CN210824093U - 一种推拉装置及推拉系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种推拉装置，包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。在驱动器的驱动下，所述齿轮在固定齿条上移动一倍行程，通过所述齿轮旋转的啮合带动，推拉杆能够移动两倍的行程。本实用新型还提供一种推拉系统。

Description

一种推拉装置及推拉系统

技术领域

本实用新型涉及工件输送技术领域，具体涉及一种推拉装置，本实用新型还涉及一种推拉系统。

背景技术

目前工件在一个工位到另一个工位之间的转换中，通常会使用一些装置，推拉装置就属于其中的一种，现有技术下通常采用两种推拉装置进行工件的工位转换。

第一种是固定龙门架式推拉装置，如图1所示，工件放置于托盘1-3上，由辊道1-2推送至AGV小车1-4上。其中，托盘1-3在辊道1-2上被推送时，通过驱动气缸和龙门的推送头1-11推动；当托盘1-3由AGV小车1-4推送到辊道1-2上时，托盘1-3通过驱动气缸龙门的推送头1-11被推送至辊道1-2另一端，准备盛放工件。然而，这种固定龙门架式推拉装置存在下列缺陷：(1)驱动气缸行程过长，托盘1-3和工件从辊道1-2推送至AGV小车1-4的行程过长，而驱动气缸在固定龙门架式结构上行程为直线距离，因此，此行程会大于工件和托盘1-3运动的行程，同时长行程气缸及直线滑轨采购成本过高；(2)龙门架式悬臂1-12结构存在风险，因为工件和托盘1-3运动的行程越长，其龙门架式悬臂1-12越长，因此要求其结构型材需要更为牢固。而拉拽勾头或推送头1-11为避让托盘1-3或工件，龙门架式悬臂1-12长度须增加，则其型材需要提高规格；(3)高度问题。托盘由AGV小车1-4进入辊道1-2时，推送头1-11需要避让托盘1-3上的支撑。而托盘1-3由辊道1-2进入AGV小车1-4时，推送头1-11需要更高，以避让托盘1-3及托盘上的工件。

第二种是伸缩叉式推拉装置，如图2所示，工件通过伸缩叉及气动滑台2-1的作用推送至AGV小车2-4上，气动滑台2-1的工作原理是：将固定好的模具上的气缸输入压缩空气，导向杆2-3受到一端气缸的推动，向相对的另一方向推动，推动的行程取决于导向杆2-3的长度。然而，这种伸缩叉式推拉装置存在下列缺陷：(1)伸缩叉及气动滑台2-1的采购成本过高；(2)伸缩叉及气动滑台2-1动作精度高，如发生事故，则损失成本较大；(3)用于放置工件的托盘2-2为了合适伸缩叉推拉，则需要增加高精脚轮2-21。

实用新型内容

本申请实施例提供一种推拉装置，以解决现有技术中存在的问题。本申请实施例还提供一种推拉系统。

本申请提供一种推拉装置，其特征在于，包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；

所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；

所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；

所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。

可选的，所述固定齿条固定于所述推拉装置的基座上；所述齿轮位于所述固定齿条的上侧。

可选的，所述推拉杆安装于所述齿轮的上侧；相应的，所述活动齿条位于所述推拉杆下侧。

可选的，所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，所述平板设置有供所述推拉杆钩头露出长槽。

可选的，所述推拉杆勾头能够改变朝向，以满足推或者拉两种工作状态。

可选的，所述驱动器采用线性电机、液压油缸或者气缸。

此外，本申请实施例还提供一种推拉系统，其特征在于，包括移动AGV小车和推拉装置，所述移动AGV小车的一端与所述推拉装置的平板一端对接，用于所述移动托盘或工件移动至所述推拉装置的平板；所述推拉装置具有如下结构：包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。

可选的，所述固定齿条固定于所述推拉装置的基座上；所述齿轮位于所述固定齿条的上侧。

可选的，所述推拉杆安装于所述齿轮的上侧；相应的，所述活动齿条位于所述推拉杆下侧。

可选的，所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，所述平板设置有供所述推拉杆勾头露出长槽。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本申请提供一种推拉装置，其特征在于，包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。在驱动器的驱动下，所述齿轮在固定齿条上移动一倍行程，通过所述齿轮旋转的啮合带动，推拉杆能够移动两倍的行程。

