CN210650666U - 玻璃搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃搬运机械手，其涉及一种玻璃搬运设备，旨在解决现有技术中的吸盘之间的距离无法调节的技术问题，其技术方案要点包括机架、转动设置在机架上竖直气缸、与竖直气缸连接的固定架、与固定架连接的连接杆、与连接杆连接的至少两个支撑杆以及设置在支撑杆上的若干个吸盘，连接杆上设有调节组件，支撑杆上设有转动组件；固定架上设有用于控制竖直气缸运动的操作台；根据玻璃的尺寸，利用调节组件改变相邻支撑杆之间的距离，转动组件改变相邻吸盘之间的距离，以此将吸盘均布分布，再吸附玻璃，工人利用操作台，控制竖直气缸带动玻璃移动，以此可以稳定带动玻璃移动。

Description

玻璃搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种玻璃搬运设备，更具体地说，它涉及一种玻璃搬运机械手。

背景技术

玻璃是易碎品，尤其是整块玻璃在运输过程中需要注意不要让玻璃滑倒或碰到坚硬物造成玻璃损坏。在玻璃加工厂中，当玻璃生产完毕后，需要将玻璃从流水线上移出移动至玻璃架上，由水平状态变成垂直状态。

申请公布号为CN206437608U的中国专利公开了一种玻璃片转移机械手装置，包括支撑脚架、棍棒框架、移动块、导轨安装支架、导轨、吸盘架、气缸、吸盘横担、吸盘和控制柜，棍棒框架焊接固定在支撑脚架上，棍棒框架内部安装有多组用于放置玻璃片的移动块装置，导轨安装支架焊接固定在棍棒框架侧边上，双排导轨固定安装在导轨安装支架上，吸盘架通过由电机控制行程的滑轮与导轨相互配合在导轨上左右移动，气缸安装在吸盘架并与吸盘横担相连接，多个吸盘并列安装在吸盘横担下方，控制柜安装在吸盘架上；该装置通过气缸、吸盘和导轨之间的相互协调作用，可以将被加工的玻璃片实现自动搬运转移，能有效减轻玻璃厂加工工人的劳动强度，提高生产率。

现有技术中的搬运机械手是气缸带动吸盘架和吸盘上下移动，通过吸盘吸附玻璃，移动块在导轨内滑移，从而可以带动玻璃移动，但是在实际应用中，由于车间在生产玻璃的尺寸不定，当需要吸附尺寸较大的玻璃时，现有技术中的吸盘位置无法改变，所以吸盘只能吸附玻璃的中心位置，当移动玻璃时，容易发生移动玻璃不稳定的情况，有待改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种玻璃搬运机械手。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种玻璃搬运机械手，包括机架、转动设置在所述机架上竖直气缸、与所述竖直气缸连接的固定架、与所述固定架连接的连接杆、与连接杆连接的至少两个支撑杆以及设置在所述支撑杆上的若干个吸盘，所述连接杆上设有用于改变相邻所述支撑杆之间距离的调节组件，所述支撑杆上设有用于改变相邻所述吸盘之间距离的转动组件；

所述固定架上设有用于控制竖直气缸运动的操作台。

通过采用上述技术方案，在工作时，根据玻璃的尺寸，利用调节组件改变相邻支撑杆之间的距离，转动组件改变相邻吸盘之间的距离，以此将吸盘均布分布，再吸附玻璃，工人利用操作台，控制竖直气缸带动玻璃移动，以此可以稳定带动玻璃移动。

进一步地，所述机架上设有立柱，所述立柱的侧壁上转动设有连接套，所述连接套的侧壁上铰接设有支撑臂，所述连接套的侧壁上且位于所述支撑臂的上方铰接有悬挂杆，所述悬挂杆远离所述连接套的一端设有花篮螺栓，所述花篮螺栓远离所述悬挂杆的一端与所述支撑臂远离所述立柱的一端连接；

所述竖直气缸转动设置在所述支撑臂上。

通过采用上述技术方案，根据工厂的生产线，将立柱固定在生产线附近，根据生产线的高度，利用花篮螺栓调节支撑臂的高度，改变竖直气缸的高度，再利用连接套，从而可以转动支撑臂，便于工人将竖直气缸移动至生产线处，也方便吸盘将玻璃吸附。

