CN210655963U - 辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，它包括顶部吊装横梁，在顶部吊装横梁的底部两端对称安装有摆动架，所述摆动架上安装有用于对汽车进行举升的双柱竖直举升机构，所述双柱竖直举升机构上配合安装有用于汽车抓取的抓车装置，所述摆动架的侧面分别对称安装有用于调整其摆动角度的摆动调节机构。举升抓手结构能够用于汽车的自动停车库中汽车的抓取和举升，并能够自动适应不同停放角度的汽车，使其在调整之后自动摆正，以便于后续AGV小车能够自动的钻入到车底以便于汽车的自动停放。

Description

辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构

技术领域

本实用新型涉及辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，属于智能停车机器人技术领域。

背景技术

智能立体车库对于缓解停车压力起到了至关重要的作用，目前立车车库存在的缺陷在于，驾驶人员需要将车辆准确的停放指定位置之后，再由停车机器人夹取汽车之后停放到立体车库，在上述停车过程中，由于受到停车空间的限制，对驾驶人员的驾驶技术有一定的要求，会给驾驶人员心理产生一定的压力，进而导致其产生畏难心理，经热不愿离将车停放在立体车库。

而且目前市场上大部分的智能立体车库不能直接将随意停放在地面上的车辆抓取入位，虽然在CN206769505U中公开了一种抓取汽车底盘的取车装置，其旨在实现汽车的抓取再配合搬运机器人实现车辆的停放。上述的装置只能完成指定位置车辆的抓取，在抓取之前还是需要保证车辆停放方向也抓取装置保持一致。

在CN106049941A中公开了一种车库用机器人搬运器，此搬运器包括底座和载车机器人，通过在底座上设置凹槽，在凹槽位置安装载车机器人，通过载车机器人将汽车轮胎夹紧并举升，再由底座载着整个汽车移动到停车位或者库出口，但是此种技术方案不能直接应用于解决随意停放的车辆以及车辆抓取机器人设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，举升抓手结构能够用于汽车的自动停车库中汽车的抓取和举升，并能够自动适应不同停放角度的汽车，使其在调整之后自动摆正，以便于后续AGV小车能够自动的钻入到车底以便于汽车的自动停放。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，它包括顶部吊装横梁，在顶部吊装横梁的底部两端对称安装有摆动架，所述摆动架上安装有用于对汽车进行举升的双柱竖直举升机构，所述双柱竖直举升机构上配合安装有用于汽车抓取的抓车装置，所述摆动架的侧面分别对称安装有用于调整其摆动角度的摆动调节机构。

所述双柱竖直举升机构包括对称布置的升降丝杆，两根所述升降丝杆通过多组第一丝杆支撑座分别竖直安装在摆动架的两侧，所述升降丝杆上通过丝杆传动配合安装有升降螺母座，所述升降螺母座与抓车装置固定相连并驱动其竖直升降动作；所述升降丝杆的顶部安装有链轮，所述链轮与链传动机构相连并驱动其转动。

所述摆动调节机构采用多连杆式的连杆摆动机构，所述连杆摆动机构包括固定在摆动架侧壁上的第一铰接座，所述第一铰接座上铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端通过第一销轴铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端与用于驱动其转动的第一动力主轴，所述第一动力主轴与驱动电机的输出轴相连。

所述摆动调节机构采用曲柄滑块式的滑块式摆动机构，所述滑块式摆动机构包括固定在摆动架侧壁上的摆动滑轨，所述摆动滑轨上通过滑动配合安装有滑移座，所述第二滑移座上通过第二销轴铰接有摆杆，所述摆杆的另一端与用于驱动其转动的第二动力主轴，所述第二动力主轴与驱动电机的输出轴相连。

所述抓车装置包括抓车架，所述抓车架与摆动架固定相连，所述抓车架上并沿其长度方向固定有直线滑轨，所述直线滑轨上通过第一滑移座滑动配合安装有滑移箱，所述滑移箱与安装在抓车架上的平移动力机构相配合，所述滑移箱上安装有转动式夹车机构。

