CN211613508U - 一种分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及分拣装置技术领域，尤其是指一种分拣机器人，包括移动底座、分拣机构以及用于驱动所述分拣机构移动的移动机构，所述移动机构设置于所述移动底座，所述分拣机构包括夹持基座、夹持驱动机构以及两个爪件，所述夹持基座装设于所述移动机构，所述夹持驱动机构安装于所述夹持基座，两个爪件均可转动地安装于所述夹持基座且彼此正对设置，爪件转动设置有转动件，所述夹持驱动机构经转动件驱动两个爪件进行夹持或者松开动作。本实用新型通过夹持驱动机构进行动作，经转动件来带动爪件转动，从而控制两个爪件配合实现夹持或者松开的动作，从而通过简单地结构实现了对于物体的夹持。

Description

一种分拣机器人

技术领域

本实用新型涉及分拣装置技术领域，尤其是指一种分拣机器人。

背景技术

对于打包收集起来的物体，例如分类后的垃圾或者需要寄送的物体等，一般是需要按照类别进行分拣，即把分类错误的物体单独进行取出。随着智能化的普及，目前深度学习可以实现对于分类错误的物体的识别，及分拣动作可以完全交给机器人来进行实现。但是目前的用于分拣的机器人，都是通过气动的方式实现分拣，即采用真空吸取的方式来吸取物体，这种方式容易把周围的灰尘也吸入机器人内，导致机器人的维修周期短，影响了分拣效率。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种分拣机器人，能够通过简单的结构，无需吸尘且快速而安全地进行物体的拾取。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种分拣机器人，包括移动底座、分拣机构以及用于驱动所述分拣机构移动的移动机构，所述移动机构设置于所述移动底座，所述分拣机构包括夹持基座、夹持驱动机构以及两个爪件，所述夹持基座装设于所述移动机构，所述夹持驱动机构安装于所述夹持基座，两个爪件均可转动地安装于所述夹持基座且彼此正对设置，爪件转动设置有转动件，所述夹持驱动机构经转动件驱动两个爪件进行夹持或者松开动作。

进一步的，所述夹持驱动机构为电动推杆，连接件的一端转动连接于爪件，连接件的另一端转动连接于所述电动推杆的活动端。

进一步的，爪件与所述夹持基座之间设置有两根相互平行的连接杆，连接杆的一端转动连接于所述夹持基座，连接杆的另一端连接于爪件；两根连接杆之间留有间隙；连接件转动连接于位于内侧的连接杆。

进一步的，所述移动机构为六轴机器人。

进一步的，所述移动底座包括车体、移动驱动机构以及活动设置于所述车体的底部的多个车轮，所述移动驱动机构用于驱动车轮转动；所述车体的一端设置有缓冲件。

进一步的，所述车体的一端设置有用于识别障碍物的识别器，所述识别器与所述移动驱动机构电连接。

进一步的，所述车体内设置有用于接收外界信号的接收装置，所述分拣机构和所述移动机构均与所述接收装置信号连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过夹持驱动机构进行动作，经转动件来带动爪件转动，从而控制两个爪件配合实现夹持或者松开的动作，从而通过简单地结构实现了对于物体的夹持。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的夹持机构的示意图。

附图标记：1—移动底座，2—分拣机构，3—移动机构，11—车体，12—移动驱动机构，13—车轮，14—缓冲件，15—识别器，21—夹持基座，22—夹持驱动机构，23—爪件，24—连接件，25—连接杆，26—间隙。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1和图2所示，本实用新型提供的一种分拣机器人，包括移动底座1、分拣机构2以及用于驱动所述分拣机构2移动的移动机构3，所述移动机构3设置于所述移动底座1，所述分拣机构2包括夹持基座21、夹持驱动机构22以及两个爪件23，所述夹持基座21装设于所述移动机构3，所述夹持驱动机构22安装于所述夹持基座21，两个爪件23均可转动地安装于所述夹持基座21且彼此正对设置，爪件23转动设置有转动件(图中未示出)，所述夹持驱动机构22经转动件驱动两个爪件23进行夹持或者松开动作。具体的，所述移动底座1包括车体11、移动驱动机构12以及活动设置于所述车体11底部的多个车轮13，所述移动驱动机构12用于驱动车轮13转动；所述车体11内设置有用于接收外界信号的接收装置(图中未示出)，所述分拣机构2和所述移动机构3均与所述接收装置信号连接。

