CN206922319U - 一种输电线巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置、通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。本实用新型摄像部的角度可实现二级调节，摄像头安装座和支架形成一级调节，支架和箱体之间形成二级调节，通过二级调节摄像部的角度，能够更灵活地调节摄像部的位置和成像角度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种输电线巡检用的机器人，特别涉及一种便于调节摄像角度的输电线巡检机器人。
背景技术
输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高，危险的森林、悬崖线路根本无法进行人工巡检；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，利用携带的仪器对线路实施检测，不仅可以减轻人工劳动强度，还可以提高巡检作业质量和效率，确保输电线路的安全运行，对提高电网自动化作业水平具有重要意义。目前现有的输电线路巡检机器人的摄像部分调节不灵活。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种输电线巡检机器人，解决了巡检机器人拍摄角度调节不灵活的问题。
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置、通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。
进一步的，所述制动单元包括制动块和连接制动块的油缸，所述油缸设于支架上。
更进一步的，还包括设于箱体内的控制器，所述控制器中包括通讯模块。
与现有技术相比，本实用新型存在以下技术效果：
本实用新型提供一种输电线巡检机器人，所述摄像部的角度可实现二级调节，摄像头安装座和支架形成一级调节，支架和箱体之间形成二级调节，通过二级调节摄像部的角度，能够更灵活地调节摄像部的位置和成像角度。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的摄像部结构示意图。
其中：1、箱体，2、电线行走装置，31、导向轮，32、支架，33、制动块，34、油缸，35、摄像头安装座，4、轨道，51、固定件，52、一节臂，53、二节臂，54、机械爪。
具体实施方式
以下结合附图，举一具体实施例加以详细说明。
如图1和图2所示，一种输电线巡检机器人，包括箱体1、电线行走装置2、轨道4、摄像部、机械手部和电控部。箱体1中空，主要用于安装其它零部件。电线行走装置2通过螺栓、螺母安装在箱体1上，电线行走装置2用于沿着电线滚动并在防震锤、间隔棒等处实现越障，为现有成熟技术，在本申请中不再赘述。轨道4通过紧固件固定于箱体1上。摄像部由支架32、导向轮31、制动单元和摄像头安装座35组成，导向轮31设置在支架32上，与轨道4形成外卡接形成。导向轮31有两个，其中一个为主动轮，连接一个驱动电机，另一个导向轮31为从动轮，起到导向和限位作为。制动单元包括油缸34、制动块33和连接板。其中油缸34的缸体固定在支架32上，油缸34为双作用油缸34，油缸34两端的活塞杆各连接一个连接板，连接板的端部连接制动块33。需要制动的时候油缸34动作，油缸34的活塞杆向两边推动，使制动块33与轨道4贴合并摩擦，实现制动。支架32的上方通过万向节连接摄像头安装座35，用于安装摄像头，摄像头安装座35上设置有控制用的电机，用于调节摄像头安装座35的角度。机械手部包括固定件51、一节臂52、二节臂53和机械爪54，固定件51通过螺栓固定在箱体1的侧面，固定件51为中间开槽的半球形实体，一节臂52通过万向节安装在固定件51上，一节臂52和固定件51之间设置有电机，用于调整两者的位置关系。一节臂52和二节臂53通过万向节连接，并且两者之间也设置有用于调节位置关系的电机，二节臂53和机械爪54通过万向节连接，并且两者之间同样设有调节位置关系的电机，另外，机械爪54上设有调节其抓取物品的电机。电控部包括控制器、通讯模块、移动终端等，控制器用于控制设备中所有电机、电磁阀等电控类的物品，通讯模块用于和移动终端形成通讯，移动终端由操作者进行操作。
以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。
Claims (3)
1.一种输电线巡检机器人，包括中空的箱体和设于箱体上的电线行走装置，其特征在于，还包括通过设于箱体上的轨道连接箱体的摄像部以及设于箱体侧部的机械手部，
所述摄像部包括与轨道贴合的导向轮、连接导向轮的支架、设于支架上的制动单元及与支架活动连接的摄像头安装座，
所述机械手部包括设于箱体上的固定件、与固定件活动连接的一节臂、与一节臂活动连接的二节臂以及与二节臂活动连接的机械爪。
2.如权利要求1所述的输电线巡检机器人，其特征在于，所述制动单元包括制动块和连接制动块的油缸，所述油缸设于支架上。
3.如权利要求1所述的输电线巡检机器人，其特征在于，还包括设于箱体内的控制器，所述控制器中包括通讯模块。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201720678743.3U CN206922319U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种输电线巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720678743.3U CN206922319U (zh) | 2017-06-12 | 2017-06-12 | 一种输电线巡检机器人 |
Publications (1)
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| CN206922319U true CN206922319U (zh) | 2018-01-23 |
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ID=61315118
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN206922319U (zh) |
Cited By (1)
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| CN109079749A (zh) * | 2018-10-12 | 2018-12-25 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 双机械臂带电作业机器人 |
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2017
- 2017-06-12 CN CN201720678743.3U patent/CN206922319U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109079749A (zh) * | 2018-10-12 | 2018-12-25 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 双机械臂带电作业机器人 |
| CN109079749B (zh) * | 2018-10-12 | 2023-09-05 | 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 | 双机械臂带电作业机器人 |
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Legal Events
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Granted publication date: 20180123 Termination date: 20190612 |
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