进一步的，在本申请优选实施例中，所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，所述平板设置有供所述推拉杆钩头露出长槽，固定齿条，齿轮，带有活动齿条的推拉杆均位于平板的下方，推拉杆勾头在移动托盘或者工件的下端连接，确保移动托盘或者工件在推拉杆上方的平板上移动，无需考虑悬臂的长度及牢固度，以及推拉杆勾头为避让移动工件的高度问题。

此外，在本申请另一个优选实施例中，所述驱动器采用线性电机、液压油缸或者气缸，仅驱动器需要采购，所述固定齿条，齿轮，活动齿条，推拉杆等工件的加工无需高精度，因此，推拉装置的成本低。

附图说明

图1是本申请现有技术提供的固定龙门架式推拉装置的主视图；

其中，推送头1-11，龙门架式悬臂1-12，辊道1-2，托盘1-3，AGV小车1-4。

图2是本申请现有技术提供的伸缩叉式推拉装置的主视图；

其中，气动滑台2-1，托盘2-2，导向杆2-3，AGV小车2-4。

图3是本申请第一实施例提供的推拉装置的主视图，其中，推拉杆勾头的朝向满足推拉杆进行拉拽的工作状态。

图4是本申请第一实施例提供的推拉装置的主视图图3的局部图，其中，推拉杆勾头的朝向满足推拉杆进行拉拽的工作状态。

图5是是本申请第一实施例提供的推拉装置的主视图，其中，推拉杆勾头的朝向满足推拉杆进行推送的工作状态。

图6是是本申请第一实施例提供的推拉装置的主视图图5的局部图，其中，推拉杆勾头的朝向满足推拉杆进行推送的工作状态。

其中，驱动器3-1，齿轮3-11，固定齿条3-2，推拉杆3-3-3，活动齿条3-31，推拉杆勾头3-32，平板3-33，移动托盘3-4，移动AGV小车3-5。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

本申请第一实施例提供一种推拉装置，以解决现有技术中存在的问题。本申请第二实施例还提供一种推拉系统。

本申请第一实施例提供一种推拉装置，包括：驱动器3-1，齿轮3-11，固定齿条3-2，推拉杆3-3；所述齿轮3-11固定在所述驱动器3-1的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条3-2啮合；在所述驱动器3-1的驱动下，所述齿轮3-11沿着所述固定齿条3-2移动，并在所述固定齿条3-2的啮合下发生旋转；所述推拉杆3-3上设置有活动齿条3-31，所述活动齿条3-31与所述齿轮3-11相互啮合；在所述驱动器3-1驱动下，所述推拉杆3-3一方面通过所述齿轮3-11的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮3-11与所述活动齿条3-31的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆3-3的前端端部设置有与移动托盘3-4或者工件相配合的推拉杆勾头3-32。在驱动器3-1的驱动下，所述齿轮3-11在固定齿条3-2上移动一倍行程，通过所述齿轮3-11旋转的啮合带动，推拉杆3-3能够移动两倍的行程。

以下对本申请第一实施例提供的推拉装置进行详细的介绍和说明。

如图3所示，所述推拉装置包括：驱动器3-1，齿轮3-11，固定齿条3-2，推拉杆3-3，平板3-33。

所述驱动器3-1即为推拉装置内部齿轮3-11提供动力的装置；一般采用线性电机、液压油缸或者气缸，如图3和图4所示的驱动器3-1；现有技术下提供多种适用于推拉装置的驱动器3-1，以下以气缸为例解释驱动器3-1的工作原理。

所述驱动器3-1内部为密闭腔体，内部被活塞分割为有杆腔和无杆腔，气阀控制的高压气体管路分别连接到有杆腔和无杆腔，通过所述气阀控制，根据需要分别控制为有杆腔一侧供气或者为无杆腔一侧供气，所述驱动器3-1在不同的控制下向前或者向后运动，通过对气阀的控制，可以实现驱动器3-1(及其伸缩杆)的往复运动。驱动器3-1本实施例中，驱动器3-1的气缸采用外购的普通气缸。在驱动器3-1的驱动下，固定在所述驱动器3-1的伸缩杆的端部的齿轮3-11沿着固定齿条3-2移动。