进一步地，所述支撑臂远离所述花篮螺栓的一侧设有滑移槽，所述滑移槽沿所述支撑臂的长度方向设置，所述滑移槽内滑移连接有移动块，所述移动块的侧壁上设有伸出滑移槽的滑移座，所述滑移座远离所述支撑臂的一侧设有转动轴，所述转动轴的轴线与所述移动块的轴线平行，所述竖直气缸活塞杆与所述转动轴转动连接。

通过采用上述技术方案，利用移动块在滑移槽内滑移，便于移动竖直气缸；当工人在调整竖直气缸的位置时，利用竖直气缸与转动轴转动连接，代替竖直气缸与滑移座固定连接的方式，增加移动竖直气缸的灵活便利性。

进一步地，所述连接杆沿所述竖直气缸活塞杆的径向设置，所述连接杆的端壁上且沿其长度方向设有安装槽，所述安装槽的相对两槽壁上且沿其长度方向分别设有滑槽和滑动槽，所述安装槽的槽壁上且靠近所述滑槽的一侧均布有若干个定位槽；

所述调节组件包括在安装槽内滑移的至少两个安装块，所述安装块的侧壁上设有插入所述定位槽的定位块，所述安装块靠近所述定位槽的一侧设有伸出所述滑槽的连接块，所述连接块伸出所述滑槽的一端与所述支撑杆的侧壁连接；

所述安装块远离所述连接块的一端设有伸出所述滑动槽的拉杆，所述拉杆伸出所述滑动槽的一端螺纹连接的锁紧块。

通过采用上述技术方案，当需要调节吸盘之间的距离时，旋松锁紧块，移动拉杆，定位块脱离定位槽，移动安装块，带动支撑杆移动，从而可以改变吸盘之间的距离，移动安装块，将定位块插入定位槽内，再拧紧锁紧块，即可方便快捷的调整吸盘之间的距离，以此可以适应不同尺寸的玻璃。

进一步地，所述安装槽靠近所述滑动槽的一侧均布有若干个弹簧，所述弹簧远离所述安装槽槽壁的一端共同连接有抵紧板，所述抵紧板的侧壁上设有供拉杆穿过的通槽。

通过采用上述技术方案，利用弹簧将抵紧板抵紧在安装板的侧壁上，以此可以增加安装块在连接杆内的安装稳定性。

进一步地，所述支撑杆沿所述竖直气缸的高度方向设置；

所述转动组件包括设置在所述支撑杆内且沿所述支撑杆长度方向设置的丝杠，所述丝杠穿出所述支撑杆并螺纹连接有锁紧螺母，所述丝杠的侧壁上由其中部向其两端分别设有两旋向相反的螺纹，两所述螺纹分别螺纹连接有滑块，所述支撑杆的侧壁上设有供所述滑块伸出的长槽，所述滑块伸出所述长槽的一端与所述吸盘连接。

通过采用上述技术方案，当需要调节吸盘之间的距离时，转动丝杠，驱动两滑块同向或者反向运动，从而调节吸盘之间的距离，再拧紧锁紧螺母，以此可以方便快捷的改变吸盘之间的距离，以此可以适应不同尺寸的玻璃。

进一步地，所述丝杠远离所述锁紧螺母的一端并连接有把手。

通过采用上述技术方案，利用把手，方便转动丝杠。

进一步地，所述固定架上且沿所述竖直气缸的高度方向转动连接有转动气缸，所述转动气缸活塞杆的端壁上转动连接有转动杆，所述转动杆远离所述转动气缸的一端与所述连接杆连接。

通过采用上述技术方案，利用转动气缸活塞杆伸出，从而拉动转动杆转动，从而可以带动连接杆转动，以此可以带动玻璃转动，方便工人在移动玻璃的同时调整玻璃的角度，方便生产线对玻璃的不同侧边进行处理。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、利用调节组件调整支撑杆之间的距离，转动组件调整吸盘之间的距离，以此可以方便快捷的改变吸盘之间的距离，从而可以将吸盘均布，增加吸盘吸附玻璃的稳定性，有利于增加移动玻璃的稳定性；

