CN210904755U

CN210904755U - 一种轨道式安全消防机器人

Info

Publication number: CN210904755U
Application number: CN201921790123.4U
Authority: CN
Inventors: 李丹丹; 林昱岚; 王琢; 赵汉青; 王君伟; 常建; 葛强; 雷代燚
Original assignee: Northeast Forestry University
Current assignee: Northeast Forestry University
Priority date: 2019-10-24
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2020-07-03
Anticipated expiration: 2029-10-24

Abstract

本实用新型公开了一种轨道式安全消防机器人，包括移动底盘、云台组件和灭火组件，所述云台组件安装在移动底盘上，所述云台组件上安装有灭火组件，所述云台组件包括碳板、yaw轴6623减速电机、yaw轴电机安装座、铝合金柱、yaw轴同步带轮、同步带、同步带安装轴承座和附件，所述碳板通过螺栓固定在移动底盘上，所述铝合金柱通过螺栓固定在碳板的顶部上，所述铝合金柱上安装有yaw轴电机安装座，所述yaw轴电机安装座上通过螺栓固定有yaw轴6623减速电机。本实用新型结构新颖，构思巧妙，让机器人在轨道上按照预定轨迹自动巡逻，监控机器人可以通过摄像头传回信息与是否发生火情，并且可在火灾发生时第一时间携带消防设备到达，通知工作人员并控制火情。

Description

一种轨道式安全消防机器人

技术领域

本实用新型涉及电机领域，具体为一种轨道式安全消防机器人。

背景技术

即现阶段，国内工厂，小区，大型商场等城市建筑中存在极多人员、车辆不易到达的区域，当该区域发送火情时，会出现堵车、甚至人员进不去的情况，而且这种区域平常巡视不易发现，极可能是火灾发生的根源。综上所述，现有的灭火器材装备存在过于大型化和过于依赖人力，有些火灾发生隐患区域难以监视与初步灭火的问题。

因此，设计一种轨道式安全消防机器人是很有必要的。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种轨道式安全消防机器人，该消防机器人结构新颖，构思巧妙，让机器人在轨道上按照预定轨迹自动巡逻，监控机器人可以通过摄像头传回信息与是否发生火情，并且可在火灾发生时第一时间携带消防设备到达，通知工作人员并控制火情。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轨道式安全消防机器人，包括移动底盘、云台组件和灭火组件，所述云台组件安装在移动底盘上，所述云台组件上安装有灭火组件；

所述云台组件包括碳板、yaw轴6623减速电机、yaw轴电机安装座、铝合金柱、yaw轴同步带轮、同步带、同步带安装轴承座和附件，所述碳板通过螺栓固定在移动底盘上，所述铝合金柱通过螺栓固定在碳板的顶部上，所述铝合金柱上安装有yaw轴电机安装座，所述yaw轴电机安装座上通过螺栓固定有yaw轴6623减速电机，所述yaw轴6623减速电机的上固定有yaw轴同步带轮，且yaw轴同步带轮通过同步带与附件传动连接，所述附件垂直固定在同步带安装轴承座上，所述同步带安装轴承座转动连接在灭火组件的横板上。

优选的，所述灭火组件包括pitch轴电机、高压水枪、供水端、横板、支撑板、pitch轴电机安装支撑和摄像头，所述横板通过同步带安装轴承座活动连接在铝合金柱的顶部，所述横板顶部两端分别通过螺栓固定有支撑板和pitch轴电机安装支撑，所述支撑板和pitch轴电机安装支撑之间活动连接有高压水枪，且高压水枪与安装在pitch轴电机安装支撑上的pitch轴电机驱动连接，所述高压水枪尾部设置有供水端。

优选的，所述支撑板和pitch轴电机安装支撑的顶部通过螺栓固定有设备架，所述设备架的顶部靠近高压水枪的喷口位置处通过螺栓固定有摄像头，所述设备架的顶部另一侧通过螺栓固定有小电脑，所述小电脑与摄像头通过串口通信。

优选的，所述碳板的底部对应两侧通过螺栓固定有转盘，且相邻两个转盘之间通过转盘连接件连接，所述转盘上垂直固定有轮臂，所述轮臂的底部通过螺栓固定有摩擦轮侧固定板，所述摩擦轮侧固定板的内部固定有电机D型孔法兰，所述电机D型孔法兰的一侧转动连接有摩擦轮，所述电机D型孔法兰的另一侧安装有驱动摩擦轮的3058电机。

