CN210943338U - 一种垃圾分选和投放机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及垃圾处理技术领域，尤其是指一种垃圾分选和投放机器人，包括底座，所述底座设置有移动组件、用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构，所述移动组件用于驱动所述底座在地面上移动。本实用新型通过夹持机构来夹持住垃圾桶，然后通过识别机构来对垃圾桶内的垃圾进行识别，然后根据垃圾所述类别而通过移动组件移动至对应的垃圾投放口处，最后由夹持机构带动垃圾桶而把垃圾桶内的垃圾倒入该垃圾投放口中，从而实现了自动化识别和回收垃圾的效果。

Description

一种垃圾分选和投放机器人

技术领域

本实用新型涉及垃圾处理技术领域，尤其是指一种垃圾分选和投放机器人。

背景技术

目前的垃圾处理系统，具有以下不足：没有能够自动识别垃圾的结构，导致无法识别垃圾桶内所承载的垃圾的所属类别，从而使得垃圾的分类回收依然需要由人工完成，这无疑降低了垃圾回收的效率。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种垃圾分选和投放机器人，能够识别出垃圾所属类别并根据垃圾所述类别把垃圾投入对应的垃圾投放口。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种垃圾分选和投放机器人，包括底座，所述底座设置有移动组件、用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构，所述移动组件用于驱动所述底座在地面上移动。

进一步的，所述夹持机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一夹持件和第二夹持件，所述第一机械臂和所述第二机械臂间隔设置于所述底座的顶部，所述第一夹持件设置于所述第一机械臂的末端，所述第二夹持件设置于所述第二机械臂的末端，所述第一机械臂和所述第二机械臂配合用于夹持垃圾桶。

更进一步的，所述第一夹持件包括第一连接部以及两个第一夹持部，两个第一夹持部分别交叉于所述第一连接部的两端，两个第一夹持部正对设置。

更进一步的，所述第二夹持件包括第二连接部以及两个第二夹持部，两个第二夹持部分别交叉于所述第二连接部的两端，两个第二夹持部正对设置。

进一步的，所述识别机构包括安装件以及设置于所述安装件的相机，所述安装件装设于所述底座，所述相机用于对所述夹持机构所夹持的垃圾桶内的垃圾进行拍照。

更进一步的，所述安装件包括底杆、活动杆、连接杆以及安装座，所述底杆安装于所述底座，所述活动杆活动设置于所述底杆，所述活动杆突伸出所述底杆，所述连接杆倾斜设置于所述活动杆的突伸出所述底杆的一端，所述安装座设置于所述连接杆，所述相机安装于所述安装座。

优选的，所述活动杆和所述连接杆一体成型。

进一步的，所述底座还设置有超声波发生器。

进一步的，所述移动组件包括移动电机以及四个移动轮，四个移动轮矩阵设置于所述底座，所述移动电机设置于底座并用于驱动移动轮转动。

更进一步的，所述第一夹持件或所述第二夹持件还用于划破垃圾袋。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过夹持机构来夹持住垃圾桶，然后通过识别机构来对垃圾桶内的垃圾进行识别，然后根据垃圾所述类别而通过移动组件移动至对应的垃圾投放口处，最后由夹持机构带动垃圾桶而把垃圾桶内的垃圾倒入该垃圾投放口中，从而实现了自动化识别和回收垃圾的效果。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的第一夹持件和第二夹持件的示意图。

图3为本实用新型的识别机构的示意图。

附图标记：1—底座，2—移动轮，3—夹持机构，4—识别机构，31—第一机械臂，32—第二机械臂，33—第一夹持件，34—第二夹持件，41—安装件，42—相机，331—第一连接部，332—第一夹持部，341—第二连接部，342—第二夹持部，411—底杆，412—活动杆，413—连接杆，414—安装座。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型提供的一种垃圾分选和投放机器人，包括底座1，所述底座1设置有移动组件(图中未标注)、用于夹持垃圾桶的夹持机构3以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构4，所述移动组件用于驱动所述底座1在地面上移动。具体的，所述移动组件包括移动电机(图中未标注)以及四个移动轮2，四个移动轮2矩阵设置于所述底座1，所述移动电机设置于底座1并用于驱动移动轮2转动。

在本实用新型进行工作时，先由移动组件带动底座1移动至垃圾桶放置处，然后由夹持机构3夹持垃圾桶并把垃圾桶对着识别机构4，由识别机构4对垃圾桶内的垃圾进行识别；在识别完成以后，根据识别结果控制移动组件，从而让本实用新型移动至对应的垃圾投放口处，再由夹持机构3把垃圾桶内的垃圾倾倒至垃圾投放口内，实现了自动识别和回收垃圾的效果。

在本实施例中，所述夹持机构3包括第一机械臂31、第二机械臂32、第一夹持件33和第二夹持件34，所述第一机械臂31和所述第二机械臂32间隔设置于所述底座1的顶部，所述第一夹持件33设置于所述第一机械臂31的末端，所述第二夹持件34设置于所述第二机械臂32的末端，所述第一机械臂31和所述第二机械臂32配合用于夹持垃圾桶。具体的，该第一机械臂31和第二机械臂32为柔性机器人，即本实用新型通过第一机械臂31和第二机械臂32配合，控制第一夹持件33和第二夹持件34分别夹持住垃圾桶的两侧，从而实现夹起垃圾桶的效果。

