CN210619494U - 一种多角度分拣机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多角度分拣机械手，包括底座，所述底座的上端转动连接有圆盘，所述圆盘的上端固定连接有安装板，所述安装板上转动连接有大臂，所述大臂的末端转动连接有二臂，所述二臂的末端固定连接有三臂，所述三臂的末端固定安装有夹头，所述底座的侧壁上安装有用于驱动大臂转动不同角度的第一驱动机构，所述大臂上固定连接有承载板。本实用新型通过设置第一驱动机构、第二驱动机构、总控机构和圆盘，可以实现夹头水平360°旋转，以及通过第一液压油缸和第二液压油缸的伸缩，驱动大臂二臂的旋转，实现夹头不同高度与水平位置的变换，满足各个位置及各个高度的产品分拣需求，灵活性较高，适用范围广。

Description

一种多角度分拣机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多角度分拣机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

随着科学技术的发展，自动化是现代经济的重要组成部分，自动化流水线也逐渐将人从单一重复的劳动中解放出来，机械手将取代人手完成重复性的动作，将机械手运用到自动化生产中，不仅降低了人工成本，还提高了生产效率。

现有的分拣机械手在进行分拣工作时，其角度调节功能单一，无法满足工作中各个不同位置产品的分拣工作，灵活性较低，在使用时的通用范围很窄。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多角度分拣机械手，其通过设置第一驱动机构、第二驱动机构、总控机构和圆盘，可以实现夹头水平360°旋转，以及通过第一液压油缸和第二液压油缸的伸缩，驱动大臂二臂的旋转，实现夹头不同高度与水平位置的变换，满足各个位置及各个高度的产品分拣需求，灵活性较高，适用范围广。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多角度分拣机械手，包括底座，所述底座的上端转动连接有圆盘，所述圆盘的上端固定连接有安装板，所述安装板上转动连接有大臂，所述大臂的末端转动连接有二臂，所述二臂的末端固定连接有三臂，所述三臂的末端固定安装有夹头，所述底座的侧壁上安装有用于驱动大臂转动不同角度的第一驱动机构，所述大臂上固定连接有承载板，所述承载板上安装有用于驱动二臂抓到弄不同角度的第二驱动机构，所述底座上安装有用于控制第一驱动机构和第二驱动机构动作的总控机构。

优选地，所述第一驱动机构包括第一液压油缸，所述第一液压油缸固定连接在底座的侧壁上，所述第一液压油缸的伸缩端固定连接在大臂的靠近底座的一端。

优选地，所述第二驱动机构包括第二液压油缸，所述第二液压油缸固定连接在承载板的上端，所述第二液压油缸的伸缩端固定连接在二臂靠近大臂的一端。

优选地，所述总控机构包括开设在底座内部的储油仓、电机仓和供电仓，所述储油仓通过导油管分别与第一液压油缸以及第二液压油缸连通，所述导油管上安装有电磁泵，所述电机仓内固定安装有电机，所述电机的输出轴贯穿底座的内顶部并与圆盘同轴固定连接，所述供电仓内耦合有蓄电池，所述蓄电池与电磁泵以及电机均电连接。

优选地，所述底座的侧壁上安装有控制面板，所述控制面板与蓄电池电连接。

本实用新型具有以下有益效果：

1、通过设置总控机构、第一驱动机构和第二驱动机构，可以通过控制第一液压油缸和第二液压油缸的伸缩来对大臂和二臂的角度进行多方位调节，从改变夹头的高度与水平位置，满足不同位置及高度的产品的分拣需求；

2、通过设置总控机构和圆盘，可以通过电机驱动圆盘转动，进而实现安装板的转动，使夹头可以实现360°水平角度旋转，满足相对于底座各个不同角度位置的产品的分拣需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种多角度分拣机械手的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种多角度分拣机械手的外部结构示意图。

图中：1底座、2圆盘、3安装板、4大臂、5二臂、6三臂、7夹头、8第一液压油缸、9第二液压油缸、10导油管、11控制面板、12承载板、13储油仓、14电机仓、15电机、16蓄电池、17供电仓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种多角度分拣机械手，包括底座1，底座1的上端转动连接有圆盘2，圆盘2的上端固定连接有安装板3，安装板3上转动连接有大臂4，大臂4的末端转动连接有二臂5，二臂5的末端固定连接有三臂6，三臂6的末端通过螺栓固定安装有夹头7，方便对夹头7进行更换或者维修。