即当需要分拣，例如在对于垃圾中分类错误的垃圾进行取出时，由外界发送对应的控制信号至接收装置，接收装置控制移动底座1移动至相应的位置，然后由移动机构3控制分拣机构2进行移动至待取出的垃圾处，再由夹持驱动机构22驱动连接件24后退转动，从而带动两个爪件23彼此配合实现夹持物体的效果。相较于现有技术采用真空吸取的方式进行夹持，本实用新型结构简单，且对于重量轻的物体能够更加稳定地进行夹持。

在本实施例中，所述夹持驱动机构22为电动推杆，连接件24的一端转动连接于爪件23，连接件24的另一端转动连接于所述电动推杆的活动端；具体的，爪件23与所述夹持基座21之间设置有两根相互平行的连接杆25，连接杆25的一端转动连接于所述夹持基座21，连接杆25的另一端连接于爪件23；两根连接杆25之间留有间隙26；连接件24转动连接于位于内侧的连接杆25。由于本实用新型通过简单地往返机构配合相关的传动结构实现了爪件23夹持和松开动作，因此采用直线动作的电动推杆作为夹持驱动机构22即可；而两个连接杆25的设置，则是用于增加本实用新型的稳定性，使得爪件23的转动不会精度增加。

在本实施例中，所述移动机构3为六轴机器人，实现了灵活控制夹持机构进行移动，使得夹持机构能够准确地移动至待夹持的垃圾处进行夹持。

在本实施例中，所述车体11的一端设置有缓冲件14，该缓冲件14用于在车体11碰撞到视野盲区的障碍物时，与障碍物抵触而实现缓冲，避免了车体11发生损伤。具体的，该缓冲件14可以由软胶等软质材料制成。

在本实施例中，所述车体11的一端设置有用于识别障碍物的识别器15，所述识别器15与所述移动驱动机构12电连接。该识别器15优选为相机或超声波收发器等，从而能够及时车体11前方大部分的障碍物并控制车体11进行规避。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种分拣机器人，其特征在于：包括移动底座、分拣机构以及用于驱动所述分拣机构移动的移动机构，所述移动机构设置于所述移动底座，所述分拣机构包括夹持基座、夹持驱动机构以及两个爪件，所述夹持基座装设于所述移动机构，所述夹持驱动机构安装于所述夹持基座，两个爪件均可转动地安装于所述夹持基座且彼此正对设置，爪件转动设置有转动件，所述夹持驱动机构经转动件驱动两个爪件进行夹持或者松开动作。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述夹持驱动机构为电动推杆，连接件的一端转动连接于爪件，连接件的另一端转动连接于所述电动推杆的活动端。

3.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：爪件与所述夹持基座之间设置有两根相互平行的连接杆，连接杆的一端转动连接于所述夹持基座，连接杆的另一端连接于爪件；两根连接杆之间留有间隙；连接件转动连接于位于内侧的连接杆。

4.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述移动机构为六轴机器人。

5.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于：所述移动底座包括车体、移动驱动机构以及活动设置于所述车体的底部的多个车轮，所述移动驱动机构用于驱动车轮转动；所述车体的一端设置有缓冲件。

6.根据权利要求5所述的分拣机器人，其特征在于：所述车体的一端设置有用于识别障碍物的识别器，所述识别器与所述移动驱动机构电连接。

7.根据权利要求5所述的分拣机器人，其特征在于：所述车体内设置有用于接收外界信号的接收装置，所述分拣机构和所述移动机构均与所述接收装置信号连接。

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