如图2所示，具体的，所述第一夹持件33包括第一连接部331以及两个第一夹持部332，两个第一夹持部332分别交叉于所述第一连接部331的两端，优选为两个第一夹持部332分别与第一连接部331垂直设置，两个第一连接部331位于第一夹持部332的同一侧；第一连接部331与两个第一夹持部332配合实现稳定加持住垃圾桶一侧的效果，避免垃圾桶在被移动过程中发生掉落。

具体的，所述第二夹持件34包括第二连接部341以及两个第二夹持部342，两个第二夹持部342分别交叉于所述第二连接部341的两端，两个第二夹持部342正对设置。该第二夹持件34的结构与第一夹持件33的结构以及效果大致相同，在此不再赘述。

如图3所示，在本实施例中，所述识别机构4包括安装件41以及设置于所述安装件41的相机42，所述安装件41装设于所述底座1，所述相机42用于对所述夹持机构3所夹持的垃圾桶内的垃圾进行拍照。针对相机42拍摄的照片，本实施例提供了两种处理方式：一、底座1内设置有专门的储存模块和对比模块，即通过本实用新型自身把储存模块内部所储存的资料与照片进行对比后判断该相片内的垃圾的所属类别，从而根据判断结果来对垃圾进行分类，但这种方式需要工作人员周期性地更新储存模块的资料，才可以减少误判断的现象发生；二、在底座1设置联网模块，用于跟云端进行连接，即把照片上传至云端，由云端进行判断并把判断结果传输至本实用新型，此方式能够让工作人员周期性地往云端上传更新识别所需要的资料即可，有利于提升便捷性。

具体的，所述安装件41包括底杆411、活动杆412、连接杆413以及安装座414，所述底杆411安装于所述底座1，所述活动杆412活动设置于所述底杆411，所述活动杆412突伸出所述底杆411，所述连接杆413倾斜设置于所述活动杆412的突伸出所述底杆411的一端，所述安装座414设置于所述连接杆413，所述相机42安装于所述安装座414。即安装件41可伸缩，从而让工作人员根据垃圾桶的高度而调整安装于安装件41的相机42所处的高度，保证了相机42能够拍摄到垃圾的清晰照片来进行判断。优选的，所述活动杆412和所述连接杆413一体成型。

在本实施例中，所述底座1还设置有超声波发生器(图中未标注)。该超声波发生器，用于与运输垃圾桶的小车进行配合，即让运输垃圾桶的小车接收超声波发生器所发出的超声波，从而实现小车跟随本实用新型的效果。

在本实施例中，若在投放垃圾后检测发现垃圾投放错误时，还具有如下操作：车体自垃圾回收站中找寻到对应的垃圾袋，然后通过第一夹持件33或第二夹持件34划破该垃圾袋，再把垃圾袋中的垃圾移送至相机42中进行拍照识别；当识别到投放错误的垃圾后，垃圾第一夹持件33和第二夹持件34配合把垃圾取出并重新放入正确的垃圾投放口中，从而进一步确保了垃圾分类的准确性。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种垃圾分选和投放机器人，其特征在于：包括底座，所述底座设置有移动组件、用于夹持垃圾桶的夹持机构以及用于识别垃圾桶内的垃圾的识别机构，所述移动组件用于驱动所述底座在地面上移动；

所述夹持机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一夹持件和第二夹持件，所述第一机械臂和所述第二机械臂间隔设置于所述底座的顶部，所述第一夹持件设置于所述第一机械臂的末端，所述第二夹持件设置于所述第二机械臂的末端，所述第一机械臂和所述第二机械臂配合用于夹持垃圾桶。

2.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述第一夹持件包括第一连接部以及两个第一夹持部，两个第一夹持部分别交叉于所述第一连接部的两端，两个第一夹持部正对设置。

3.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述第二夹持件包括第二连接部以及两个第二夹持部，两个第二夹持部分别交叉于所述第二连接部的两端，两个第二夹持部正对设置。

4.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述识别机构包括安装件以及设置于所述安装件的相机，所述安装件装设于所述底座，所述相机用于对所述夹持机构所夹持的垃圾桶内的垃圾进行拍照。

5.根据权利要求4所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述安装件包括底杆、活动杆、连接杆以及安装座，所述底杆安装于所述底座，所述活动杆活动设置于所述底杆，所述活动杆突伸出所述底杆，所述连接杆倾斜设置于所述活动杆的突伸出所述底杆的一端，所述安装座设置于所述连接杆，所述相机安装于所述安装座。

6.根据权利要求5所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述活动杆和所述连接杆一体成型。

7.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述底座还设置有超声波发生器。

8.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述移动组件包括移动电机以及四个移动轮，四个移动轮矩阵设置于所述底座，所述移动电机设置于底座并用于驱动移动轮转动。

9.根据权利要求1所述的垃圾分选和投放机器人，其特征在于：所述第一夹持件或所述第二夹持件还用于划破垃圾袋。

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