优选的，所述碳板的顶部另一侧通过螺栓固定有云台板，所述云台板与小电脑通过串口通信。

优选的，所述云台板以STM32F405RTG6单片机为核心，且云台板上设置有MPU6050陀螺仪模块。

优选的，所述碳板的顶部位于云台板的一侧通过螺栓固定有导电滑环。

本实用新型的有益效果为：

1、因为是全自动机器人，可以持续保持匀速巡航的状态，本实用新型通过摄像头的时实图像可以进行判断是否发生火情，能够准确的识别到人难以识别到的火情，并迅速赶到失火地点控制火情，并且与消防设备保持即时通讯，从而快速做出反应，本实用新型从发现火情到灭火实现无缝连接，从而大大提高灭火效率；

2、由于机器人可以自动巡航，且不需要像人一样休息，能全天24小时不间断运行，可是实现对检测地区的不间断监控，且不会影响工作效果；

3、机器人通过各类传感器和摄像头，由机器人代替人类执行高度危险的救火任务，能够有效减少人员伤亡。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体三维结构示意图；

图2是本实用新型灭火组件三维结构示意图之一；

图3是本实用新型灭火组件三维结构示意图之二；

图4为本实用新型云台组件三维结构示意图；

图5为本实用新型碳板顶部三维结构示意图；

图6为本实用新型碳板底部三维结构示意图；

图中标号：1、碳板；2、轮臂；3、摩擦轮侧固定板；4、灭火组件；5、摩擦轮；6、电机D型孔法兰；7、3058电机；8、移动底盘；9、转盘；10、转盘连接件；11、yaw轴6623减速电机；12、pitch轴电机；13、高压水枪；14、供水端；15、yaw轴电机安装座；16、铝合金柱；17、yaw轴同步带轮；18、同步带；19、同步带安装轴承座；20、附件；21、横板；22、支撑板；23、pitch轴电机安装支撑；24、云台组件；25、摄像头；26、导电滑环；27、云台板；28、设备架；29、小电脑。

具体实施方式

下面结合附图1-6对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。

由图1-6给出，本实用新型提供如下技术方案：一种轨道式安全消防机器人，包括移动底盘8、云台组件24和灭火组件4，云台组件24安装在移动底盘8上，云台组件24上安装有灭火组件4；

云台组件24包括碳板1、yaw轴6623减速电机11、yaw轴电机安装座15、铝合金柱16、yaw轴同步带轮17、同步带18、同步带安装轴承座19和附件20，碳板1通过螺栓固定在移动底盘8上，铝合金柱16通过螺栓固定在碳板1的顶部上，铝合金柱16上安装有yaw轴电机安装座15，yaw轴电机安装座15上通过螺栓固定有yaw轴6623减速电机11，yaw轴6623减速电机11的上固定有yaw轴同步带轮17，且yaw轴同步带轮17通过同步带18与附件20传动连接，附件20垂直固定在同步带安装轴承座19上，同步带安装轴承座19转动连接在灭火组件4的横板21上，轨道平面上摩擦轮5安装在轨道的上平面上，3058电机7与摩擦轮5连接并带动摩擦轮5在轨动，实现了机器人持续保持匀速巡航的状态，yaw轴同步带轮17连接在附件20上，附件20安装在同步带安装轴承座19上并与横板21连接，yaw轴6623减速电机11与yaw轴同步带轮17连接并通过同步带18带动yaw轴同步带轮17，从而带动高压水枪13做俯仰运动，有效的提升了使用的方便性。

灭火组件4包括pitch轴电机12、高压水枪13、供水端14、横板21、支撑板22、pitch轴电机安装支撑23和摄像头25，横板21通过同步带安装轴承座19活动连接在铝合金柱16的顶部，横板21顶部两端分别通过螺栓固定有支撑板22和pitch轴电机安装支撑23，支撑板22和pitch轴电机安装支撑23之间活动连接有高压水枪13，且高压水枪13与安装在pitch轴电机安装支撑23上的pitch轴电机12驱动连接，高压水枪13尾部设置有供水端14。

