CN109079749A - 双机械臂带电作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了架空高压输电线路用的作业机器人技术领域的双机械臂带电作业机器人，包括行走轮架，行走轮架的前后壁左部均螺接有套筒，套筒的内腔卡接有连接杆，行走轮架的前后壁右部均螺接有电动推杆，连接杆和电动推杆中伸缩杆的外壁下部均销接有销轴，销轴的内端螺接有连接架，连接架的前后壁左右部均开有限位孔，转轴的外壁套接有U型支架，U型支架的底端焊接有弹簧杆，连接架的内腔左部铆接有旋转电机，旋转电机的输出轴通过联轴器连接有蜗杆，连接架的底壁安装有旋转轴，旋转轴的外壁上部卡接有蜗轮，本装置结构简单，使用方便，有效提高作业范围，有效提高对高压线上异物的清理效果。

Description

双机械臂带电作业机器人

技术领域

本发明公开了双机械臂带电作业机器人，具体为架空高压输电线路用的作业机器人技术领域。

背景技术

目前，架空高压输电线路的工作环境比较恶劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到环境和地理因素的影响，为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做一些维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等，目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加。而且等电位带电作业需要得到调度部门的批准才能进行，线路中出现的问题往往不能得到及时的排除，例如中国专利申请号为CN201621053318.7提出的可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架和控制箱，行走轮架上通过电机驱接有驱动轮，所述控制箱上安装有升降臂，升降臂的末端与行走轮架连接，使控制箱与行走轮架之间的距离通过升降臂调节，控制箱上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂，该装置中控制箱采用单连接臂，只能实现单一作业，且该装置中连接臂角度固定，作业工具无法对高压线上的异物进行有效清理。

发明内容

本发明的目的在于提供双机械臂带电作业机器人，以解决上述背景技术中提出的控制箱采用单连接臂，只能实现单一作业，且该装置中连接臂角度固定，作业工具无法对高压线上的异物进行有效清理的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：双机械臂带电作业机器人，包括行走轮架，所述行走轮架的前后壁左部均螺接有套筒，所述套筒的内腔卡接有连接杆，所述套筒的外壁螺接有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端贯穿套筒的外壁，所述紧固螺栓的一端与连接杆的外壁接触，所述行走轮架的前后壁右部均螺接有电动推杆，所述连接杆和电动推杆中伸缩杆的外壁下部均销接有销轴，所述销轴的内端螺接有连接架，所述连接架的前后壁左右部均开有限位孔，所述限位孔的内腔卡接有转轴，所述转轴的外壁卡接有压紧轮，所述转轴的外壁套接有U型支架，所述压紧轮位于U型支架的内部，所述U型支架位于连接架的内腔，所述U型支架的底端焊接有弹簧杆，所述弹簧杆与连接架的内腔底壁铆接，所述连接架的内腔左部铆接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器连接有蜗杆，所述连接架的底壁安装有旋转轴，所述旋转轴的顶端贯穿连接架的底壁，所述旋转轴的外壁上部卡接有蜗轮，所述蜗轮位于连接架的内腔，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述旋转轴的底端螺接有控制箱，所述行走轮架的内腔左右均销接有驱动轮。

优选的，所述限位孔的宽度和转轴的直径数值相同。

优选的，所述销轴为锰钢合金销轴。

优选的，所述旋转轴的外壁安装有连接轴承，且连接轴承的底壁与连接架的内腔底壁接触。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1）本装置设置套筒、连接杆、电动推杆和销轴，通过启动电动推杆伸长，使得连接架右部下降，连接架左部上升，实现控制箱转动，实现控制箱两端的双机械臂旋转，便于喷火嘴等作业工具对高压线上的异物进行有效清理；

2）本装置设置U型支架、弹簧杆和限位孔，当电动推杆伸长时，连接架右部下降，连接架左部上升，连接架右部下降时，右部弹簧杆的反作用力使得右部压紧轮与右部驱动轮紧密接触，连接架左部上升时，左部弹簧杆受力收缩，提高本装置工作稳定性；

3）本装置设置旋转电机、蜗杆、蜗轮和旋转轴，通过旋转电机驱动蜗杆涡轮带动旋转轴转动，旋转轴的转动带动控制箱转动，继而实现控制箱两端机械臂围绕旋转轴转动，实现两组作业工具交互作业，本装置结构简单，使用方便，有效提高作业范围，有效提高对高压线上异物的清理效果。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明连接架正视剖视示意图。