2、利用弹簧将抵紧板抵紧在安装块的侧壁上，增加安装块在连接杆内的安装稳定性；

3、利用支撑臂与立柱转动连接，方便转动竖直气缸，从而可以将吸盘移动至生产线附近，方便工人移动玻璃。

附图说明

图1为体现实施例的结构示意图。

图2为体现实施例中立柱、连接套、支撑臂以及悬挂杆的结构示意图。

图3为体现实施例中支撑臂与竖直气缸连接结构示意图。

图4为体现实施例中调节组件的结构示意图。

图5为体现实施例中转动组件的剖视图。

图6为体现图5中A部放大图。

图7为体现实施例中固定架的结构示意图。

图中：1、机架；10、立柱；11、连接套；12、支撑臂；13、悬挂杆；14、花篮螺栓；15、滑移槽；16、移动块；17、滑移座；18、转动轴；19、铰接轴；110、铰接杆；2、竖直气缸；20、底板；21、螺杆；22、锁定螺母；3、固定架；30、转动气缸；31、转动杆；32、固定板；33、延伸杆；34、延长杆；4、连接杆；40、安装槽；41、滑槽；42、滑动槽；43、定位槽；44、弹簧；45、抵紧板；46、通槽；5、支撑杆；6、吸盘；7、调节组件；70、安装块；71、定位块；72、连接块；73、拉杆；74、锁紧块；8、转动组件；80、丝杠；81、锁紧螺母；82、螺纹；83、滑块；84、长槽；85、把手；9、操作台。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参照图1，一种玻璃搬运机械手，其包括机架1、转动设置在机架1上竖直气缸2、与竖直气缸2连接的固定架3、与固定架3连接的连接杆4、与连接杆4连接的至少两个支撑杆5以及设置在支撑杆5上的若干个吸盘6，连接杆4和支撑杆5的截面均呈矩形，连接杆4上设有用于改变相邻支撑杆5之间距离的调节组件7，支撑杆5上设有用于改变相邻吸盘6之间距离的转动组件8。

参照图1，固定架3上设有用于控制竖直气缸2运动的操作台9；根据玻璃的尺寸，利用调节组件7调节支撑杆5之间的距离，从而调整支撑杆5之间的距离，转动组件8再调整吸盘6之间的距离，将吸盘6均匀分散，工人利用操作台9，控制竖直气缸2吸附玻璃，吸盘6从而可以稳定的吸附玻璃，有利于增加移动玻璃的稳定性。

参照图2，机架1上设有立柱10，立柱10的侧壁上转动设有连接套11，连接套11的侧壁上铰接设有支撑臂12，连接套11的侧壁上且位于支撑臂12的上方铰接有悬挂杆13，悬挂杆13远离连接套11的一端设有花篮螺栓14，花篮螺栓14远离悬挂杆13的一端与支撑臂12远离立柱10的一端连接。

参照图3，竖直气缸2转动设置在支撑臂12上。

参照图3，支撑臂12远离花篮螺栓14的一侧设有滑移槽15，滑移槽15沿支撑臂12的长度方向设置，滑移槽15内滑移连接有移动块16，移动块16的侧壁上设有伸出滑移槽15的滑移座17，滑移座17远离支撑臂12的一侧设有铰接轴19，铰接轴19的侧壁上转动设有铰接杆110，铰接杆110沿立柱10的高度方向设置，铰接杆110远离铰接轴19的一端设有转动轴18，转动轴18和铰接轴19的轴线均与移动块16的轴线平行，铰接轴19与转动轴18的轴线相互垂直。

参照图2和图3，竖直气缸2活塞杆与转动轴18转动连接；将立柱10安装在生产线的附近，根据生产线的高度，利用花篮螺栓14，从而可以调整支撑臂12的高度，从而可以改变吸盘6距离生产线的高度；利用移动块16在滑移槽15内滑移，工人从而可以将竖直气缸2移动至生产线附近，方便工人吸附玻璃，也可以适应不同高度和位置的生产线，增加机械手的适用范围；

参照图3，利用竖直气缸2与铰接杆110转动连接，铰接杆110与滑移座17转动连接，代替竖直气缸2与滑移座17固定连接的方式，方便工人灵活移动竖直气缸2和吸盘6。

参照图4，连接杆4沿竖直气缸2活塞杆的径向设置，连接杆4的端壁上且沿其长度方向设有安装槽40，安装槽40的相对两槽壁上且沿其长度方向分别设有滑槽41和滑动槽42，安装槽40的槽壁上且靠近滑槽41的一侧均布有若干个定位槽43，定位槽43呈矩形状；