所述齿轮3-11是驱动器3-1提供动力对象的部件，齿轮3-11固定在驱动器3-1的伸缩杆的端部，并与固定齿条3-2啮合；在驱动器3-1的驱动下，齿轮3-11沿着固定齿条3-2移动，并在固定齿条3-2的啮合下发生旋转。

为了保证固定齿条3-2与活动齿条3-31与齿轮3-11三者属于平行关系，固定齿条3-2与活动齿条3-31分别与齿轮3-11保持啮合运动。齿轮3-11，固定齿条3-2和活动齿条3-31的安装可以有两种结构，以下首先解释说明第一种结构。

具体的，所述固定齿条3-2固定于所述推拉装置的基座上；所述齿轮3-11位于所述固定齿条3-2的上侧，所述推拉杆3-3位于所述齿轮3-11上侧，所述活动齿条3-31位于所述推拉杆3-3下侧。齿轮3-11在固定齿条3-2上以啮合运动的方式移动，在驱动器3-1的驱动下，活动齿条3-31产生了两种运动；第一种运动，通过齿轮3-11的带动而移动，此移动产生的行程是因为驱动器3-1给予齿轮3-11向前移动的推力进而推动活动齿条3-31而形成的；另一方面，通过所述齿轮3-11与所述固定齿条2的啮合关系产生旋转运动，而所述齿轮3-11的旋转运动又通过齿轮3-11与所述活动齿条2的啮合关系，使所述活动齿条2产生直线移动。在上述两种运动组合下，齿轮3-11在固定齿条3-2产生一倍行程，推拉杆3-3产生两倍行程。

所述推拉杆3-3的前端端部设置有与移动托盘3-4或者工件相配合的推拉杆勾头3-32。所述推拉杆3-3上端安装有承载移动托盘3-4或者工件的平板3-33，为了便于推拉杆勾头3-32与移动托盘3-4或者工件连接，并且推动移动托盘3-4或者工件在平板3-33上移动，所述平板3-33设置有供所述推拉杆勾头3-32露出长槽。其中，本实施例中，推拉杆勾头3-32的朝向会根据移动托盘3-4或者工件的移动方向而改变。

所述移动托盘3-4用于承载工件，在现有技术下已经有许多相关的方案，在此不予赘述。

当移动托盘3-4需要接收平板3-33一端机器产生的工件时，移动托盘3-4需要从平板3-33的左端运动至右端，如图3所示。因此，推拉杆勾头3-32的上端朝向右方，如图3和图4所示，与移动工件下侧连接，推拉杆3-3需要进行拉拽运动。在驱动器3-1的驱动下，齿轮3-11沿着固定齿条3-2发生旋转运动，沿着固定齿条3-2的左端移动到右端。进一步的，在驱动器3-1的驱动下，推拉杆3-3下侧的活动齿条3-31一方面通过齿轮3-11的带动而从左端向右端移动，此移动产生的行程是因为驱动器3-1给予齿轮3-11向前移动的推力形成的。另一方面，推拉杆3-3下侧的活动齿条3-31通过所述齿轮3-11与所述活动齿条3-31的啮合关系产生啮合运动，并且活动齿条3-31产生由左端向右端的移动，此移动产生的行程是通过啮合运动产生的。因此，在驱动器的驱动下，所述齿轮3-11在固定齿条3-2上移动一倍行程，通过所述齿轮3-11旋转的啮合带动，活动齿条3-31能够移动两倍的行程，同样的，推拉杆3-3能够移动两倍的行程。

当移动托盘3-4接收到工件后，移动托盘3-4需要将工件从平板3-33的右端运动至左端，如图5所示，因此，推拉杆勾头3-32的上端朝向左方，如图5和图6所示，与移动工件下侧连接，推拉杆3-3需要进行推送运动。在驱动器3-1的驱动下，齿轮3-11沿着固定齿条3-2发生旋转运动，沿着固定齿条3-2的右端移动到左端。进一步的，在驱动器3-1的驱动下，推拉杆3-3下侧的活动齿条3-31一方面通过齿轮3-11的带动而从右端向左端移动，此移动产生的行程是因为驱动器3-1给予齿轮3-11向前移动的推力形成的。另一方面，推拉杆3-3下侧的活动齿条3-31通过所述齿轮3-11与所述活动齿条3-31的啮合关系产生啮合运动，并且活动齿条3-31产生由右端向左端的移动，此移动产生的行程是通过啮合运动产生的。因此，在驱动器的驱动下，所述齿轮3-11在固定齿条3-2上移动一倍行程，通过所述齿轮3-11旋转的啮合带动，活动齿条3-31能够移动两倍的行程，同样的，推拉杆3-3能够移动两倍的行程。

