CN210791008U - 双舱机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种双舱机器人，属于机器人制造技术领域。为此，本申请提出一种双舱机器人，包括上旋转门、下旋转门和导向组件，导向组件设置于上旋转门和下旋转门之间，导向组件包括上导轨和下导轨，上旋转门的下端与上导轨配合，上导轨用于导向上旋转门沿其预设路径转动，下旋转门的上端与下导轨配合，下导轨用于导向下旋转门沿其预设路径转动。由于导向组件能够导向上旋转门和下旋转门分别沿其预设路径转动，这增加了上旋转门和下旋转门的转动稳定性，能够延长其使用寿命，进而提高了双舱机器人的使用可靠性。

Description

双舱机器人

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，具体而言，涉及一种双舱机器人。

背景技术

近年来，随着科技水平快速提高，送菜机器人、自动售卖机器人等服务型机器人快速兴起，并具有很好的市场应用前景。然而，大部分的该类机器人仅具有一个储物腔。这不但效率低下，且功能也受到了限制。如果设计一种双舱机器人，使其两个储物腔左右布置，会使该双舱机器人过宽而不便移动。如果将其两个储物腔上下布置，由于舱门的布置比较复杂，通常会使两个储物腔共用一个舱门，这又不适用于两个储物腔相互独立工作的应用场合。

实用新型内容

为此，本申请提出一种双舱机器人，其具有上下布置的两个相互独立工作的储物腔，每个储物腔能够相互独立地开关门，该双舱机器人具有较高的可靠性。

本申请一方面实施例的双舱机器人，包括上旋转门、下旋转门和导向组件，导向组件设置于上旋转门和下旋转门之间，导向组件包括上导轨和下导轨，上旋转门的下端与上导轨配合，上导轨用于导向上旋转门沿其预设路径转动，下旋转门的上端与下导轨配合，下导轨用于导向下旋转门沿其预设路径转动。

由于导向组件能够导向上旋转门和下旋转门分别沿其预设路径转动，这增加了上旋转门和下旋转门的转动稳定性，能够延长其使用寿命，进而提高了双舱机器人的使用可靠性。

另外，根据本申请一方面实施例的双舱机器人还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，导向组件包括第一导向件和第二导向件，第一导向件用于安装于舱体，第二导向件安装于第一导向件，上导轨设置于第一导向件上，下导轨设置于第二导向件上。将第一导向件和第二导向件布置为可拆卸地连接的形式，能够将上导轨和下导轨分开生产，既利于生产，还便于维护更换。

根据本申请的一些实施例，第一导向件和第二导向件通过多个第一螺纹件紧固连接。该种布置形式成本较低，且利于制造。

根据本申请的一些实施例，双舱机器人还包括多个第一连接组件和多个第二连接组件，多个第一连接组件沿上导轨间隔布置，多个第一连接组件安装于上旋转门；多个第二连接组件沿下导轨间隔布置，多个第二连接组件安装于下旋转门。多个第一连接组件用于与上导轨配合，以导向上旋转门转动；多个第二连接组件用于与下导轨配合，以导向下旋转门转动。

根据本申请的一些实施例，每个连接组件包括安装柱和滚动轴承，滚动轴承安装于安装柱，安装柱安装于旋转门，上旋转门与上导轨通过第一连接组件的滚动轴承配合，下旋转门与下导轨通过第二连接组件的滚动轴承配合。滚动轴承与上导轨或下导轨转动配合，作为一种实施形式，其成本较低，且导向平稳。

根据本申请的一些实施例，连接组件还包括限位件，安装柱开设有螺纹孔，安装柱的一端使用第二螺纹件安装于旋转门，另一端设有安装部，滚动轴承安装于安装部，限位件用于与安装柱配合，以限制滚动轴承沿安装柱的轴向移动。将安装柱布置为可拆卸地安装于旋转门的形式，利于维修更换，且利于制造。

根据本申请的一些实施例，上旋转门包括上门本体和第一安装条，第一安装条设置于上门本体的内壁，第一连接组件的安装柱与第一安装条相连；下旋转门包括下门本体和第二安装条，第二安装条设置于下门本体的内壁，第二连接组件的安装柱与第二安装条相连。该种布置形式便于将安装柱与上旋转门或下旋转门相连，两个安装条均布置于旋转门的内壁上，能够保持旋转门的外表面美观。

根据本申请的一些实施例，连接组件还包括用于固定安装柱的垫板；第一连接组件的垫板与第一安装条可拆卸地连接，第二连接组件的垫板与第二安装条可拆卸地连接。该种布置形式便于维护更换，且利于制造。

