CN210957242U - 一种配网带电作业接支线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种配网带电作业接支线机器人，包括底盘、行走轮、行走轮驱动装置、工作台、挂臂、挂臂驱动电机、拧紧装置、内置电源和遥控器，行走轮驱动装置安装在底盘上并与行走轮传动连接，工作台安装在底盘上部，工作台上夹持有穿刺线夹，拧紧装置固定安装在底盘上，拧紧装置与穿刺线夹的线夹螺钉连接，穿刺线夹位置与目标导线匹配。本实用新型的实质性效果是：通过挂臂和行走轮使接线机器人能够在线上稳定行走，通过遥控器能够实时控制机器人，适应配网的复杂工作环境，通过改进的拧紧装置能够分别拧紧两个穿刺线夹，避免穿刺线夹之间相互影响。

Description

一种配网带电作业接支线机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种配网带电作业接支线机器人。

背景技术

目前，随着地区经济建设的发展，配网在建设中经常面临扩容的任务。配网扩容任务中不仅仅包括了台区容量的扩大，还包括供电线路的新增铺设。为充分利用已有配电线路，降低新配电线路施工成本以及加快施工时效，在实践中经常采用在原有供电线路上旁接支路的方式进行施工。穿刺线夹应运而生，当电缆需做分支或接续时，将电缆分支线终端插入防水终端帽套，确定好主线分支位置后，用套筒扳手拧线夹上的力矩螺母，过程中接触刀片会刺穿电缆绝缘层，与导体接触，密封垫环压电缆被穿刺位置的周围，壳体内硅脂溢出，当力矩达到设定值时，螺母力矩机构脱落，主线和支线被接通，且防水性能和电气效果达到了标准要求的参数。然而手动安装穿刺线夹需要断电作业，影响原有用户体验。随着遥控机器人技术的发展，将遥控机器人应用在配网扩展任务能够在正常供电的同时，完成高空高压一系列危险任务。但目前缺乏专用的上线方便准确的相关机器人。

中国专利CN110071406A，公开日2019年7月30日，一种配电网带电自动接线工具组及机器人。自动接线工具组包括架本体，夹持机构固定设置在架本体上，用于夹持接线机构，具有夹持接线机构的夹持端；线夹拧紧机构对应夹持机构的设置在支撑架上，用于驱动接线机构动作将主线和支线接通；主线固定机构和支线固定机构分别对应接线机构的设置在架本体上，用于固定主线和支线；断线机构对应接线机构的设置在架本体上，用于切断多余的支线；控制器分别与夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构、支线固定机构和断线机构上的驱动机构连接，通过控制驱动机构控制夹持机构、线夹拧紧机构、主线固定机构和支线固定机构的动作；感应机构，与控制器信号连接。但其结构复杂，缺乏上下线的结构，稳定性差且操作不便，不适合复杂多变的配网环境。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：目前缺乏操作简便的接线专用的接线机器人的技术问题。提出了一种操作简便的配网带电作业接支线机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案为：一种配网带电作业接支线机器人，包括底盘、行走轮、行走轮驱动装置、工作台、挂臂、挂臂驱动电机、拧紧装置、内置电源和遥控器，所述行走轮具有两个，两个行走轮分别安装在底盘两侧的下部，行走轮驱动装置安装在底盘上并与行走轮传动连接，所述工作台安装在底盘上部，工作台上夹持有穿刺线夹，所述拧紧装置固定安装在底盘上，所述拧紧装置与穿刺线夹的线夹螺钉连接，所述挂臂具有两个，挂臂转动安装在底盘上部的两侧，挂臂驱动电机固定安装在底盘上，挂臂驱动电机与挂臂连接，所述穿刺线夹位置与目标导线匹配，行走轮驱动装置以及拧紧装置均与遥控器连接，所述内置电源为其他部件供电。通过挂臂和行走轮使接线机器人能够在线上稳定行走，通过遥控器能够实时控制机器人，适应配网的复杂工作环境。

作为优选，所述工作台包括两个线夹座，两个所述线夹座沿目标导线延伸方向并排安装在底盘上，所述线夹座包括夹持轨道、滑块、定夹片、动夹片、弹簧和安装销，所述夹持轨道固定安装在底盘上，所述夹持轨道延伸方向与目标导线延伸方向垂直，所述滑块与夹持轨道卡接，所述定夹片固定安装在滑块上，所述定夹片开有孔，安装销一端插入定夹片的孔并与弹簧一端固定连接，弹簧另一端与定夹片固定连接，动夹片与安装销另一端固定连接。完成接线之后，机器人移动能够使穿刺线夹从定夹片以及动夹片之间扯出，使穿刺线夹与机器人脱离接触。