以上即为齿轮3-11，固定齿条3-2和活动齿条3-31安装的第一种结构，以固定齿条3-2为基底，齿轮3-11安装在固定齿条3-2上侧，齿轮3-11在驱动器3-1的驱动作用下，沿着固定齿条3-2做旋转运动。进一步的，活动齿条3-31安装在齿轮3-11上侧，并且在驱动器3-1的驱动作用和活动齿条3-31和齿轮3-11的啮合运动的叠加作用下，活动齿条3-31移动的行程为齿轮3-11在固定齿条3-2移动行程的两倍距离。此种安装结构保持固定齿条3-2和活动齿条3-31分别平行于齿轮3-11的下侧和上侧。另外，驱动器3-1采用外购的普通气缸，固定齿条3-2，齿轮3-11和活动齿条3-31的加工也无需高精度制作，节省成本。

另外，本申请中齿轮，固定齿条和活动齿条安装还可以是第二种结构，固定齿条和活动齿条分别安装于齿轮的左侧和右侧，推拉杆的左侧安装有活动齿条。

具体的，所述固定齿条固定于所述推拉装置的基座上并且朝向基座的右方；所述齿轮位于所述固定齿条的右侧，所述推拉杆位于所述齿轮右侧，所述活动齿条位于所述推拉杆左侧。齿轮在固定齿条以啮合运动的方式移动，在驱动器的驱动下，活动齿条一方面通过齿轮的带动而移动，此移动产生的行程是因为驱动器给予齿轮向前移动的推力形成的。另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动，此移动产生的行程是通过啮合运动产生的。因此，在驱动器的驱动下，所述齿轮在固定齿条上移动一倍行程，通过所述齿轮旋转的啮合带动，活动齿条能够移动两倍的行程，同样的，推拉杆能够移动两倍的行程。

所述移动托盘用于承载工件，在现有技术下已经有许多相关的方案，在此不予赘述。

所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，为了便于推拉杆勾头与移动托盘或者工件连接，并且推动移动托盘或者工件在平板上移动，所述平板设置有供所述推拉杆勾头露出长槽。其中，本实施例中，推拉杆勾头的朝向会根据移动托盘或者工件的移动方向而改变。

当移动托盘需要接收平板一端机器产生的工件时，移动托盘需要从平板的左端运动至右端。因此，推拉杆勾头的上端朝向右方，与移动工件下侧连接，推拉杆需要进行拉拽运动。在驱动器的驱动下，齿轮沿着固定齿条发生旋转运动，沿着固定齿条的左端移动到右端。进一步的，在驱动器的驱动下，推拉杆左侧的活动齿条一方面通过齿轮的带动而从左端向右端移动，此移动产生的行程是因为驱动器给予齿轮向前移动的推力形成的。另一方面，推拉杆左侧的活动齿条通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动，并且活动齿条产生由左端向右端的移动，此移动产生的行程是通过啮合运动产生的。因此，在驱动器的驱动下，所述齿轮在固定齿条上移动一倍行程，通过所述齿轮旋转的啮合带动，活动齿条能够移动两倍的行程，同样的，推拉杆能够移动两倍的行程。

当移动托盘接收到工件后，移动托盘需要将工件从平板的右端运动至左端，因此，推拉杆勾头的上端朝向左方，与移动工件下侧连接，推拉杆需要进行推送运动。在驱动器的驱动下，齿轮沿着固定齿条发生旋转运动，沿着固定齿条的右端移动到左端。进一步的，在驱动器的驱动下，推拉杆左侧的活动齿条一方面通过齿轮的带动而从右端向左端移动，此移动产生的行程是因为驱动器给予齿轮向前移动的推力形成的。另一方面，推拉杆左侧的活动齿条通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动，并且活动齿条产生由右端向左端的移动，此移动产生的行程是通过啮合运动产生的。因此，在驱动器的驱动下，所述齿轮在固定齿条上移动一倍行程，通过所述齿轮旋转的啮合带动，活动齿条能够移动两倍的行程，同样的，推拉杆能够移动两倍的行程。

