CN210530445U - 移动式雷达扫描车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了移动式雷达扫描车，它包括车架，所述车架的两个端头分别通过连接端板固定安装有车轮支撑梁，所述车轮支撑梁上安装有用于对整个车架进行支撑并驱动其沿轨道行走的轨道轮装置，在车轮支撑梁的侧壁上固定有用于对车架进行侧向限位的侧限位滚轮装置；所述车架的中间部位的两外侧壁上安装有雷达安装座，所述雷达安装座上安装有用于对车辆进行扫描的雷达装置。此扫描车能够用于智能立体车库，其能够将随意停放在汽车抓取区的车辆进行雷达扫描，并测得车辆位置、车辆轮距信息。

Description

移动式雷达扫描车

技术领域

本实用新型涉及一种用于自动停车库的移动式雷达扫描车，属于智能停车技术领域。

背景技术

智能立体车库对于缓解停车压力、方便快捷停车起到了至关重要的作用，然而目前市场上大部分的智能立体车库不能直接随意停放在地面上的车辆抓取入位。

为了实现将随意停放的汽车通过停车机器人自动的抓取，并进行停放入库，需要在进行抓取之前获取车辆位置、轮距信息，以便于将上述数据传递给机器人，通过机器人实现车辆的准确抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动式雷达扫描车，此扫描车能够用于智能立体车库，其能够将随意停放在汽车抓取区的车辆进行雷达扫描，并测得车辆位置、车辆轮距信息，并将上述数据信息传递给停车机器人的控制器，进而控制机器人准确的对车辆进行抓取并抬升车辆到相应的高度实现车辆准确入位。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：移动式雷达扫描车，它包括车架，所述车架的两个端头分别通过连接端板固定安装有车轮支撑梁，所述车轮支撑梁上安装有用于对整个车架进行支撑并驱动其沿轨道行走的轨道轮装置，在车轮支撑梁的侧壁上固定有用于对车架进行侧向限位的侧限位滚轮装置；所述车架的中间部位的两外侧壁上安装有雷达安装座，所述雷达安装座上安装有用于对车辆进行扫描的雷达装置。

所述车架包括主横梁，在主横梁的两侧面对称布置有副框架，所述副框架包括副横梁，所述副横梁之间通过多根副纵梁相连。

所述轨道轮装置包括固定在车轮支撑梁内侧壁上的伺服电机，所述伺服电机的输出轴上固定安装有主动轨道轮，与主动轨道轮对称的位置安装有从动轨道轮，所述主动轨道轮和从动轨道轮都分别通过第一轴承座支撑安装在车轮支撑梁的底部端面。

所述侧限位滚轮装置包括固定在包括对称的固定在车轮支撑梁内侧壁上的限位轮安装座，所述限位轮安装座上安装有竖直布置的限位滚轮，所述限位滚轮与轨道的内侧壁接触配合。

所述车架通过轨道轮装置和侧限位滚轮装置整体支撑安装在车库巷道第二或第三层轨道上。

本实用新型的有益效果：

1、通过采用上述的移动式雷达扫描车，将其安装在立体车库的航道轨道上，其能够沿着轨道自动的行走，进而对随意停放在停车区的车辆进行移动式扫描，并通过雷达装置扫描得到车辆的精确位置和轮距信息，并能够将其传递给停车机器人，进而通过停车机器人的反馈调节控制，来控制停车机器人的动作，进而使其能够准确夹持轮胎并抬升车辆到相应的高度实现车辆准确入位。

2、通过上述的轨道轮装置，能够带动整个车架移动，进而带动雷达装置进行移动扫描，以便于对车辆的位置进行精确的扫描获取，在工作过程中，通过伺服电机驱动主动轨道轮，进而通过主动轨道轮与轨道之间的配合来带动整个车架的移动。

3、通过上述的侧限位滚轮装置主要用对车架进行侧向限位，进而保证了车架能够稳定的在轨道上行走，保证了行走的安全性，在行走过程中，所述的限位滚轮与轨道的内侧壁相接触配合，进而实现侧向限位。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为本实用新型俯视图。

图2为本实用新型主视图。

图3为本实用新型左视图。

图4为本实用新型在使用过程中扫描区域的主视图。

图5为本实用新型在使用过程中扫描区域的侧视图。

图中：连接端板1、从动轨道轮2、第一轴承座3、限位滚轮4、限位轮安装座5、车轮支撑梁6、伺服电机7、输出轴8、主动轨道轮9、车架10、雷达安装座11、雷达装置12、主横梁13、副横梁14、副纵梁15、车库巷道16、轨道17。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

如图1-3所示，移动式雷达扫描车，它包括车架10，所述车架10的两个端头分别通过连接端板1固定安装有车轮支撑梁6，所述车轮支撑梁6上安装有用于对整个车架10进行支撑并驱动其沿轨道行走的轨道轮装置，在车轮支撑梁6的侧壁上固定有用于对车架10进行侧向限位的侧限位滚轮装置；所述车架10的中间部位的两外侧壁上安装有雷达安装座11，所述雷达安装座11上安装有用于对车辆进行扫描的雷达装置12。通过采用上述的移动式雷达扫描车，将其安装在立体车库的航道轨道上，其能够沿着轨道自动的行走，进而对随意停放在停车区的车辆进行移动式扫描，并通过雷达装置12扫描得到车辆的精确位置和轮距信息，并能够将其传递给停车机器人，进而通过停车机器人的反馈调节控制，来控制停车机器人的动作，进而使其能够准确夹持轮胎并抬升车辆到相应的高度实现车辆准确入位。

