CN208904531U - 一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了架空高压输电线路用的作业机器人技术领域的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架，走轮架的前后壁中部均螺接有套筒，套筒的内腔卡接有伸缩杆，伸缩杆的底端螺接有连接架，走轮架和连接架的内腔左右分别卡接有第一转轴和第二转轴，第一转轴和第二转轴的外壁分别卡接有驱动轮和压紧轮，连接架的前后壁左右侧均开有限位孔，第二转轴的外壁套接有U型支架，U型支架的底壁焊接有弹簧支撑杆，连接架的内腔中部卡接有第三转轴，连接架的内腔右部螺接有第二电机，转轴的外壁焊接有限位圈，本装置结构简单，使用方便，有效避免走轮架与高压线脱离的现象发生，有效提高作业机器人的工作效率。

Description

一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人

技术领域

本实用新型公开了一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，具体为架空高压输电线路用的作业机器人技术领域。

背景技术

目前，架空高压输电线路的工作环境比较恶劣，由于常年暴露在野外，非常容易受到环境和地理因素的影响，为保证输电线路的正常运行，需要定期或不定期对线路做一些维护工作，如带电巡检、异物清除、断股修复等，目前这些工作的主要是由人工在地电位或等电位带电作业，但是受到带电作业距离的限制，作业人员的操作范围也受到很大的制约，尤其是带电作业位置处于档段中间不靠近杆塔位置时，作业难度更是成倍增加。而且等电位带电作业需要得到调度部门的批准才能进行，线路中出现的问题往往不能得到及时的排除，例如中国专利申请号为CN201621053318.7提出的可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括行走轮架和控制箱，行走轮架上通过电机驱接有驱动轮，所述控制箱上安装有升降臂，升降臂的末端与行走轮架连接，使控制箱与行走轮架之间的距离通过升降臂调节，控制箱上设有适于作业工具可拆式安装的连接臂，该装置在通过防震锤等障碍时，两组压紧轮同时出现降低，极易出现走轮架从高压线上脱落，导致本装置摔落的现象，此外该装置控制箱只能作业于一个方向，对于相邻的高压线无法作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，以解决上述背景技术中提出的在通过防震锤等障碍时，两组压紧轮同时出现降低，极易出现走轮架从高压线上脱落，导致本装置摔落的现象，此外该装置控制箱只能作业于一个方向，对于相邻的高压线无法作业的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架，所述走轮架的前后壁中部均螺接有套筒，所述套筒的内腔卡接有伸缩杆，所述套筒的外壁螺接有紧固螺栓，所述紧固螺栓的一端贯穿套筒的外壁，所述紧固螺栓的一端与伸缩杆的外壁接触，所述伸缩杆的底端螺接有连接架，所述走轮架和连接架的内腔左右分别卡接有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和第二转轴的外壁分别卡接有驱动轮和压紧轮，所述驱动轮和压紧轮分别位于走轮架和连接架的内腔，所述连接架的前后壁左右侧均开有限位孔，所述第二转轴的两端分别位于前后两组限位孔的内腔，所述走轮架的内腔左部螺接有第一电机，所述第一电机的输出轴和左部所述第一转轴的外壁前部均卡接有链轮，两组所述链轮通过链条连接，所述第二转轴的外壁套接有U型支架，所述压紧轮位于U型支架的内部，所述U型支架的底壁焊接有弹簧支撑杆，所述连接架的内腔中部卡接有第三转轴，所述第三转轴的底端贯穿连接架的底壁，所述连接架的内腔右部螺接有第二电机，所述第二电机的输出轴和第三转轴的外壁均卡接有齿轮，两组所述齿轮相互啮合，所述转轴的外壁焊接有限位圈，所述限位圈的底壁与连接架的内腔底壁接触，所述第三转轴的底端螺接有控制箱。

优选的，所述第三转轴外壁的齿轮直径大于第二电机输出轴外壁的齿轮直径。

优选的，所述限位圈为锰钢合金限位圈。

优选的，所述限位孔的宽度与第二转轴的直径相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1）本装置设置U型支架、弹簧支撑杆和限位孔，当一端的压紧轮通过防震锤等障碍时，另一端的压紧轮依然与高压线或驱动轮紧密接触，避免两组压紧轮同时降低，导致走轮架从高压线上脱离的现象；

2）本装置设置第二电机、第三转轴、齿轮和限位圈，通过启动第二电机，实现控制箱转动，实现作业工具方向转动，实现对相邻高压线作业，本装置结构简单，使用方便，有效避免走轮架与高压线脱离的现象发生，有效提高作业机器人的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型作业机器人正视剖视示意图。