所述平移动力机构包括平移丝杆，所述平移丝杆的两端通过第二丝杆支撑座支撑在抓车架的侧壁上，所述平移丝杆的端头通过第一联轴器与第一减速器的输出轴相连，所述第一减速器的输入轴与第一电机的输出轴相连。

所述转动式夹车机构包括第一主轴，所述第一主轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与安装在第二主轴上的第二齿轮啮合传动，所述第一主轴的底部垂直安装有第一夹车杆，所述第二主轴的底部垂直安装有第二夹车杆，所述第二主轴与用于驱动其转动的连杆驱动机构相连。

所述连杆驱动机构包括通过平键配合在第二主轴上的摆动杆，所述摆动杆的另一端通过销轴铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接在驱动座上，所述驱动座通过丝母与夹紧动力丝杆构成丝杆传动配合，所述夹紧动力丝杆通过第三丝杆支撑座支撑在滑移箱上，所述夹紧动力丝杆的端头通过联轴器与减速电机相连，并传递扭矩。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述结构的双柱举升抓手结构能够用于任意角度摆放汽车的自动抓取、举升和摆正，进而辅助AGV小车装置完成汽车的自动入库停放，提高了汽车的停放效率，减轻了驾驶人员停放汽车的心里压力。

2、通过上述的双柱竖直举升机构能够用于汽车的举升，在工作过程中，通过升降丝杆将带动升降螺母座，再由升降螺母座带动整个抓车装置进行升降，最终通过抓车装置带动汽车进行升降，使其离开地面，进而方便后续将其摆正。

3、通过上述结构的摆动机构能够用于汽车的摆正，在工作过程中，通过驱动电机带动第一动力主轴，再由第一动力主轴带动第二连杆，通过第二连杆带动第一连杆，再由第一连杆带动第一铰接座，进而通过第一铰接座带动摆动架转动，使其适应任意角度停放的汽车。

4、通过驱动电机带动第二动力主轴，再由第二动力主轴带动摆杆摆动，进而通过摆杆驱动滑移座沿着摆动滑轨滑动，同时驱动摆动架转动，使其适应任意角度停放的汽车。

5、通过上述的抓车装置能够用于汽车的抓取，在抓取过程中，先通过平移动力机构驱动滑移箱509移动到车轮所在位置，再通过转动式夹车机构对汽车进行抓取。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型整体结构主视图。

图2为本实用新型包含连杆摆动机构的俯视图。

图3为本实用新型包含滑块式摆动机构的俯视图。

图4为本实用新型抓车装置主视图。

图5为本实用新型抓车装置俯视图。

图6为本实用新型抓车装置图4中的A-A视图。

图7为本实用新型抓车装置的夹车杆收回时的状态图。

图8为本实用新型汽车初始停放时的状体示意图。

图9为本实用新型汽车最终摆正之后的状体示意图。

图中：顶部吊装横梁1、链轮2、第一丝杆支撑座3、升降丝杆4、抓车装置5、升降螺母座6、摆动架7、连杆摆动机构8、滑块式摆动机构9、汽车10、AGV搬运小车装置11；

抓车架501、第一电机502、第一减速器503、第一联轴器504、第二丝杆支撑座505、平移丝杆506、第二直线滑轨507、减速电机508、滑移箱509、第一主轴510、第一齿轮511、第二主轴512、第二齿轮513、摆动杆514、销轴515、连杆516、第一滑移座517、第一夹车杆518、第二夹车杆519、第三丝杆支撑座520、夹紧动力丝杆521、驱动座522；

第一铰接座801、第一连杆802、第一销轴803、第二连杆804、第一动力主轴805；

摆动滑轨901、第二滑移座902、第二销轴903、摆杆904、第二动力主轴905。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

