CN210678706U - 一种塑料制品生产的三轴机械手 - Google Patents

Abstract

一种塑料制品生产的三轴机械手，第一安装板设置在旋转台上；旋转台转动设置在底座上；底座上设有多个限位孔；多个限位孔以旋转台的中心为圆心呈圆周均匀分布；紧定件螺旋穿过第一安装板并螺纹旋入任一限位孔内；Z轴移动组件设置在旋转台上；Y轴移动组件连接Z轴移动组件，Y轴移动组件通过第一连接杆连接X轴移动组件；X轴移动组件连接第二安装板；两个第一伸缩装置并排设置在第二安装板上并分别连接滑动设置在第二安装板上两个滑板；一个滑板设有用于安装压力传感器的凹槽；挤压杆设置在另一滑板上；两个第二连接杆分别连接两个滑板和两个夹持板；两个夹持板上分别设有夹持槽。本实用新型操作简单方便对塑料桶进行夹持搬运。

Description

一种塑料制品生产的三轴机械手

技术领域

本实用新型涉及圆筒形塑料制品生产技术领域，尤其涉及一种塑料制品生产的三轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手整体结构复杂成本高昂，无法广泛应用在中小型塑料筒生产工厂。在工厂生产塑料桶过程中，塑料桶的搬运往往都是通过人工手动完成的，人工搬运效率低，且人工对塑料桶进行搬运时对塑料桶用力不均容易在塑料桶表面留下痕迹，以致塑料桶外观检测不合格，造成产品的报废；另外，使用人工搬运增加人工成本大大降低了企业利润；为此，本申请中提出一种塑料制品生产的三轴机械手。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种塑料制品生产的三轴机械手，本实用新型提供的机械手操作简单，方便对塑料桶进行夹持搬运，造价低值得推广。

(二)技术方案

本实用新型提供了一种塑料制品生产的三轴机械手，包括底座、第一安装板、紧定件、旋转台、第一连接杆、第二安装板、两个第一伸缩装置、两个夹持板、两个第二连接杆、两个滑板、压力传感器、挤压杆、X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；

第一安装板上设有竖直的第一螺纹孔，第一安装板设置在旋转台的侧周面面上；旋转台转动设置在底座上；底座上设有多个安装孔和多个限位孔；多个安装孔和多个限位孔分别以旋转台的中心为圆心呈圆周均匀分布；紧定件螺旋穿过第一螺纹孔并螺纹旋入任一限位孔内；

Z轴移动组件设置在旋转台上；Y轴移动组件的固定端连接Z轴移动组件的移动端，Y轴移动组件的移动端连接第一连接杆的上端；第一连接杆的下端连接X轴移动组件的固定端；X轴移动组件的移动端连接第二安装板；

两个第一伸缩装置并排设置在第二安装板远离X轴移动组件的一端，两个第一伸缩装置的伸缩端分别连接两个滑板；两个滑板均滑动连接第二安装板；任一一个滑板朝向另一滑板的端面上设有凹槽；压力传感器设置在凹槽内；挤压杆设置在另一滑板上；两个滑板相互靠近移动，挤压杆朝向凹槽的一端配合滑入凹槽内并压紧压力传感器；两个第二连接杆的一端分别连接两个滑板，两个第二连接杆的另一端分别连接两个夹持板；两个夹持板相互靠近的端面上分别设有夹持槽；两个夹持槽内分别设有两个弹性垫。

优选的，安装孔圆心距离旋转台中心的距离大于限位孔圆心距离旋转台中心的距离。

优选的，弹性垫的端面上均匀设有凸起。

优选的，Z轴移动组件包括第一驱动装置、支撑柱、第一螺纹杆和第三安装板；

支撑柱垂直设置在旋转台上，支撑柱延其高度方向上滑动设有用于与Y轴移动组件固定端连接的第一滑动件；第一滑动件上设有竖直的第二螺纹孔；

第三安装板设置在支撑柱的上端面上；第一驱动装置设置在旋转台上，第一驱动装置的输出轴连接第一螺纹杆；第一螺纹杆螺旋穿过第二螺纹孔，且其上端面转动连接第三安装板。

优选的，Y轴移动组件包括与Z轴移动组件移动端连接的第四安装板、第二伸缩装置、两个第一安装架、多个导向杆和用于与第一连接杆连接的第一滑动板；第一滑动板上均匀设有多个通孔；