作为优选，所述拧紧装置包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，所述电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，所述拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上。

作为优选，所述齿轮箱包括箱体、两组驱动齿轮、四个拧紧齿轮、主动齿轮和换向齿轮，所述驱动齿轮包括主齿轮、副齿轮、齿轮轴和单向传动装置，所述主齿轮通过单向传动装置与齿轮轴连接，所述齿轮轴转动安装在箱体上，所述副齿轮与齿轮轴固定连接，所述拧紧齿轮、主动齿轮以及换向齿轮均转动安装在箱体上，所述主动齿轮与电动机连接，一组驱动齿轮的主齿轮与主动齿轮啮合，另一组驱动齿轮的主齿轮与换向齿轮啮合，换向齿轮与主动齿轮啮合，所述拧紧轴均转动安装在箱体上，所述四个拧紧齿轮与拧紧轴固定连接，四个拧紧齿轮两两一组，两组拧紧齿轮分别与两组驱动齿轮的副齿轮啮合。通过改进的拧紧装置能够分别拧紧两个穿刺线夹，避免穿刺线夹之间相互影响。当电动机正转时，其中一组驱动齿轮的单向传动机构传动，另一组驱动齿轮的单向传动机构不传动，使得其中一个穿刺线夹并单独拧紧，另一个穿刺线夹不受影响，当电动机反转时，拧紧另一个穿刺线夹，已拧紧穿刺线夹不会阻挡电动机的转动，分别拧紧能够消除两个穿刺线夹的线夹螺钉的拧紧行程不同造成的相互干扰。

作为优选，所述行走轮驱动装置包括驱动电机和变速齿轮，所述变速齿轮包括变速箱体和变速齿轮组，所述变速箱体固定安装在底盘侧面，所述驱动电机安装在变速箱体上，驱动电机通过变速齿轮组与行走轮传动连接。

作为优选，还包括测距装置，所述测距装置包括测距轮、测距臂、压紧轮、压紧臂、开合齿条、开合电机、支座和测距传感器，所述支座与底盘固定连接，所述测距臂以及压紧臂均转动安装在所述支座上，所述测距臂以及压紧臂与支座的连接端均加工有齿并与开合齿条啮合，所述开合电机固定安装在支座上，开合齿条与开合电机连接，所述开合电机为直线电机或电动推杆，所述测距轮转动安装在测距臂自由端，所述测距传感器固定安装在测距臂自由端，所述测距传感器与测距轮连接并检测测距轮转动角位移，所述测距传感器与遥控器连接，所述压紧轮转动安装在压紧臂的自由端。通过测距装置检测机器人行走的距离，方便遥控的操作，有助于加快任务完成。

作为优选，所述测距轮以及压紧轮均呈锥形。能够防止目标导线抖动或滑动，提高测距准确性。

作为优选，测距轮外缘套有橡胶防滑层，所述橡胶防滑层刻有凹纹。能够防止测距轮与目标导线之间产生过多的滑移。

作为优选，还包括导向臂，所述导向臂固定安装在底盘上，所述导向臂具有向上的喇叭开口，所述喇叭开口下端对准穿刺线夹相应的导线卡接位置。

作为优选，还包括提架，所述提架固定安装在底盘上，所述提架向底盘一侧倾斜，所述提架顶端与所述配网带电作业接支线机器人的重心在同一铅垂线上。

本实用新型的实质性效果是：通过挂臂和行走轮使接线机器人能够在线上稳定行走，通过遥控器能够实时控制机器人，适应配网的复杂工作环境，通过改进的拧紧装置能够分别拧紧两个穿刺线夹，避免穿刺线夹之间相互影响，通过测距装置检测机器人行走的距离，方便遥控的操作，有助于加快任务完成。

附图说明

图1为实施例一带电作业接线机器人结构示意图。

图2为实施例一带电作业接线机器人侧面结构示意图。

图3为实施例一线夹座结构示意图。

图4为实施例一齿轮箱结构示意图。

其中：1、挂臂，2、穿刺线夹，3、齿轮箱，4、行走轮，5、提架，6、线夹座，7、测距轮，8、压紧轮，9、测距传感器，10、电动机，11、底盘，12、开合电机，13、驱动电机，14、变速齿轮，15、夹持轨道，16、锁紧螺钉，17、定夹片，18、线夹螺钉，19、动夹片，20、安装销，21、拧紧齿轮，22、驱动齿轮，23、换向齿轮，24、主动齿轮。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步具体说明。