实施例1：

如图1-9所示，辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，它包括顶部吊装横梁1，在顶部吊装横梁1的底部两端对称安装有摆动架7，所述摆动架7上安装有用于对汽车10进行举升的双柱竖直举升机构，所述双柱竖直举升机构上配合安装有用于汽车10抓取的抓车装置5，所述摆动架7的侧面分别对称安装有用于调整其摆动角度的摆动调节机构。通过采用上述结构的双柱举升抓手结构能够用于任意角度摆放汽车的自动抓取、举升和摆正，进而辅助AGV小车装置完成汽车的自动入库停放，提高了汽车的停放效率，减轻了驾驶人员停放汽车的心里压力。在停放过程中，驾驶人员只需要将汽车停放在指定的区域，此时摆动架7将根据汽车的停放位置，通过摆动调节机构自动的完成摆动架7的角度调节，使其适应汽车的摆放角度，再通过抓车装置5对汽车进行抓取，待其抓取之后，通过双柱竖直举升机构对其进行提升，再通过摆动调节机构将其摆正，最终完成汽车的摆正作业，摆正之后，AGV小车装置将自动的钻入大到汽车的底部，最终通过AGV小车装置将其搬运。

进一步的，所述双柱竖直举升机构包括对称布置的升降丝杆4，两根所述升降丝杆4通过多组第一丝杆支撑座3分别竖直安装在摆动架7的两侧，所述升降丝杆4上通过丝杆传动配合安装有升降螺母座6，所述升降螺母座6与抓车装置5固定相连并驱动其竖直升降动作；所述升降丝杆4的顶部安装有链轮2，所述链轮2与链传动机构相连并驱动其转动。通过上述的双柱竖直举升机构能够用于汽车的举升，在工作过程中，通过升降丝杆4将带动升降螺母座6，再由升降螺母座6带动整个抓车装置5进行升降，最终通过抓车装置5带动汽车进行升降，使其离开地面，进而方便后续将其摆正。

进一步的，所述摆动调节机构采用多连杆式的连杆摆动机构8，所述连杆摆动机构8包括固定在摆动架7侧壁上的第一铰接座801，所述第一铰接座801上铰接有第一连杆802，所述第一连杆802的另一端通过第一销轴803铰接有第二连杆804，所述第二连杆804的另一端与用于驱动其转动的第一动力主轴805，所述第一动力主轴805与驱动电机的输出轴相连。通过上述结构的摆动机构能够用于汽车的摆正，在工作过程中，通过驱动电机带动第一动力主轴805，再由第一动力主轴805带动第二连杆804，通过第二连杆804带动第一连杆802，再由第一连杆802带动第一铰接座801，进而通过第一铰接座801带动摆动架7转动，使其适应任意角度停放的汽车10。

进一步的，所述摆动调节机构采用曲柄滑块式的滑块式摆动机构9，所述滑块式摆动机构9包括固定在摆动架7侧壁上的摆动滑轨901，所述摆动滑轨901上通过滑动配合安装有第二滑移座902，所述第二滑移座902上通过第二销轴903铰接有摆杆904，所述摆杆904的另一端与用于驱动其转动的第二动力主轴905，所述第二动力主轴905与驱动电机的输出轴相连。通过驱动电机带动第二动力主轴905，再由第二动力主轴905带动摆杆904摆动，进而通过摆杆904驱动第二滑移座902沿着摆动滑轨901滑动，同时驱动摆动架7转动，使其适应任意角度停放的汽车10。

进一步的，所述抓车装置5包括抓车架501，所述抓车架501与摆动架7固定相连，所述抓车架501上并沿其长度方向固定有直线滑轨507，所述直线滑轨507上通过第一滑移座517滑动配合安装有滑移箱509，所述滑移箱509与安装在抓车架501上的平移动力机构相配合，所述滑移箱509上安装有转动式夹车机构。通过上述的抓车装置5能够用于汽车的抓取，在抓取过程中，先通过平移动力机构驱动滑移箱509移动到车轮所在位置，再通过转动式夹车机构对汽车进行抓取。