两个第一安装架并排设置在第四安装板上；多个导向杆的两端分别连接两个第一安装架，多个导向杆分别一一穿过通孔，多个导向杆均滑动连接第四安装板；第二伸缩装置设置在任一第一安装架上，第二伸缩装置的伸缩端连接第一滑动板。

优选的，X轴移动组件包括用于与第一连接杆连接的第五安装板、两个第二安装架、第二驱动装置、第二螺纹杆和第二滑动板；第二滑动板上设有竖直的第三螺纹孔，第二滑动板的一端滑动连接第五安装板，第二滑动板的另一端连接第二安装板；

两个第二安装架并排设置在第五安装板上；第二螺纹杆的两端分别转动连接两个第二安装架，第二螺纹杆传动连接第二驱动装置，且第二螺纹杆螺旋穿过第三螺纹孔。

优选的，包括第三连接杆和第二滑动件；第三连接杆的一端连接挤压杆，第三连接杆的另一端连接第二滑动件；第二滑动件滑动连接第二安装板

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本实用新型中，使用螺栓配合安装孔将底座进行固定安装；通过设置的X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件方便控制第二安装板在三轴方向上进行移动；通过转动旋转台方便三百六十度调整第二安装板的方向，以满足对塑料筒夹取搬运的需要；当需要对塑料筒进行夹取搬运时，通过设置的X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件带动第二安装板移动以致塑料筒位于两个夹持板之间，两个第一伸缩装置通电运行且两个第一伸缩装置的运行方向相反以致两个夹持板相互靠近移动将塑料桶夹持在两个夹持板之间；在两个夹持板相互靠近移动时，挤压杆随着夹持板移动，直至挤压杆的压紧压力传感器，则两个第一伸缩装置停止运行，设有的压力传感器和挤压杆避免两个第一伸缩装置过渡运行将塑料桶挤压损坏；通过两个夹持板对塑料桶进行夹持搬运，大大提高塑料桶的转运效率，进而提高塑料桶的生产效率；

另外，本实用新型提供的机械手结构简单各部件均可直接从市场上选购，成本低更适合中小企业生产使用，以提高生产效率降低人工成本。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种塑料制品生产的三轴机械手的主视图。

图2为本实用新型提出的一种塑料制品生产的三轴机械手中底座和旋转台的俯视图。

图3为本实用新型提出的一种塑料制品生产的三轴机械手中X轴移动组件的结构示意图。

图4为本实用新型提出的一种塑料制品生产的三轴机械手中夹持板的安装结构示意图。

附图标记：1、底座；2、第一安装板；3、紧定件；4、旋转台；5、第一驱动装置；6、支撑柱；7、第一螺纹杆；8、第三安装板；9、第一滑动件；10、第四安装板；11、第二伸缩装置；12、第一安装架；13、导向杆；14、第一滑动板；15、第一连接杆；16、第五安装板；17、第二安装架；18、第二驱动装置；19、第二安装板；20、第一伸缩装置；21、夹持板；22、第二连接杆；23、弹性垫；24、滑板；25、压力传感器；26、挤压杆；27、第二滑动件；28、第二螺纹杆；29、第二滑动板；101、安装孔；102、限位孔；201、第一螺纹孔。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

如图1-4所示，本实用新型提出的一种塑料制品生产的三轴机械手，包括底座1、第一安装板2、紧定件3、旋转台4、第一连接杆15、第二安装板19、两个第一伸缩装置20、两个夹持板21、两个第二连接杆22、两个滑板24、压力传感器25、挤压杆26、X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；

第一安装板2上设有竖直的第一螺纹孔201，第一安装板2设置在旋转台4的侧周面面上；

旋转台4转动设置在底座1上；底座1上设有多个安装孔101和多个限位孔102；多个安装孔101和多个限位孔102分别以旋转台4的中心为圆心呈圆周均匀分布；紧定件3螺旋穿过第一螺纹孔并螺纹旋入任一限位孔102内；

Z轴移动组件设置在旋转台4上；Y轴移动组件的固定端连接Z轴移动组件的移动端，Y轴移动组件的移动端连接第一连接杆15的上端；第一连接杆15的下端连接X轴移动组件的固定端；X轴移动组件的移动端连接第二安装板19；

两个第一伸缩装置20并排设置在第二安装板19远离X轴移动组件的一端，两个第一伸缩装置20的伸缩端分别连接两个滑板24；进一步的，第一伸缩装置20选用但不限于液压缸；

