CN210516482U - 一种电感扭线机构及设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电感制造技术领域，公开了一种电感扭线机构，包括机架以及设于机架的定位组件、理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪，定位组件能够定位治具，理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪均设于治具的同一侧，且理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪均能够向靠近或远离治具的方向移动，理线夹爪能够上下方向夹紧或张开，分线夹爪能够左右方向夹紧或张开，扭线夹爪能够旋转。还公开了一种电感扭线设备，包括总架、设于总架的输送机构以及沿输送机构的侧边依次设置的上料机构、多个上述的电感扭线机构和下料机构，上料机构拿取放置有线包的治具至输送机构，电感扭线机构对线包上的多股线进行扭线处理，下料机构拿取并转移输送机构上的治具，效率高，一致率高。

Description

一种电感扭线机构及设备

技术领域

本实用新型涉及电感制造技术领域，尤其涉及一种电感扭线机构，还涉及一种电感扭线设备。

背景技术

现在，在制作多层线圈的电感时，需要将线包上的所有铜线的线尾分成几份多股线，多股线的份数对应电感的引脚数量，并将每份多股线对应卡在线包上的每个线槽中，再把每份多股线分为两部分，两部分多股线分别从同一引脚的两侧包住引脚，再沿着合适的方向，将两部分多股线合为一份，旋转电感的线包，使两部分多股线扭紧在一起，便于后续浸锡和引脚焊锡。目前，多股线的扭线步骤是由人工完成的，操作人员一手拿线包，一手捏住已经包住引脚的多股线，转动线包，将两部分多股线扭紧。人工扭线，效率低，每个多股线扭紧的松散程度不一致，影响良品率，且人工劳动强度大。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种电感扭线设备，其使用了电感扭线机构，用于电感的多股线扭线工序，效率高，一致性好。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种电感扭线机构，包括机架以及设于机架的定位组件、理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪，所述定位组件能够定位治具，所述理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪均设于治具的同一侧，且所述理线夹爪、分线夹爪和扭线夹爪均能够向靠近或远离治具的方向移动，所述理线夹爪能够上下方向夹紧或张开，所述分线夹爪能够左右方向夹紧或张开，所述扭线夹爪能够旋转。

作为上述技术方案的改进，所述定位组件设于机架的前端，所述机架的后端设有扭线组件，所述扭线组件包括设于机架后端的安装架以及铰接于安装架上部前端的安装板，所述安装架上设有第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件的输出端连接安装板，所述安装板能够上下转动，所述扭线夹爪设于安装板。

作为上述技术方案的改进，所述扭线组件包括安装于安装板的第一气动夹指，所述扭线夹爪设于第一气动夹指的输出端。

作为上述技术方案的改进，所述扭线组件包括设于安装板的第一旋转驱动件，所述第一气动夹指安装在第一旋转驱动件的输出端。

作为上述技术方案的改进，所述扭线组件还包括设于机架的第一滑轨，所述第一滑轨上对应设有第一滑块，所述第一滑块能够在第一滑轨上滑动以靠近或远离定位组件，所述安装架的底部与第一滑块连接，所述第一滑轨能够上下移动。

作为上述技术方案的改进，所述机架的后端设有理线组件，所述理线组件包括第二气动夹指，所述理线夹爪设于第二气动夹指的输出端。

作为上述技术方案的改进，所述理线组件还包括设于机架的第二滑轨，所述第二滑轨上对应设有第二滑块，所述第二滑块能够在第二滑轨上滑动以靠近或远离定位组件，所述第二气动夹指设于第二滑块，且第二滑轨能够左右移动。

作为上述技术方案的改进，所述机架的后端设有分线组件，所述分线组件包括第三气动夹指，所述分线夹爪设于第三气动夹指的输出端。

作为上述技术方案的改进，所述分线组件还包括设于机架的第三滑轨，所述第三滑轨上对应设有第三滑块，所述第三滑块能够在第三滑轨上滑动以靠近或远离定位组件，所述第三气动夹指设于第三滑块，且第三滑轨能够上下移动。

一种电感扭线设备，包括总架、设于总架的输送机构以及沿输送机构的侧边依次设置的上料机构、多个上述的电感扭线机构和下料机构，所述上料机构能够拿取治具至输送机构，所述下料机构能够拿取并转移输送机构上的治具。

本实用新型的有益效果有：

本电感扭线设备中的上料机构将放置有线包的治具拿取到输送机构上，线包在之前的工序已经将每份多股线分为两部分并包住同一引脚，输送机构将治具输送到电感扭线机构，定位组件定位治具，理线夹爪在靠近治具后，从上下方向夹住线包上的多股线，之后治具不动，理线夹爪夹着多股线并远离治具，这样理线夹爪能够将向上向下翘的多股线向中间聚拢并理顺，同样的，分线夹爪在靠近治具后，从左右方向夹住多股线，之后分线夹爪夹着多股线并远离治具，这样分线夹爪能够将向左向右翘的多股线向中间聚拢并理顺；理线夹爪和分线夹爪配合，先后对多股线进行聚拢整理，就可以将毛躁的多股线聚拢为一束，方便后续扭线夹爪夹持多股线；扭线夹爪移动到合适的位置，夹持多股线的一端后，扭线夹爪旋转，通过旋转多股线的一端，将多股线扭紧。输送机构将治具依次输送到不同的电感扭线机构，不同的电感扭线机构对不同引脚处的多股线进行扭线，之后下料机构拿取并转移输送机构上的治具，以此将扭好线的线包进行下料。比起人工扭线的方式，本设备的扭线效率高，一致率高，大大降低人工劳动强度。