图中：1行走轮架、2套筒、3连接杆、4紧固螺栓、5电动推杆、6销轴、7连接架、8限位孔、9转轴、10压紧轮、11 U型支架、12弹簧杆、13旋转电机、14蜗杆、15蜗轮、16控制箱、17驱动轮、18旋转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：双机械臂带电作业机器人，包括行走轮架1，行走轮架1的前后壁左部均螺接有套筒2，套筒2的内腔卡接有连接杆3，套筒2的外壁螺接有紧固螺栓4，紧固螺栓4的一端贯穿套筒2的外壁，紧固螺栓4的一端与连接杆3的外壁接触，行走轮架1的前后壁右部均螺接有电动推杆5，连接杆3和电动推杆5中伸缩杆的外壁下部均销接有销轴6，销轴6的内端螺接有连接架7，连接架7的前后壁左右部均开有限位孔8，限位孔8的内腔卡接有转轴9，转轴9的外壁卡接有压紧轮10，转轴9的外壁套接有U型支架11，压紧轮10位于U型支架11的内部，U型支架11位于连接架7的内腔，U型支架11的底端焊接有弹簧杆12，弹簧杆12与连接架7的内腔底壁铆接，连接架7的内腔左部铆接有旋转电机13，旋转电机13的输出轴通过联轴器连接有蜗杆14，连接架7的底壁安装有旋转轴18，旋转轴18的顶端贯穿连接架7的底壁，旋转轴18的外壁上部卡接有蜗轮14，蜗轮15位于连接架7的内腔，蜗杆14与蜗轮15啮合，旋转轴18的底端螺接有控制箱16，行走轮架1的内腔左右均销接有驱动轮17。

其中，限位孔8的宽度和转轴9的直径数值相同，避免转轴9在限位孔8内出现左右摆动，提高本装置的稳定性，销轴6为锰钢合金销轴，强度较高，耐腐蚀，耐磨，使用寿命长，旋转轴18的外壁安装有连接轴承，且连接轴承的底壁与连接架7的内腔底壁接触，降低旋转轴18与连接架7间的摩擦力，降低旋转电机13的负载。

工作原理：将行走轮架1放置在高压线上，通过销轴6，将连接杆3和电动推杆5中的伸缩杆与连接架7，启动电动推杆5收缩，使得右部压紧轮10与右部驱动轮17紧密接触，关闭电动推杆5，向上推动左部连接架7，使得左部压紧轮10与左部驱动轮17紧密接触，拧转紧固螺栓4，使得紧固螺栓4的一端与连接杆3的外壁紧密接触，当压紧轮10与驱动轮17紧密接触时，限位孔8内的转轴9降低，转轴9的降低带动U型支架11下降，继而弹簧杆12处于压缩状态，当需要进行作业时，启动电动推杆5伸长，使得连接架7左部上升，连接7右部下降时，右部弹簧杆12的反作用力使得右部压紧轮10与右部驱动轮17紧密接触，连接架7左部上升时，左部弹簧杆12受力收缩，连接架7的倾斜带动控制箱16倾斜，实现一端机械臂和作业工具的上升，另一端机械臂和作业工具的下降，启动作业工具，对高压线进行清理，当需要另一作业工具清理时，启动旋转电机13，旋转电机13的输出轴通过蜗轮14和蜗杆15带动旋转轴18转动，旋转轴18的转动带动控制箱16的转动，实现两端机械臂和作业工具位置的交互。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种双机械臂带电作业机器人，包括行走轮架（1），其特征在于：所述行走轮架（1）的前后壁左部均螺接有套筒（2），所述套筒（2）的内腔卡接有连接杆（3），所述套筒（2）的外壁螺接有紧固螺栓（4），所述紧固螺栓（4）的一端贯穿套筒（2）的外壁，所述紧固螺栓（4）的一端与连接杆（3）的外壁接触，所述行走轮架（1）的前后壁右部均螺接有电动推杆（5），所述连接杆（3）和电动推杆（5）中伸缩杆的外壁下部均销接有销轴（6），所述销轴（6）的内端螺接有连接架（7），所述连接架（7）的前后壁左右部均开有限位孔（8），所述限位孔（8）的内腔卡接有转轴（9），所述转轴（9）的外壁卡接有压紧轮（10），所述转轴（9）的外壁套接有U型支架（11），所述压紧轮（10）位于U型支架（11）的内部，所述U型支架（11）位于连接架（7）的内腔，所述U型支架（11）的底端焊接有弹簧杆（12），所述弹簧杆（12）与连接架（7）的内腔底壁铆接，所述连接架（7）的内腔左部铆接有旋转电机（13），所述旋转电机（13）的输出轴通过联轴器连接有蜗杆（14），所述连接架（7）的底壁安装有旋转轴（18），所述旋转轴（18）的顶端贯穿连接架（7）的底壁，所述旋转轴（18）的外壁上部卡接有蜗轮（14），所述蜗轮（15）位于连接架（7）的内腔，所述蜗杆（14）与蜗轮（15）啮合，所述旋转轴（18）的底端螺接有控制箱（16），所述行走轮架（1）的内腔左右均销接有驱动轮（17）。

2.根据权利要求1所述的双机械臂带电作业机器人，其特征在于：所述限位孔（8）的宽度和转轴（9）的直径数值相同。

3.根据权利要求1所述的双机械臂带电作业机器人，其特征在于：所述销轴（6）为锰钢合金销轴。

4.根据权利要求1所述的双机械臂带电作业机器人，其特征在于：所述旋转轴（18）的外壁安装有连接轴承，且连接轴承的底壁与连接架（7）的内腔底壁接触。