进一步的，所述平移动力机构包括平移丝杆506，所述平移丝杆506的两端通过第二丝杆支撑座505支撑在抓车架501的侧壁上，所述平移丝杆506的端头通过第一联轴器504与第一减速器503的输出轴相连，所述第一减速器503的输入轴与第一电机502的输出轴相连。通过平移动力机构主要是适应不同轮间距的汽车，在使用过程中，通过第一电机502驱动第一减速器503，再由第一减速器503驱动第一联轴器504，进而通过第一联轴器504驱动平移丝杆506，最终通过平移丝杆506与滑移箱509内部的丝母相配合，进而启动其沿着直线滑轨507滑动。

进一步的，所述转动式夹车机构包括第一主轴510，所述第一主轴510上安装有第一齿轮511，所述第一齿轮511与安装在第二主轴512上的第二齿轮513啮合传动，所述第一主轴510的底部垂直安装有第一夹车杆518，所述第二主轴512的底部垂直安装有第二夹车杆519，所述第二主轴512与用于驱动其转动的连杆驱动机构相连。通过上述的转动式夹车机构主要通过能够转动的第一夹车杆518和第二夹车杆519对车轮进行夹紧，在工作过程中，通过连杆驱动机构驱动第二主轴512，再由第二主轴512驱动第二齿轮513，并由第二齿轮513驱动第一齿轮511，最终通过第一齿轮511驱动第一主轴510，并由同步转动的两根主轴分别驱动第二夹车杆519和第一夹车杆518转动，进而转动到车轮的两侧，对车轮进行夹紧。

进一步的，所述连杆驱动机构包括通过平键配合在第二主轴512上的摆动杆514，所述摆动杆514的另一端通过销轴515铰接有连杆516，所述连杆516的另一端铰接在驱动座522上，所述驱动座522通过丝母与夹紧动力丝杆521构成丝杆传动配合，所述夹紧动力丝杆521通过第三丝杆支撑座520支撑在滑移箱509上，所述夹紧动力丝杆521的端头通过联轴器与减速电机508相连，并传递扭矩。通过上述的连杆驱动机构，能够驱动第二主轴512转动，在作业过程中，通过减速电机508驱动夹紧动力丝杆521，再由夹紧动力丝杆521带动驱动座522，进而通过驱动座522带动连杆516，再由连杆516驱动摆动杆514，进而通过摆动杆514驱动第二主轴512转动。

实施例2：

任意一项辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构的操作方法，他包括以下步骤：

步骤一，根据汽车10摆放的角度，通过摆动调节机构自动调节摆动架7的角度，使得抓车装置5沿着与汽车10中心线相平行的方向布置；

步骤二，角度调节完成之后，启动抓车装置5，通过抓车装置5的第一夹车杆518和第二夹车杆519将汽车10的轮胎进行夹紧，进而完成对汽车10的抓取；

步骤三，启动双柱竖直举升机构，通过双柱竖直举升机构的升降丝杆4驱动升降螺母座6，再由升降螺母座6同步对其顶部的抓车装置5和汽车10进行顶升，使得汽车10的车轮脱离地面；

步骤四，再次启动摆动调节机构自动调节摆动架7的角度，使得汽车10转动到与车库的中心线相平行的位置，使其位置摆正；

步骤五，摆正之后AGV搬运小车装置11将沿着车库的中心线作为引导，自动钻入到汽车10的底部；

步骤六，AGV搬运小车装置11移动到位之后，使其支撑在车轮的正下方；

步骤七，双柱竖直举升机构复位，将汽车10自动落下并支撑在AGV搬运小车装置11的顶部，进而对汽车10进行支撑；

步骤八，通过AGV搬运小车装置11自动的将车辆进行搬动到库位，完成其停放。

所述步骤一和步骤四中摆动调节机构的工作过程具体为：

当采用连杆摆动机构8时，通过驱动电机带动第一动力主轴805，再由第一动力主轴805带动第二连杆804，通过第二连杆804带动第一连杆802，再由第一连杆802带动第一铰接座801，进而通过第一铰接座801带动摆动架7转动，使其适应任意角度停放的汽车10；

当采用滑块式摆动机构9时，通过驱动电机带动第二动力主轴905，再由第二动力主轴905带动摆杆904摆动，进而通过摆杆904驱动第二滑移座902沿着摆动滑轨901滑动，同时驱动摆动架7转动，使其适应任意角度停放的汽车10。