支撑板22和pitch轴电机安装支撑23的顶部通过螺栓固定有设备架28，设备架28的顶部靠近高压水枪13的喷口位置处通过螺栓固定有摄像头25，设备架28的顶部另一侧通过螺栓固定有小电脑29，小电脑29与摄像头25通过串口通信。

碳板1的底部对应两侧通过螺栓固定有转盘9，且相邻两个转盘9之间通过转盘连接件10连接，转盘9上垂直固定有轮臂2，轮臂2的底部通过螺栓固定有摩擦轮侧固定板3，摩擦轮侧固定板3的内部固定有电机D型孔法兰6，电机D型孔法兰6的一侧转动连接有摩擦轮5，电机D型孔法兰6的另一侧安装有驱动摩擦轮5的3058电机7。

碳板1的顶部另一侧通过螺栓固定有云台板27，云台板27与小电脑29通过串口通信。

云台板27以STM32F405RTG6单片机为核心，且云台板27上设置有MPU6050陀螺仪模块。

碳板1的顶部位于云台板27的一侧通过螺栓固定有导电滑环26。

本实用新型的有益效果为：

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种轨道式安全消防机器人，包括移动底盘（8）、云台组件（24）和灭火组件（4），其特征在于：所述云台组件（24）安装在移动底盘（8）上，所述云台组件（24）上安装有灭火组件（4）；

所述云台组件（24）包括碳板（1）、yaw轴6623减速电机（11）、yaw轴电机安装座（15）、铝合金柱（16）、yaw轴同步带轮（17）、同步带（18）、同步带安装轴承座（19）和附件（20），所述碳板（1）通过螺栓固定在移动底盘（8）上，所述铝合金柱（16）通过螺栓固定在碳板（1）的顶部上，所述铝合金柱（16）上安装有yaw轴电机安装座（15），所述yaw轴电机安装座（15）上通过螺栓固定有yaw轴6623减速电机（11），所述yaw轴6623减速电机（11）的上固定有yaw轴同步带轮（17），且yaw轴同步带轮（17）通过同步带（18）与附件（20）传动连接，所述附件（20）垂直固定在同步带安装轴承座（19）上，所述同步带安装轴承座（19）转动连接在灭火组件（4）的横板（21）上。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述灭火组件（4）包括pitch轴电机（12）、高压水枪（13）、供水端（14）、横板（21）、支撑板（22）、pitch轴电机安装支撑（23）和摄像头（25），所述横板（21）通过同步带安装轴承座（19）活动连接在铝合金柱（16）的顶部，所述横板（21）顶部两端分别通过螺栓固定有支撑板（22）和pitch轴电机安装支撑（23），所述支撑板（22）和pitch轴电机安装支撑（23）之间活动连接有高压水枪（13），且高压水枪（13）与安装在pitch轴电机安装支撑（23）上的pitch轴电机（12）驱动连接，所述高压水枪（13）尾部设置有供水端（14）。

3.根据权利要求2所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述支撑板（22）和pitch轴电机安装支撑（23）的顶部通过螺栓固定有设备架（28），所述设备架（28）的顶部靠近高压水枪（13）的喷口位置处通过螺栓固定有摄像头（25），所述设备架（28）的顶部另一侧通过螺栓固定有小电脑（29），所述小电脑（29）与摄像头（25）通过串口通信。

4.根据权利要求1所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述碳板（1）的底部对应两侧通过螺栓固定有转盘（9），且相邻两个转盘（9）之间通过转盘连接件（10）连接，所述转盘（9）上垂直固定有轮臂（2），所述轮臂（2）的底部通过螺栓固定有摩擦轮侧固定板（3），所述摩擦轮侧固定板（3）的内部固定有电机D型孔法兰（6），所述电机D型孔法兰（6）的一侧转动连接有摩擦轮（5），所述电机D型孔法兰（6）的另一侧安装有驱动摩擦轮（5）的3058电机（7）。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述碳板（1）的顶部另一侧通过螺栓固定有云台板（27），所述云台板（27）与小电脑（29）通过串口通信。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述云台板（27）以STM32F405RTG6单片机为核心，且云台板（27）上设置有MPU6050陀螺仪模块。

7.根据权利要求1所述的一种轨道式安全消防机器人，其特征在于：所述碳板（1）的顶部位于云台板（27）的一侧通过螺栓固定有导电滑环（26）。