实施例一：

一种配网带电作业接支线机器人，如图1所示，本实施例包括底盘11、行走轮4、行走轮4驱动装置、工作台、挂臂1、挂臂1驱动电机13、拧紧装置、内置电源和遥控器，行走轮4具有两个，两个行走轮4分别安装在底盘11两侧的下部，行走轮4驱动装置安装在底盘11上并与行走轮4传动连接，，挂臂1具有两个，挂臂1转动安装在底盘11上部的两侧，挂臂1驱动电机13固定安装在底盘11上，挂臂1驱动电机13与挂臂1连接，穿刺线夹2位置与目标导线匹配，行走轮4驱动装置以及拧紧装置均与遥控器连接，内置电源为其他部件供电。导向臂固定安装在底盘11上，导向臂具有向上的喇叭开口，喇叭开口下端对准穿刺线夹2相应的导线卡接位置。

如图2所示，行走轮4驱动装置包括驱动电机13和变速齿轮14，变速齿轮14包括变速箱体和变速齿轮14组，变速箱体固定安装在底盘11侧面，驱动电机13安装在变速箱体上，驱动电机13通过变速齿轮14组与行走轮4传动连接。测距装置包括测距轮7、测距臂、压紧轮8、压紧臂、开合齿条、开合电机12、支座和测距传感器9，支座与底盘11固定连接，测距臂以及压紧臂均转动安装在支座上，测距臂以及压紧臂与支座的连接端均加工有齿并与开合齿条啮合，开合电机12固定安装在支座上，开合齿条与开合电机12连接，开合电机12为直线电机或电动推杆，测距轮7转动安装在测距臂自由端，测距传感器9固定安装在测距臂自由端，测距传感器9与测距轮7连接并检测测距轮7转动角位移，测距传感器9与遥控器连接，压紧轮8转动安装在压紧臂的自由端。通过测距装置检测机器人行走的距离，方便遥控的操作，有助于加快任务完成。测距轮7以及压紧轮8均呈锥形。测距轮7外缘套有橡胶防滑层，橡胶防滑层刻有凹纹。拧紧装置固定安装在底盘11上，拧紧装置与穿刺线夹2的线夹螺钉18连接。拧紧装置包括四个拧紧轴、电动机10和齿轮箱3，电动机10通过齿轮箱3与拧紧轴一端传动连接，拧紧轴另一端套在穿刺线夹2的线夹螺钉18上。

工作台安装在底盘11上部，工作台包括两个线夹座6，两个线夹座6沿目标导线延伸方向并排安装在底盘11上，如图3所示，线夹座6包括夹持轨道15、滑块、定夹片17、动夹片19、弹簧和安装销20，夹持轨道15固定安装在底盘11上，夹持轨道15延伸方向与目标导线延伸方向垂直，滑块与夹持轨道15卡接，锁紧螺钉16螺纹连接在夹持轨道15上，用于固定滑块，定夹片17固定安装在滑块上，定夹片17开有孔，安装销20一端插入定夹片17的孔并与弹簧一端固定连接，弹簧另一端与定夹片17固定连接，动夹片19与安装销20另一端固定连接。提架5固定安装在底盘11上，提架5向底盘11一侧倾斜，提架5顶端与配网带电作业接支线机器人的重心在同一铅垂线上。

如图4所示，齿轮箱3包括箱体、两组驱动齿轮22、四个拧紧齿轮21、主动齿轮24和换向齿轮23，驱动齿轮22包括主齿轮、副齿轮、齿轮轴和单向传动装置，主齿轮通过单向传动装置与齿轮轴连接，齿轮轴转动安装在箱体上，副齿轮与齿轮轴固定连接，拧紧齿轮21、主动齿轮24以及换向齿轮23均转动安装在箱体上，主动齿轮24与电动机10连接，一组驱动齿轮22的主齿轮与主动齿轮24啮合，另一组驱动齿轮22的主齿轮与换向齿轮23啮合，换向齿轮23与主动齿轮24啮合，拧紧轴均转动安装在箱体上，四个拧紧齿轮21与拧紧轴固定连接，四个拧紧齿轮21两两一组，两组拧紧齿轮21分别与两组驱动齿轮22的副齿轮啮合。通过改进的拧紧装置能够分别拧紧两个穿刺线夹2，避免穿刺线夹2之间相互影响。当电动机10正转时，其中一组驱动齿轮22的单向传动机构传动，另一组驱动齿轮22的单向传动机构不传动，使得其中一个穿刺线夹2并单独拧紧，另一个穿刺线夹2不受影响，当电动机10反转时，拧紧另一个穿刺线夹2，已拧紧穿刺线夹2不会阻挡电动机10的转动，分别拧紧能够消除两个穿刺线夹2的线夹螺钉18的拧紧行程不同造成的相互干扰。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