根据本申请的一些实施例，垫板开设有沉孔，安装柱的一端插设于沉孔内，每个安装条上开设有与沉孔对应的通孔，第二螺纹件穿设于通孔内并与安装柱上的螺纹孔螺纹配合，以将安装柱固定于安装条，沉孔的布置能够进一步加强安装柱与垫板相连的强度。

根据本申请的一些实施例，第一连接组件的垫板与第一安装条通过两个第三螺纹件紧固连接；第二连接组件的垫板与第二安装条通过两个第四螺纹件紧固连接。将垫板与安装条使用螺纹件相连，不仅便于安装操作，且利于制造。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请第一方面实施例的双舱机器人的第一种视角的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为申请第一方面实施例的双舱机器人的爆炸图；

图4图3中B处的局部放大图；

图5为本申请第一方面实施例的双舱机器人的第二种视角的结构示意图；

图6图5中C处的局部放大图；

图7图6中D处的局部放大图；

图8为本申请第一方面实施例的双舱机器人的第三种视角的结构示意图。

图标：100-双舱机器人；10-上旋转门；11-上门本体；111-第一内壁；12-第一安装条；121-第二通孔；20-下旋转门；21-下门本体；211-第二内壁；22-第二安装条；30-导向组件；31-第一导向件；311-上导轨；3111-凹槽；312-第一安装孔；313-第三安装孔；314-第一面；315-第二面；32-第二导向件；321-下导轨；322-第二安装孔；40-第一连接组件；41-第一安装柱；411-螺纹孔；412-安装部；413-第三面；42-第一滚动轴承；43-限位件；44-第二螺纹件；45-第一垫板；451-第一通孔；452-第四安装孔；50-第二连接组件；60-第三螺纹件；200-上储物腔；300-下储物腔。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参照图1和图2，本申请一方面实施例的双舱机器人100，包括上旋转门10、下旋转门20和导向组件30。导向组件30设置于上旋转门10和下旋转门20之间，导向组件30包括上导轨311和下导轨321。上旋转门10的下端与上导轨311配合，上导轨311用于导向上旋转门10沿其预设路径转动。下旋转门20的上端与下导轨321配合，下导轨321用于导向下旋转门20沿其预设路径转动。

容易理解的，导向组件30能够导向上旋转门10和下旋转门20分别沿其预设路径转动，这增加了上旋转门10和下旋转门20的转动稳定性，能够延长其使用寿命，进而提高了双舱机器人100的使用可靠性。

作为对本实施例的双舱机器人100的补充描述，双舱机器人100还包括舱体和托盘。舱体、上旋转门10和托盘围合形成上储物腔200，舱体、下旋转门20和托盘围合形成下储物腔300。托盘既作为上储物腔200的底壁，又作为下储物腔300的顶壁，上储物腔200位于下储物腔300之上。上储物腔200的侧壁具有上腔开口，上腔开口与上旋转门10对应，上旋转门10能够侧向旋转至上腔开口的旁边，以敞开上储物腔200，便于用户取菜或者其他物件。同样的，下储物腔300的侧壁具有下腔开口，下腔开口与下旋转门20对应，下旋转门20能够侧向旋转至下腔开口的旁边，以敞开下储物腔300。

进一步地，双舱机器人100还包括第一驱动机构和第二驱动机构(图中没有示出)。第一驱动机构布置于舱体的顶侧，第一驱动机构与上旋转门10传动连接，以驱动上旋转门10沿其预设路径转动。第二驱动机构布置于舱体的底侧，第二驱动机构与下旋转门20传动连接，以驱动下旋转门20沿其预设路径转动。以第一驱动机构为例，第一驱动机构包括电机和两个齿轮，一个齿轮设置于电机的输出轴，另一个齿轮设置于上旋转门10，两个齿轮传动连接，电机安装于舱体。当电机运行时，能够通过两个齿轮驱动上旋转门10转动，以敞开或关闭上储物腔200。

容易理解的，当第一驱动机构驱动上旋转门10沿其预设路径转动时，上旋转门10的下端与上导轨311配合，以平稳转动；当第二驱动机构驱动下旋转门20沿其预设路径转动时，下旋转门20的上端与下导轨321配合，以平稳转动。

下述本申请一方面实施例的双舱机器人100的各部件的结构与相互位置关系。

请参照图3，导向组件30包括第一导向件31和第二导向件32，第一导向件31安装于舱体，第二导向件32安装于第一导向件31。第一导向件31设有上导轨311，第二导向件32设有下导轨321。