底座1的侧壁上安装有用于驱动大臂4转动不同角度的第一驱动机构，第一驱动机构包括第一液压油缸8，第一液压油缸8固定连接在底座1的侧壁上，第一液压油缸8的伸缩端固定连接在大臂4的靠近底座1的一端。

大臂4上固定连接有承载板12，承载板12上安装有用于驱动二臂抓到弄不同角度的第二驱动机构，第二驱动机构包括第二液压油缸9，第二液压油缸9固定连接在承载板12的上端，第二液压油缸9的伸缩端固定连接在二臂5靠近大臂4的一端。

底座1上安装有用于控制第一驱动机构和第二驱动机构动作的总控机构，总控机构包括开设在底座1内部的储油仓13、电机仓14和供电仓17，储油仓13通过导油管10分别与第一液压油缸8以及第二液压油缸9连通，导油管10上安装有电磁泵，电机仓14内固定安装有电机15，电机15的输出轴贯穿底座1的内顶部并与圆盘2同轴固定连接，供电仓17内耦合有蓄电池16，蓄电池16与电磁泵以及电机15均电连接。

底座1的侧壁上安装有控制面板11，控制面板11与蓄电池16电连接。

需要说明的是，上述蓄电池16为可充电式蓄电池，且蓄电池16、电磁泵和电机15的电控技术均为现有技术，夹头7的夹紧技术为现有技术。

本实用新型中，当需要使夹头7绕底座水平旋转时，通过控制面板11控制蓄电池16位电机15供电，启动电机15，电机15驱动圆盘2旋转，圆盘2带动固定在圆盘2上端的安装板3转动，从而依次带动大臂4、二臂5和三臂6绕底座1转动，进而实现夹头7的水平360°旋转；当需要调节夹头7的高度或者水平位置时，通过控制面板11为电磁泵供电，电磁泵按比例将储油仓13中的液压油分配给第一液压油缸8和第二液压油缸9或者抽回两油缸中的液压油，使第一液压油缸8和第二液压油缸9发生不同程度的伸缩，从而实现大臂4和二臂5的角度调整，使夹头7的高度和水平位置发生改变。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多角度分拣机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上端转动连接有圆盘(2)，所述圆盘(2)的上端固定连接有安装板(3)，所述安装板(3)上转动连接有大臂(4)，所述大臂(4)的末端转动连接有二臂(5)，所述二臂(5)的末端固定连接有三臂(6)，所述三臂(6)的末端固定安装有夹头(7)，所述底座(1)的侧壁上安装有用于驱动大臂(4)转动不同角度的第一驱动机构，所述大臂(4)上固定连接有承载板(12)，所述承载板(12)上安装有用于驱动二臂抓到弄不同角度的第二驱动机构，所述底座(1)上安装有用于控制第一驱动机构和第二驱动机构动作的总控机构。

2.根据权利要求1所述的一种多角度分拣机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一液压油缸(8)，所述第一液压油缸(8)固定连接在底座(1)的侧壁上，所述第一液压油缸(8)的伸缩端固定连接在大臂(4)的靠近底座(1)的一端。

3.根据权利要求1所述的一种多角度分拣机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二液压油缸(9)，所述第二液压油缸(9)固定连接在承载板(12)的上端，所述第二液压油缸(9)的伸缩端固定连接在二臂(5)靠近大臂(4)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种多角度分拣机械手，其特征在于，所述总控机构包括开设在底座(1)内部的储油仓(13)、电机仓(14)和供电仓(17)，所述储油仓(13)通过导油管(10)分别与第一液压油缸(8)以及第二液压油缸(9)连通，所述导油管(10)上安装有电磁泵，所述电机仓(14)内固定安装有电机(15)，所述电机(15)的输出轴贯穿底座(1)的内顶部并与圆盘(2)同轴固定连接，所述供电仓(17)内耦合有蓄电池(16)，所述蓄电池(16)与电磁泵以及电机(15)均电连接。

5.根据权利要求4所述的一种多角度分拣机械手，其特征在于，所述底座(1)的侧壁上安装有控制面板(11)，所述控制面板(11)与蓄电池(16)电连接。

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