参照图4和图5，调节组件7包括在安装槽40内滑移的至少两个安装块70，优选两个安装块70，安装块70的侧壁上设有插入定位槽43的定位块71，安装块70靠近定位槽43的一侧设有伸出滑槽41的连接块72，连接块72伸出滑槽41的一端与支撑杆5的侧壁连接；

参照图4，安装块70远离连接块72的一端设有伸出滑动槽42的拉杆73，拉杆73伸出滑动槽42的一端螺纹连接的锁紧块74，锁紧块74优先采用螺母，锁紧块74的侧壁抵紧在连接杆4的侧壁上。

参照图5，支撑杆5沿竖直气缸2的高度方向设置；

参照图5，转动组件8包括设置在支撑杆5内且沿支撑杆5长度方向设置的丝杠80，丝杠80穿出支撑杆5并螺纹82连接有锁紧螺母81，丝杠80远离锁紧螺母81的一端并连接有把手85；

参照图4和图5，丝杠80的侧壁上由其中部向其两端分别设有两旋向相反的螺纹82，两螺纹82分别螺纹82连接有滑块83，支撑杆5的侧壁上设有供滑块83伸出的长槽84，滑块83伸出长槽84的一端与吸盘6连接；在调节吸盘6之间的距离时，旋松锁紧块74，移动拉杆73，将定位块71移出定位槽43，再将安装块70在安装槽40内滑移，将支撑杆5移动至合适位置后，再移动安装块70，将定位块71插入定位槽43内，旋紧锁紧块74，以此可以改变支撑杆5之间的距离，从而可以改变吸盘6之间的距离；

参照图5，再旋松锁紧螺母81，利用把手85，转动丝杠80，带动两滑块83同向或者异向移动，带动吸盘6分开或者靠近，最后旋紧锁紧螺母81，以此可以方便快捷的调整吸盘6之间的距离，从而可以适应不同尺寸的玻璃。

参照图6，安装槽40靠近滑动槽42的一侧均布有若干个弹簧44，弹簧44远离安装槽40槽壁的一端共同连接有抵紧板45，抵紧板45的侧壁上设有供拉杆73穿过的通槽46；利用弹簧44将抵紧板45抵紧在安装块70的侧壁上，增加安装块70在连接杆4内的安装稳定性。

参照图7，固定架3包括与竖直气缸2端壁连接的固定板32，固定板32的纵截面呈L状，竖直气缸2的底壁上设有底板20，底板20与固定板32铰接连接，底板20的侧壁上铰接有螺杆21，螺杆21远离底板20的一端穿过固定板32，螺杆21的侧壁上且位于固定板32的两侧螺纹连接有锁定螺母22，锁定螺母22抵紧在固定板32的侧壁上；当需要调整竖直气缸2与固定板32之间的角度时，旋松锁定螺母22，调节螺杆21，再拧紧锁定螺母22，从而可以改变固定板32和底板20之间的角度，以此可以方便快捷的改变竖直气缸2和固定板32之间的角度。

参照图7，固定板32远离竖直气缸2的一端设有延伸杆33，延伸杆33向连接杆4的一侧延伸，固定板32的侧壁上转动连接有转动气缸30，转动气缸30的活塞杆向远离竖直气缸2的一侧延伸，转动气缸30活塞杆的端壁上转动连接有转动杆31，转动杆31远离转动气缸30的一端设有延长杆34，延长杆30的中心线与转动杆31的中心线垂直，延长杆34穿过延伸杆33并与连接杆4连接，延长杆34与延伸杆33转动连接；利用转动气缸30驱动转动杆31转动，带动转动杆31转动，从而带动延伸杆33转动，即可带动连接杆4和支撑杆5转动，吸盘6从而可以带动玻璃转动，以此可以方便对玻璃不同的侧边进行加工处理。