Claims (8)

1.辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：它包括顶部吊装横梁（1），在顶部吊装横梁（1）的底部两端对称安装有摆动架（7），所述摆动架（7）上安装有用于对汽车（10）进行举升的双柱竖直举升机构，所述双柱竖直举升机构上配合安装有用于汽车（10）抓取的抓车装置（5），所述摆动架（7）的侧面分别对称安装有用于调整其摆动角度的摆动调节机构。

2.根据权利要求1所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述双柱竖直举升机构包括对称布置的升降丝杆（4），两根所述升降丝杆（4）通过多组第一丝杆支撑座（3）分别竖直安装在摆动架（7）的两侧，所述升降丝杆（4）上通过丝杆传动配合安装有升降螺母座（6），所述升降螺母座（6）与抓车装置（5）固定相连并驱动其竖直升降动作；所述升降丝杆（4）的顶部安装有链轮（2），所述链轮（2）与链传动机构相连并驱动其转动。

3.根据权利要求1所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述摆动调节机构采用多连杆式的连杆摆动机构（8），所述连杆摆动机构（8）包括固定在摆动架（7）侧壁上的第一铰接座（801），所述第一铰接座（801）上铰接有第一连杆（802），所述第一连杆（802）的另一端通过第一销轴（803）铰接有第二连杆（804），所述第二连杆（804）的另一端与用于驱动其转动的第一动力主轴（805），所述第一动力主轴（805）与驱动电机的输出轴相连。

4.根据权利要求1所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述摆动调节机构采用曲柄滑块式的滑块式摆动机构（9），所述滑块式摆动机构（9）包括固定在摆动架（7）侧壁上的摆动滑轨（901），所述摆动滑轨（901）上通过滑动配合安装有第二滑移座（902），所述第二滑移座（902）上通过第二销轴（903）铰接有摆杆（904），所述摆杆（904）的另一端与用于驱动其转动的第二动力主轴（905），所述第二动力主轴（905）与驱动电机的输出轴相连。

5.根据权利要求1所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述抓车装置（5）包括抓车架（501），所述抓车架（501）与摆动架（7）固定相连，所述抓车架（501）上并沿其长度方向固定有直线滑轨（507），所述直线滑轨（507）上通过第一滑移座（517）滑动配合安装有滑移箱（509），所述滑移箱（509）与安装在抓车架（501）上的平移动力机构相配合，所述滑移箱（509）上安装有转动式夹车机构。

6.根据权利要求5所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述平移动力机构包括平移丝杆（506），所述平移丝杆（506）的两端通过第二丝杆支撑座（505）支撑在抓车架（501）的侧壁上，所述平移丝杆（506）的端头通过第一联轴器（504）与第一减速器（503）的输出轴相连，所述第一减速器（503）的输入轴与第一电机（502）的输出轴相连。

7.根据权利要求5所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述转动式夹车机构包括第一主轴（510），所述第一主轴（510）上安装有第一齿轮（511），所述第一齿轮（511）与安装在第二主轴（512）上的第二齿轮（513）啮合传动，所述第一主轴（510）的底部垂直安装有第一夹车杆（518），所述第二主轴（512）的底部垂直安装有第二夹车杆（519），所述第二主轴（512）与用于驱动其转动的连杆驱动机构相连。

8.根据权利要求7所述的辅助汽车自动停放的双柱举升抓手结构，其特征在于：所述连杆驱动机构包括通过平键配合在第二主轴（512）上的摆动杆（514），所述摆动杆（514）的另一端通过销轴（515）铰接有连杆（516），所述连杆（516）的另一端铰接在驱动座（522）上，所述驱动座（522）通过丝母与夹紧动力丝杆（521）构成丝杆传动配合，所述夹紧动力丝杆（521）通过第三丝杆支撑座（520）支撑在滑移箱（509）上，所述夹紧动力丝杆（521）的端头通过联轴器与减速电机（508）相连，并传递扭矩。

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