图中：1走轮架、2套筒、3伸缩杆、4紧固螺栓、5连接架、6第一转轴、7驱动轮、8限位孔、9第二转轴、10压紧轮、11第一电机、12链轮、13 U型支架、14弹簧支撑杆、15第三转轴、16第二电机、17齿轮、18限位圈、19控制箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架1，走轮架1的前后壁中部均螺接有套筒2，套筒2的内腔卡接有伸缩杆3，套筒2的外壁螺接有紧固螺栓4，紧固螺栓4的一端贯穿套筒2的外壁，紧固螺栓4的一端与伸缩杆3的外壁接触，伸缩杆3的底端螺接有连接架5，走轮架1和连接架5的内腔左右分别卡接有第一转轴6和第二转轴9，第一转轴6和第二转轴9的外壁分别卡接有驱动轮7和压紧轮10，驱动轮7和压紧轮10分别位于走轮架1和连接架5的内腔，连接架5的前后壁左右侧均开有限位孔8，第二转轴9的两端分别位于前后两组限位孔8的内腔，走轮架1的内腔左部螺接有第一电机11，第一电机11的输出轴和左部第一转轴6的外壁前部均卡接有链轮12，两组链轮12通过链条连接，第二转轴9的外壁套接有U型支架13，压紧轮10位于U型支架13的内部，U型支架13的底壁焊接有弹簧支撑杆14，连接架5的内腔中部卡接有第三转轴15，第三转轴15的底端贯穿连接架5的底壁，连接架5的内腔右部螺接有第二电机16，第二电机16的输出轴和第三转轴15的外壁均卡接有齿轮17，两组齿轮17相互啮合，转轴15的外壁焊接有限位圈18，限位圈18的底壁与连接架5的内腔底壁接触，第三转轴15的底端螺接有控制箱19。

其中，第三转轴15外壁的齿轮17直径大于第二电机16输出轴外壁的齿轮17直径，便于操控性19转动方向的微调，限位圈18为锰钢合金限位圈，强度高，耐腐蚀，耐磨损，使用寿命长，限位孔8的宽度与第二转轴9的直径相同，避免压紧轮10通过防震锤等障碍时，第二转轴9出现晃动，导致压紧轮10与防震锤间出现滑动，导致压紧轮10行走方向偏离。

工作原理：将本装置中第一电机11、第二电机16和作业工具与控制箱19中的蓄电池连接，将走轮架1和连接架5放置高压线上，将连接架5上的伸缩杆3插入套筒2的内腔，通过拧转紧固螺栓4，使得连接架5和走轮架1连接，启动第一电机11，第一电机11输出轴通过链轮12和链条，实现驱动轮7的转动，实现本装置在高压线上移动，当本装置遇到防震锤等障碍时，一端的压紧轮10与防震锤的底端接触，压紧轮10下降，压紧轮10下降带动第二转轴9和U型支架13的下降，U型支架13的下降使得弹簧支撑杆14中支撑杆降低，弹簧支撑杆14的反作用力使得压紧轮10与防震锤紧密接触，另一端的压紧轮10由于弹簧支撑杆14的反作用力，使得另一端的压紧轮10与高压线或驱动轮7紧密接触，直至直至一端的压紧轮10通过防震锤后，弹簧支撑杆14恢复，使得压紧轮10重新与高压线或驱动轮7紧密接触，当本装置通过防震锤等障碍到达作业处时，关闭第一电机11，启动作业工具对高压线进行清理，当需要对相邻高压线进行清理时，启动第二电机16，第二电机16输出轴通过齿轮17实现第三转轴15的转动，第三转轴15的转动带动限位圈18、控制箱19和作业工具的转动，直至作业工具的方向达到所需方向，关闭第二电机16，启动作业工具对相邻高压线进行清理即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，包括走轮架（1），其特征在于：所述走轮架（1）的前后壁中部均螺接有套筒（2），所述套筒（2）的内腔卡接有伸缩杆（3），所述套筒（2）的外壁螺接有紧固螺栓（4），所述紧固螺栓（4）的一端贯穿套筒（2）的外壁，所述紧固螺栓（4）的一端与伸缩杆（3）的外壁接触，所述伸缩杆（3）的底端螺接有连接架（5），所述走轮架（1）和连接架（5）的内腔左右分别卡接有第一转轴（6）和第二转轴（9），所述第一转轴（6）和第二转轴（9）的外壁分别卡接有驱动轮（7）和压紧轮（10），所述驱动轮（7）和压紧轮（10）分别位于走轮架（1）和连接架（5）的内腔，所述连接架（5）的前后壁左右侧均开有限位孔（8），所述第二转轴（9）的两端分别位于前后两组限位孔（8）的内腔，所述走轮架（1）的内腔左部螺接有第一电机（11），所述第一电机（11）的输出轴和左部所述第一转轴（6）的外壁前部均卡接有链轮（12），两组所述链轮（12）通过链条连接，所述第二转轴（9）的外壁套接有U型支架（13），所述压紧轮（10）位于U型支架（13）的内部，所述U型支架（13）的底壁焊接有弹簧支撑杆（14），所述连接架（5）的内腔中部卡接有第三转轴（15），所述第三转轴（15）的底端贯穿连接架（5）的底壁，所述连接架（5）的内腔右部螺接有第二电机（16），所述第二电机（16）的输出轴和第三转轴（15）的外壁均卡接有齿轮（17），两组所述齿轮（17）相互啮合，所述转轴（15）的外壁焊接有限位圈（18），所述限位圈（18）的底壁与连接架（5）的内腔底壁接触，所述第三转轴（15）的底端螺接有控制箱（19）。

2.根据权利要求1所述的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，其特征在于：所述第三转轴（15）外壁的齿轮（17）直径大于第二电机（16）输出轴外壁的齿轮（17）直径。

3.根据权利要求1所述的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，其特征在于：所述限位圈（18）为锰钢合金限位圈。

4.根据权利要求1所述的一种可更换作业末端的便携式带电作业机器人，其特征在于：所述限位孔（8）的宽度与第二转轴（9）的直径相同。