两个滑板24均滑动连接第二安装板19；任一一个滑板24朝向另一滑板24的端面上设有凹槽；压力传感器25设置在凹槽内；挤压杆26设置在另一滑板24上；两个滑板24相互靠近移动，挤压杆26朝向凹槽的一端配合滑入凹槽内并压紧压力传感器25；两个第二连接杆22的一端分别连接两个滑板24，两个第二连接杆22的另一端分别连接两个夹持板21；两个夹持板21相互靠近的端面上分别设有夹持槽；两个夹持槽内分别设有两个弹性垫23；进一步的，挤压杆26朝向压力传感器25的一端与压力传感器25之间的距离等于待夹取塑料桶的直径，且挤压杆26朝向压力传感器25的一端与压力传感器25之间的距离等于两个夹持槽之间的距离，另外，夹持槽内设有弹性垫23，塑胶筒夹持在夹持槽内时，弹性垫23被夹持板21和塑料桶挤压变形，以保证夹持板21将塑料桶夹紧且不会造成塑料桶的掉落。

本实用新型中，使用螺栓配合安装孔将底座1进行固定安装；通过设置的X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件方便控制第二安装板19在三轴方向上进行移动；通过转动旋转台4方便三百六十度调整第二安装板19的方向，以满足对塑料筒夹取搬运的需要；当需要对塑料筒进行夹取搬运时，通过设置的X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件带动第二安装板19移动以致塑料筒位于两个夹持板21之间，两个第一伸缩装置20通电运行且两个第一伸缩装置20的运行方向相反以致两个夹持板21相互靠近移动将塑料桶夹持在两个夹持板21之间；在两个夹持板21相互靠近移动时，挤压杆26随着夹持板21移动，直至挤压杆26的压紧压力传感器25，则两个第一伸缩装置20停止运行，设有的压力传感器25和挤压杆26避免两个第一伸缩装置20过渡运行将塑料桶挤压损坏；通过两个夹持板21对塑料桶进行夹持搬运，大大提高塑料桶的转运效率，进而提高塑料桶的生产效率。

在一个可选的实施例中，安装孔101圆心距离旋转台4中心的距离大于限位孔102圆心距离旋转台4中心的距离。

在一个可选的实施例中，弹性垫23的端面上均匀设有凸起，弹性垫23上设有的凸起大大增加弹性垫23与待夹取塑料桶之间的摩擦力以避免夹持后的塑料桶掉落。

在一个可选的实施例中，Z轴移动组件包括第一驱动装置5、支撑柱6、第一螺纹杆7和第三安装板8；

支撑柱6垂直设置在旋转台4上，支撑柱6延其高度方向上滑动设有用于与Y轴移动组件固定端连接的第一滑动件9；第一滑动件9上设有竖直的第二螺纹孔；

第三安装板8设置在支撑柱6的上端面上；第一驱动装置5设置在旋转台4上，第一驱动装置5的输出轴连接第一螺纹杆7；第一螺纹杆7螺旋穿过第二螺纹孔，且其上端面转动连接第三安装板8；

进一步的，第一驱动装置5选用变频电机。

在一个可选的实施例中，Y轴移动组件包括与Z轴移动组件移动端连接的第四安装板10、第二伸缩装置11、两个第一安装架12、多个导向杆13和用于与第一连接杆15连接的第一滑动板14；第一滑动板14上均匀设有多个通孔；

两个第一安装架12并排设置在第四安装板10上；多个导向杆13的两端分别连接两个第一安装架12，多个导向杆13分别一一穿过通孔，多个导向杆13均滑动连接第四安装板10；第二伸缩装置11设置在任一第一安装架12上，第二伸缩装置11的伸缩端连接第一滑动板14；

进一步的，第二伸缩装置11选用但不限于电动伸缩杆。

在一个可选的实施例中，X轴移动组件包括用于与第一连接杆15连接的第五安装板16、两个第二安装架17、第二驱动装置18、第二螺纹杆28和第二滑动板29；第二滑动板29上设有竖直的第三螺纹孔，第二滑动板29的一端滑动连接第五安装板16，第二滑动板29的另一端连接第二安装板19；

两个第二安装架17并排设置在第五安装板16上；第二螺纹杆28的两端分别转动连接两个第二安装架17，第二螺纹杆28传动连接第二驱动装置18，且第二螺纹杆28螺旋穿过第三螺纹孔。

在一个可选的实施例中，包括第三连接杆和第二滑动件27；第三连接杆的一端连接挤压杆26，第三连接杆的另一端连接第二滑动件27；第二滑动件27滑动连接第二安装板19。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (7)