上述实施例的实施原理为：当需要移动玻璃时，根据玻璃的尺寸，利用调节组件7调节支撑杆5之间的距离，从而调整支撑杆5之间的距离，利用转动组件8再调整吸盘6之间的距离，从而可以将吸盘6均匀分散，工人利用操作台9，控制竖直气缸2吸附玻璃，吸盘6从而可以稳定的吸附玻璃，有利于增加移动玻璃的稳定性。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种玻璃搬运机械手，其特征在于：包括机架（1）、转动设置在所述机架（1）上竖直气缸（2）、与所述竖直气缸（2）连接的固定架（3）、与所述固定架（3）连接的连接杆（4）、与连接杆（4）连接的至少两个支撑杆（5）以及设置在所述支撑杆（5）上的若干个吸盘（6），所述连接杆（4）上设有用于改变相邻所述支撑杆（5）之间距离的调节组件（7），所述支撑杆（5）上设有用于改变相邻所述吸盘（6）之间距离的转动组件（8）；

所述固定架（3）上设有用于控制竖直气缸（2）运动的操作台（9）。

2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述机架（1）上设有立柱（10），所述立柱（10）的侧壁上转动设有连接套（11），所述连接套（11）的侧壁上铰接设有支撑臂（12），所述连接套（11）的侧壁上且位于所述支撑臂（12）的上方铰接有悬挂杆（13），所述悬挂杆（13）远离所述连接套（11）的一端设有花篮螺栓（14），所述花篮螺栓（14）远离所述悬挂杆（13）的一端与所述支撑臂（12）远离所述立柱（10）的一端连接；

所述竖直气缸（2）转动设置在所述支撑臂（12）上。

3.根据权利要求2所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述支撑臂（12）远离所述花篮螺栓（14）的一侧设有滑移槽（15），所述滑移槽（15）沿所述支撑臂（12）的长度方向设置，所述滑移槽（15）内滑移连接有移动块（16），所述移动块（16）的侧壁上设有伸出滑移槽（15）的滑移座（17），所述滑移座（17）远离所述支撑臂（12）的一侧设有转动轴（18），所述转动轴（18）的轴线与所述移动块（16）的轴线平行，所述竖直气缸（2）活塞杆与所述转动轴（18）转动连接。

4.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述连接杆（4）沿所述竖直气缸（2）活塞杆的径向设置，所述连接杆（4）的端壁上且沿其长度方向设有安装槽（40），所述安装槽（40）的相对两槽壁上且沿其长度方向分别设有滑槽（41）和滑动槽（42），所述安装槽（40）的槽壁上且靠近所述滑槽（41）的一侧均布有若干个定位槽（43）；

所述调节组件（7）包括在安装槽（40）内滑移的至少两个安装块（70），所述安装块（70）的侧壁上设有插入所述定位槽（43）的定位块（71），所述安装块（70）靠近所述定位槽（43）的一侧设有伸出所述滑槽（41）的连接块（72），所述连接块（72）伸出所述滑槽（41）的一端与所述支撑杆（5）的侧壁连接；

所述安装块（70）远离所述连接块（72）的一端设有伸出所述滑动槽（42）的拉杆（73），所述拉杆（73）伸出所述滑动槽（42）的一端螺纹连接的锁紧块（74）。

5.根据权利要求4所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述安装槽（40）靠近所述滑动槽（42）的一侧均布有若干个弹簧（44），所述弹簧（44）远离所述安装槽（40）槽壁的一端共同连接有抵紧板（45），所述抵紧板（45）的侧壁上设有供拉杆（73）穿过的通槽（46）。

6.根据权利要求4所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述支撑杆（5）沿所述竖直气缸（2）的高度方向设置；

所述转动组件（8）包括设置在所述支撑杆（5）内且沿所述支撑杆（5）长度方向设置的丝杠（80），所述丝杠（80）穿出所述支撑杆（5）并螺纹（82）连接有锁紧螺母（81），所述丝杠（80）的侧壁上由其中部向其两端分别设有两旋向相反的螺纹（82），两所述螺纹（82）分别螺纹（82）连接有滑块（83），所述支撑杆（5）的侧壁上设有供所述滑块（83）伸出的长槽（84），所述滑块（83）伸出所述长槽（84）的一端与所述吸盘（6）连接。

7.根据权利要求6所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述丝杠（80）远离所述锁紧螺母（81）的一端并连接有把手（85）。

8.根据权利要求1所述的玻璃搬运机械手，其特征在于：所述固定架（3）上转动连接有转动气缸（30），所述转动气缸（30）活塞杆的端壁上转动连接有转动杆（31），所述转动杆（31）远离所述转动气缸（30）的一端与所述连接杆（4）连接。

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