以上即为齿轮，固定齿条和活动齿条安装的第二种结构，以固定齿条为基底，并且固定齿条位于基座的右侧，齿轮安装在固定齿条右侧，齿轮在驱动器的驱动作用下，沿着固定齿条做旋转运动。进一步的，活动齿条安装在齿轮右侧，并且在驱动器的驱动作用以及活动齿条和齿轮的啮合运动的叠加作用下，活动齿条移动的行程为齿轮在固定齿条移动行程的两倍距离。此种安装结构保持固定齿条和活动齿条分别平行于齿轮的左侧和右侧。另外，驱动器采用外购的普通气缸，固定齿条，齿轮和活动齿条的加工也无需高精度制作，节省成本。

本申请第二实施例提供一种推拉系统，该系统包括移动AGV小车3-5和推拉装置，所述移动AGV小车3-5的一端与所述推拉装置的平板3-33一端对接，用于所述移动托盘3-4或工件移动至所述推拉装置的平板3-33；所述推拉装置具有如下结构：包括：驱动器3-1，齿轮3-11，固定齿条3-2，推拉杆3-3；所述齿轮3-11固定在所述驱动器3-1的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条3-2啮合；在所述驱动器3-1的驱动下，所述齿轮3-11沿着所述固定齿条3-2移动，并在所述固定齿条3-2的啮合下发生旋转；所述推拉杆3-3上设置有活动齿条3-31，所述活动齿条3-31与所述齿轮3-11相互啮合；在所述驱动器3-1驱动下，所述推拉杆3-3一方面通过所述齿轮3-11的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮3-11与所述活动齿条3-31的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆3-3的前端端部设置有与移动托盘3-4或者工件相配合的推拉杆勾头3-32。

上述推拉装置的具体实现方式可以参考本申请第一实施例，在此不再赘述。

所述移动AGV小车3-5可以根据不同工作场景更换不同形状的小车，在现有技术下已经有许多相关的方案，在此不予赘述。

本实用新型虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本实用新型的保护范围应当以本实用新型权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种推拉装置，其特征在于，包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；

所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；

所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；

所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。

2.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于，所述固定齿条固定于所述推拉装置的基座上；所述齿轮位于所述固定齿条的上侧。

3.根据权利要求1或者2所述的推拉装置，其特征在于，所述推拉杆安装于所述齿轮的上侧；相应的，所述活动齿条位于所述推拉杆下侧。

4.根据权利要求3所述的推拉装置，其特征在于，所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，所述平板设置有供所述推拉杆勾头露出长槽。

5.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于，所述推拉杆勾头能够改变朝向，以满足推或者拉两种工作状态。

6.根据权利要求1所述的推拉装置，其特征在于，所述驱动器采用线性电机、液压油缸或者气缸。

7.一种推拉系统，其特征在于，包括移动AGV小车和推拉装置，所述移动AGV小车的一端与所述推拉装置的平板一端对接，用于移动托盘或工件移动至所述推拉装置的平板；所述推拉装置具有如下结构：包括：驱动器，齿轮，固定齿条，推拉杆；所述齿轮固定在所述驱动器的伸缩杆的端部，并与所述固定齿条啮合；在所述驱动器的驱动下，所述齿轮沿着所述固定齿条移动，并在所述固定齿条的啮合下发生旋转；所述推拉杆上设置有活动齿条，所述活动齿条与所述齿轮相互啮合；在所述驱动器驱动下，所述推拉杆一方面通过所述齿轮的带动而移动，另一方面，通过所述齿轮与所述活动齿条的啮合关系产生啮合运动；所述推拉杆的前端端部设置有与移动托盘或者工件相配合的推拉杆勾头。

8.根据权利要求7所述的推拉系统，其特征在于，所述固定齿条固定于所述推拉装置的基座上；所述齿轮位于所述固定齿条的上侧。

9.根据权利要求7或者8所述的推拉系统，其特征在于，所述推拉杆安装于所述齿轮的上侧；相应的，所述活动齿条位于所述推拉杆下侧。

10.根据权利要求9所述的推拉系统，其特征在于，所述推拉杆上端安装有承载移动托盘或者工件的平板，所述平板设置有供所述推拉杆勾头露出长槽。

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