1.一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，包括底座(1)、第一安装板(2)、紧定件(3)、旋转台(4)、第一连接杆(15)、第二安装板(19)、两个第一伸缩装置(20)、两个夹持板(21)、两个第二连接杆(22)、两个滑板(24)、压力传感器(25)、挤压杆(26)、X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；

第一安装板(2)上设有竖直的第一螺纹孔(201)，第一安装板(2)设置在旋转台(4)的侧周面面上；旋转台(4)转动设置在底座(1)上；底座(1)上设有多个安装孔(101)和多个限位孔(102)；多个安装孔(101)和多个限位孔(102)分别以旋转台(4)的中心为圆心呈圆周均匀分布；紧定件(3)螺旋穿过第一螺纹孔并螺纹旋入任一限位孔(102)内；

Z轴移动组件设置在旋转台(4)上；Y轴移动组件的固定端连接Z轴移动组件的移动端，Y轴移动组件的移动端连接第一连接杆(15)的上端；第一连接杆(15)的下端连接X轴移动组件的固定端；X轴移动组件的移动端连接第二安装板(19)；

两个第一伸缩装置(20)并排设置在第二安装板(19)远离X轴移动组件的一端，两个第一伸缩装置(20)的伸缩端分别连接两个滑板(24)；两个滑板(24)均滑动连接第二安装板(19)；任一一个滑板(24)朝向另一滑板(24)的端面上设有凹槽；压力传感器(25)设置在凹槽内；挤压杆(26)设置在另一滑板(24)上；两个滑板(24)相互靠近移动，挤压杆(26)朝向凹槽的一端配合滑入凹槽内并压紧压力传感器(25)；两个第二连接杆(22)的一端分别连接两个滑板(24)，两个第二连接杆(22)的另一端分别连接两个夹持板(21)；两个夹持板(21)相互靠近的端面上分别设有夹持槽；两个夹持槽内分别设有两个弹性垫(23)。

2.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，安装孔(101)圆心距离旋转台(4)中心的距离大于限位孔(102)圆心距离旋转台(4)中心的距离。

3.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，弹性垫(23)的端面上均匀设有凸起。

4.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，Z轴移动组件包括第一驱动装置(5)、支撑柱(6)、第一螺纹杆(7)和第三安装板(8)；

支撑柱(6)垂直设置在旋转台(4)上，支撑柱(6)延其高度方向上滑动设有用于与Y轴移动组件固定端连接的第一滑动件(9)；第一滑动件(9)上设有竖直的第二螺纹孔；

第三安装板(8)设置在支撑柱(6)的上端面上；第一驱动装置(5)设置在旋转台(4)上，第一驱动装置(5)的输出轴连接第一螺纹杆(7)；第一螺纹杆(7)螺旋穿过第二螺纹孔，且其上端面转动连接第三安装板(8)。

5.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，Y轴移动组件包括与Z轴移动组件移动端连接的第四安装板(10)、第二伸缩装置(11)、两个第一安装架(12)、多个导向杆(13)和用于与第一连接杆(15)连接的第一滑动板(14)；第一滑动板(14)上均匀设有多个通孔；

两个第一安装架(12)并排设置在第四安装板(10)上；多个导向杆(13)的两端分别连接两个第一安装架(12)，多个导向杆(13)分别一一穿过通孔，多个导向杆(13)均滑动连接第四安装板(10)；第二伸缩装置(11)设置在任一第一安装架(12)上，第二伸缩装置(11)的伸缩端连接第一滑动板(14)。

6.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，X轴移动组件包括用于与第一连接杆(15)连接的第五安装板(16)、两个第二安装架(17)、第二驱动装置(18)、第二螺纹杆(28)和第二滑动板(29)；第二滑动板(29)上设有竖直的第三螺纹孔，第二滑动板(29)的一端滑动连接第五安装板(16)，第二滑动板(29)的另一端连接第二安装板(19)；

两个第二安装架(17)并排设置在第五安装板(16)上；第二螺纹杆(28)的两端分别转动连接两个第二安装架(17)，第二螺纹杆(28)传动连接第二驱动装置(18)，且第二螺纹杆(28)螺旋穿过第三螺纹孔。

7.根据权利要求1所述的一种塑料制品生产的三轴机械手，其特征在于，包括第三连接杆和第二滑动件(27)；第三连接杆的一端连接挤压杆(26)，第三连接杆的另一端连接第二滑动件(27)；第二滑动件(27)滑动连接第二安装板(19)。

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