在本申请的一些实施例中，第一导向件31与第二导向件32可拆卸地连接。

请参照图3，作为一种示例形式，第一导向件31设有多个第一安装孔312，第二导向件32设有与多个第一安装孔312相对应的多个第二安装孔322，使用第一螺纹件(图中没有示出)贯穿第一安装孔312与第二安装孔322，并使用螺母与第一螺纹件配合，以将第一导向件31与第二导向件32紧固相连。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，第一导向件31还设有供螺钉穿过的多个第三安装孔313。容易理解的，舱体上也设置有与多个第三安装孔313对应的安装孔，通过螺钉将第一导向件31紧固安装于舱体。

请参照图3，双舱机器人100还包括多个第一连接组件40和多个第二连接组件50。多个第一连接组件40沿上导轨311间隔布置，多个第一连接组件40安装于上旋转门10，多个第一连接组件40用于与上导轨311配合，以导向上旋转门10沿其预设路径转动。多个第二连接组件50沿下导轨321间隔设置，多个第二连接组件50安装于下旋转门20，多个第二连接组件50用于与下导轨321配合，以导向下旋转门20沿其预设路径转动。

请参照图3，进一步地，上旋转门10包括上门本体11和第一安装条12，第一安装条12设置于上门本体11的第一内壁111，并大致垂直凸出于上门本体11的内壁,第一连接组件40安装于第一安装条12。下旋转门20包括下门本体21和第二安装条22，第二安装条22设置于下门本体21的第二内壁211，并大致垂直凸出于下门本体21的内壁,第二连接组件50安装于第二安装条22。

为了便于描述，多个第一连接组件40与上导轨311被构造成第一导向机构，多个第二连接组件50与下导轨321被构造成第二导向机构。

请参照图3，在本申请的一些实施例中，第一安装条12略靠上于上门本体11的下端，第二安装条22略靠下于下门本体21的上端。请参照图8，从上旋转门10和下旋转门20的外侧看去，上门本体11将第一导向机构遮挡于内，下门本体21将第二导向机构遮挡于内，这提高了双舱机器人100的美观性。

可选地，第一导向机构与第二导向机构的配合形式以及构造形式相同。

请参照图3，以第一导向机构为例，在本申请的一些实施例中，第一连接组件40的数量为三个，三个第一连接组件40沿着第一安装条12的长度方向间隔布置，三个第一连接组件40的结构相同。

以其中一个第一连接组件40为例，请参照图4，第一连接组件40包括第一安装柱41和第一滚动轴承42，第一滚动轴承42安装于第一安装柱41，第一安装柱41安装于上旋转门10的第一安装条12。

请参照图2、图5和图6，上旋转门10与上导轨311通过第一连接组件40的第一滚动轴承42配合。

上导轨311设有凹槽3111，凹槽3111的内壁中包括相对设置的第一面314和第二面315，第一滚动轴承42伸入凹槽3111内，并与第一面314和第二面315转动配合。

可选地，第一安装柱41可拆卸地安装于第一安装条12。

请参照图7，第一安装柱41开设有螺纹孔411，使用第二螺纹件44从第一安装柱41的下端贯穿第一安装条12，并拧入螺纹孔411，从而将第一安装柱41安装于上旋转门10上。

请参照图7，第一安装柱41的上端设有安装部412，第一滚动轴承42安装于安装部412。一种具体实施形式为，第一滚动轴承42的内圈过盈安装于安装部412，外圈与第一面314和第二面315转动配合，以起到导向作用。

请参照图7，进一步地，第一连接组件40还包括限位件43，限位件43用于与第一安装柱41配合，以更好地防止第一滚动轴承42滑脱。

在本申请的一些实施例中，限位件43为大头螺钉。限位件43从第一安装柱41的上端拧入螺纹孔411，安装部412的外径略小于第一安装柱41的外径，从而构造出第三面413。容易理解的，第一滚动轴承42的下端抵接于第三面413，上端被限位件43压紧，以限制第一滚动轴承42沿第一安装柱41的轴向移动。

请参照图4和图7，第一连接组件40还包括第一垫板45，第一垫板45与第一安装条12可拆卸地连接，第一安装柱41安装于第一垫板45。作为第一安装柱41与第一安装条12之间的中间件，第一垫板45间接地将用第一安装柱41安装于第一安装条12。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，第一垫板45设有沿其厚度方向贯穿第一垫板45的第一通孔451和两个第四安装孔452。