包括底盘、行走轮、行走轮驱动装置、工作台、挂臂、挂臂驱动电机、拧紧装置、内置电源和遥控器，所述行走轮具有两个，两个行走轮分别安装在底盘两侧的下部，行走轮驱动装置安装在底盘上并与行走轮传动连接，所述工作台安装在底盘上部，工作台上夹持有穿刺线夹，所述拧紧装置固定安装在底盘上，所述拧紧装置与穿刺线夹的线夹螺钉连接，所述挂臂具有两个，挂臂转动安装在底盘上部的两侧，挂臂驱动电机固定安装在底盘上，挂臂驱动电机与挂臂连接，所述穿刺线夹位置与目标导线匹配，行走轮驱动装置以及拧紧装置均与遥控器连接，所述内置电源为其他部件供电。

2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

所述工作台包括两个线夹座，两个所述线夹座沿目标导线延伸方向并排安装在底盘上，所述线夹座包括夹持轨道、滑块、定夹片、动夹片、弹簧和安装销，所述夹持轨道固定安装在底盘上，所述夹持轨道延伸方向与目标导线延伸方向垂直，所述滑块与夹持轨道卡接，所述定夹片固定安装在滑块上，所述定夹片开有孔，安装销一端插入定夹片的孔并与弹簧一端固定连接，弹簧另一端与定夹片固定连接，动夹片与安装销另一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

所述拧紧装置包括四个拧紧轴、电动机和齿轮箱，所述电动机通过齿轮箱与拧紧轴一端传动连接，所述拧紧轴另一端套在穿刺线夹的线夹螺钉上。

4.根据权利要求3所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

所述齿轮箱包括箱体、两组驱动齿轮、四个拧紧齿轮、主动齿轮和换向齿轮，所述驱动齿轮包括主齿轮、副齿轮、齿轮轴和单向传动装置，所述主齿轮通过单向传动装置与齿轮轴连接，所述齿轮轴转动安装在箱体上，所述副齿轮与齿轮轴固定连接，所述拧紧齿轮、主动齿轮以及换向齿轮均转动安装在箱体上，所述主动齿轮与电动机连接，一组驱动齿轮的主齿轮与主动齿轮啮合，另一组驱动齿轮的主齿轮与换向齿轮啮合，换向齿轮与主动齿轮啮合，所述拧紧轴均转动安装在箱体上，所述四个拧紧齿轮与拧紧轴固定连接，四个拧紧齿轮两两一组，两组拧紧齿轮分别与两组驱动齿轮的副齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

所述行走轮驱动装置包括驱动电机和变速齿轮，所述变速齿轮包括变速箱体和变速齿轮组，所述变速箱体固定安装在底盘侧面，所述驱动电机安装在变速箱体上，驱动电机通过变速齿轮组与行走轮传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

还包括测距装置，所述测距装置包括测距轮、测距臂、压紧轮、压紧臂、开合齿条、开合电机、支座和测距传感器，所述支座与底盘固定连接，所述测距臂以及压紧臂均转动安装在所述支座上，所述测距臂以及压紧臂与支座的连接端均加工有齿并与开合齿条啮合，所述开合电机固定安装在支座上，开合齿条与开合电机连接，所述开合电机为直线电机或电动推杆，所述测距轮转动安装在测距臂自由端，所述测距传感器固定安装在测距臂自由端，所述测距传感器与测距轮连接并检测测距轮转动角位移，所述测距传感器与遥控器连接，所述压紧轮转动安装在压紧臂的自由端。

7.根据权利要求6所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

所述测距轮以及压紧轮均呈锥形。

8.根据权利要求6所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

测距轮外缘套有橡胶防滑层，所述橡胶防滑层刻有凹纹。

9.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

还包括导向臂，所述导向臂固定安装在底盘上，所述导向臂具有向上的喇叭开口，所述喇叭开口下端对准穿刺线夹相应的导线卡接位置。

10.根据权利要求1所述的一种配网带电作业接支线机器人，其特征在于，

还包括提架，所述提架固定安装在底盘上，所述提架向底盘一侧倾斜，所述提架顶端与所述配网带电作业接支线机器人的重心在同一铅垂线上。

Images