进一步的，所述车架10包括主横梁13，在主横梁13的两侧面对称布置有副框架，所述副框架包括副横梁14，所述副横梁14之间通过多根副纵梁15相连。通过上述结构的车架10能够保证其结构强度。

进一步的，所述轨道轮装置包括固定在车轮支撑梁6内侧壁上的伺服电机7，所述伺服电机7的输出轴8上固定安装有主动轨道轮9，与主动轨道轮9对称的位置安装有从动轨道轮2，所述主动轨道轮9和从动轨道轮2都分别通过第一轴承座3支撑安装在车轮支撑梁6的底部端面。通过上述的轨道轮装置，能够带动整个车架移动，进而带动雷达装置12进行移动扫描，以便于对车辆的位置进行精确的扫描获取，在工作过程中，通过伺服电机7驱动主动轨道轮9，进而通过主动轨道轮9与轨道之间的配合来带动整个车架10的移动。

进一步的，所述侧限位滚轮装置包括固定在包括对称的固定在车轮支撑梁6内侧壁上的限位轮安装座5，所述限位轮安装座5上安装有竖直布置的限位滚轮4，所述限位滚轮4与轨道的内侧壁接触配合。通过上述的侧限位滚轮装置主要用对车架10进行侧向限位，进而保证了车架10能够稳定的在轨道上行走，保证了行走的安全性，在行走过程中，所述的限位滚轮4与轨道的内侧壁相接触配合，进而实现侧向限位。

进一步的，所述车架10通过轨道轮装置和侧限位滚轮装置整体支撑安装在车库巷道第二或第三层轨道上。通过将其安装在现有的车库航道的轨道上，起到了现有结构再利用的目的。

如图4-5所示，通过采用本实用新型的雷达扫描车布置结构，在工作过程中，将上述的车架10整体支撑在轨道17上，而轨道17在支撑在车库巷道16的顶部，这样就形成了扫描车的整体结构，在具体扫描过程中，扫描车沿汽车的长度方向进行扫描，进而能够覆盖到全车的长度方向，同时在汽车的宽度方向对称布置有雷达装置12，通过对称布置的雷达装置12覆盖汽车的宽度方向，进而保证了能够实现整体的雷达扫描，保证了测量数据的准确性。

本实用新型的工作过程和原理为：

具体使用过程中上述的扫描车在车库巷道第二或第三层轨道上行走，主动轨道轮9由伺服电机7驱动，实现准确定位；车辆驶入宽阔的地面停车区域，随意停放；扫面车就过来对车辆进行雷达扫描，获取停放车辆位置信息、轮距信息，并将这些信息传送到机器人控制器，机器人得到指令后控制机械手与车轮对位，机械手准确夹持车辆轮胎并举升车辆到相应的楼层。

Claims (5)

1.移动式雷达扫描车，其特征在于：它包括车架（10），所述车架（10）的两个端头分别通过连接端板（1）固定安装有车轮支撑梁（6），所述车轮支撑梁（6）上安装有用于对整个车架（10）进行支撑并驱动其沿轨道行走的轨道轮装置，在车轮支撑梁（6）的侧壁上固定有用于对车架（10）进行侧向限位的侧限位滚轮装置；所述车架（10）的中间部位的两外侧壁上安装有雷达安装座（11），所述雷达安装座（11）上安装有用于对车辆进行扫描的雷达装置（12）。

2.根据权利要求1所述的移动式雷达扫描车，其特征在于：所述车架（10）包括主横梁（13），在主横梁（13）的两侧面对称布置有副框架，所述副框架包括副横梁（14），所述副横梁（14）之间通过多根副纵梁（15）相连。

3.根据权利要求1所述的移动式雷达扫描车，其特征在于：所述轨道轮装置包括固定在车轮支撑梁（6）内侧壁上的伺服电机（7），所述伺服电机（7）的输出轴（8）上固定安装有主动轨道轮（9），与主动轨道轮（9）对称的位置安装有从动轨道轮（2），所述主动轨道轮（9）和从动轨道轮（2）都分别通过第一轴承座（3）支撑安装在车轮支撑梁（6）的底部端面。

4.根据权利要求1所述的移动式雷达扫描车，其特征在于：所述侧限位滚轮装置包括固定在包括对称的固定在车轮支撑梁（6）内侧壁上的限位轮安装座（5），所述限位轮安装座（5）上安装有竖直布置的限位滚轮（4），所述限位滚轮（4）与轨道的内侧壁接触配合。

5.根据权利要求1所述的移动式雷达扫描车，其特征在于：所述车架（10）通过轨道轮装置和侧限位滚轮装置整体支撑安装在车库巷道第二或第三层轨道上。

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