其中，第一通孔451用于供上述的第二螺纹件44穿过，以将第一垫板45与第一安装柱41相连。

请参照图7，进一步地，第一通孔451为沉孔，第一安装柱41的下端插设于该沉孔内。第一安装条12上开设有与该沉孔对应的第二通孔121，第二螺纹件44穿设于第二通孔121内，并与螺纹孔411螺纹配合，以将第一安装柱41固定于第一安装条12。

请参照图7，第四安装孔452用于供第三螺纹件60穿过，第一垫板45与第一安装条12通过两个第三螺纹件60紧固连接。

同样的，第二导向机构中，第二连接组件50的数量也为三个，三个第二连接组件50沿着第二安装条22的长度方向间隔布置，三个第二连接组件50的结构相同。

以一个第二连接组件50为例，第二连接组件50包括第二安装柱和第二滚动轴承。

可选地，第二连接组件50还设有第二垫板，第二垫板通过两个第四螺纹件(图中没有标出)紧固连接于第二安装条22。

容易理解的，第二连接组件50的构造及其与下导轨321的配合形式相同于第一连接组件40的构造及其与上导轨311的配合形式，在此不进一步赘述。

双舱机器人100中的导向组件30对上旋转门10和下旋转门20均起到导向作用，使上旋转门10或下旋转门20沿其预设路径转动，以实现上旋转门10和下旋转门20的平稳转动。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双舱机器人，其特征在于，包括上旋转门、下旋转门和导向组件，所述导向组件设置于所述上旋转门和所述下旋转门之间，所述导向组件包括上导轨和下导轨，所述上旋转门的下端与所述上导轨配合，所述上导轨用于导向所述上旋转门沿其预设路径转动，所述下旋转门的上端与所述下导轨配合，所述下导轨用于导向所述下旋转门沿其预设路径转动。

2.根据权利要求1所述的双舱机器人，其特征在于，所述导向组件包括第一导向件和第二导向件，所述第一导向件用于安装于舱体，所述第二导向件安装于所述第一导向件，所述上导轨设置于所述第一导向件上，所述下导轨设置于所述第二导向件上。

3.根据权利要求2所述的双舱机器人，其特征在于，所述第一导向件和所述第二导向件通过多个第一螺纹件紧固连接。

4.根据权利要求1所述的双舱机器人，其特征在于，所述双舱机器人还包括多个第一连接组件和多个第二连接组件，所述多个第一连接组件沿所述上导轨间隔布置，所述多个第一连接组件安装于所述上旋转门；

所述多个第二连接组件沿所述下导轨间隔布置，所述多个第二连接组件安装于所述下旋转门。

5.根据权利要求4所述的双舱机器人，其特征在于，每个连接组件包括安装柱和滚动轴承，所述滚动轴承安装于所述安装柱，所述安装柱安装于旋转门，所述上旋转门与所述上导轨通过所述第一连接组件的滚动轴承配合，所述下旋转门与所述下导轨通过所述第二连接组件的滚动轴承配合。

6.根据权利要求5所述的双舱机器人，其特征在于，所述连接组件还包括限位件，所述安装柱开设有螺纹孔，所述安装柱的一端使用第二螺纹件安装于所述旋转门，另一端设有安装部，所述滚动轴承安装于所述安装部，所述限位件用于与所述安装柱配合，以限制所述滚动轴承沿所述安装柱的轴向移动。

7.根据权利要求5所述的双舱机器人，其特征在于，所述上旋转门包括上门本体和第一安装条，所述第一安装条设置于所述上门本体的内壁，所述第一连接组件的安装柱与所述第一安装条相连；

所述下旋转门包括下门本体和第二安装条，所述第二安装条设置于所述下门本体的内壁，所述第二连接组件的安装柱与所述第二安装条相连。

8.根据权利要求7所述的双舱机器人，其特征在于，所述连接组件还包括用于固定所述安装柱的垫板；

所述第一连接组件的垫板与所述第一安装条可拆卸地连接，所述第二连接组件的垫板与所述第二安装条可拆卸地连接。

9.根据权利要求8所述的双舱机器人，其特征在于，所述连接组件还包括第二螺纹件，所述垫板开设有沉孔，所述安装柱的一端插设于所述沉孔内，每个安装条上开设有与所述沉孔对应的通孔，所述第二螺纹件穿设于所述通孔内并与所述安装柱上的螺纹孔螺纹配合，以将所述安装柱固定于所述安装条。

10.根据权利要求8所述的双舱机器人，其特征在于，所述第一连接组件的垫板与所述第一安装条通过两个第三螺纹件紧固连接；所述第二连接组件的垫板与所述第二安装条通过两个第四螺纹件紧固连接。

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