附图说明

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步说明，其中：

图1是本实用新型实施例中电感扭线设备的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中电感扭线机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中电感扭线机构中扭线组件的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中扭线夹爪张开的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中扭线夹爪闭合的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中定位组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中治具的结构示意图；

图8是本实用新型实施例中线包在治具中的结构示意图；

图9是本实用新型实施例中线包在治具中的另一结构示意图；

图10是本实用新型实施例中定位夹爪张开的结构示意图；

图11是本实用新型实施例中定位夹爪闭合的结构示意图；

图12是本实用新型实施例中理线组件的结构示意图；

图13是图12中A处的局部放大图；

图14是本实用新型实施例中分线组件的结构示意图；

图15是本实用新型实施例中分线夹爪的局部结构示意图。

具体实施方式

参见图2、图6、图10和图11，本实用新型公开了一种电感扭线机构，包括机架1以及设于机架1前端的定位组件2，所述定位组件2能够定位治具21，定位组件2包括设于机架1前端的第一升降组件26以及竖直地设于机架1前端的第四滑轨22，所述第四滑轨22上对应设有第四滑块23，第一升降组件26位于第四滑块23的下方，第一升降组件26的输出端连接第四滑块23，所述第四滑块23上竖直地安装有第四气动夹指24，所述第四气动夹指24的输出端朝上，且第四气动夹指24的输出端设有定位夹爪25，所述定位夹爪25包括设于第四气动夹指24的输出端的两个第四夹臂251，两个第四夹臂251的顶端的外侧均设有水平钩部252，也就是水平钩部252的头部朝向水平钩部252所连接的第四夹臂251张开的方向。本申请中所说的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”是以电感扭线机构本身为参考点而言。

具体的，其中一个第四夹臂251的内侧设有第一凹槽253，也就是第一凹槽253的开口朝向第一凹槽253所在的第四夹臂251合拢的方向，第一凹槽253的长度沿上下方向，第一凹槽253的旁侧形成第一凸齿254；另一个第四夹臂251的内侧设有第二凹槽255，也就是第二凹槽255的开口朝向第二凹槽255所在的第四夹臂251合拢的方向，第二凹槽255的长度沿上下方向，第二凹槽255的位置和大小分别与第一凸齿254的位置和大小对应，第二凹槽255的旁侧形成第二凸齿256，第二凸齿256的位置和大小分别与第一凹槽253的位置和大小对应，水平钩部252位于第一凸齿254和第二凸齿256的顶端。当定位夹爪25合拢时，第一凸齿254卡入第二凹槽255，第二凸齿256卡入第一凹槽253，两个第四夹臂251上的水平钩部252交错重叠。

进一步参见图7-图9，所述治具21的底端设有两个定位孔211，所述机架1上设有治具平台，治具平台上对应设有两个定位销12，定位销12能够插入定位孔211，以限制治具21向下前后左右平移以及转动，所述治具21的中央设有上下贯穿的通孔212，所述通孔212的两侧面设有置物块213，置物块213的上端面低于治具21的上端面，通孔212的形状和尺寸分别与线包10的形状和尺寸相配，线包10能够从上向下放入通孔212，并被置物块213限位，通孔212和置物块213能够限制线包10向下前后左右平移以及转动。由于线包10的中央也有上下贯穿的磁芯孔，因此将线包10放在置物块213上后，通孔212和磁芯孔连通，治具平台在相应位置开设有让位孔。定位有线包10的治具21放置在治具平台上，定位销12插入定位孔211，之后，合拢的定位夹爪25在第一升降组件26的带动下，向上依次穿过让位孔、通孔212和磁芯孔，直至水平钩部252的位置高于线包10，之后在第四气动夹指24的带动下，两个第四夹臂251张开，直至两个第四夹臂251的外侧接触磁芯孔，之后第一升降组件26带动第四夹臂251向下运动，至到水平钩部252压在线包10的上端面，治具21和线包10就不能向上运动了。这样就从各个方位对治具21和线包10进行了定位。

此外，治具21为长方体形，治具21上端的前后两侧均设有多个卡线槽214，多股线101能够卡在卡线槽214中。在本实施例中，为了使多股线101的角度符合后续加工的要求，卡线槽214为斜槽，卡线槽214的长度方向与左右方向的夹角大于0度且小于90度。

进一步参见图12，所述机架1的后端设有两个理线组件3，两个理线组件3分别位于定位组件2左右两侧的后方。所述理线组件3包括设于机架1的第五滑轨35，所述第五滑轨35的长度沿左右方向延伸，所述第五滑轨35上对应设有第五滑块36，所述第五滑块36上设有第二滑轨33，第二滑轨33的长度方向与卡线槽214的长度方向平行，所述第二滑轨33上对应设有第二滑块34，所述第二滑块34能够在第二滑轨33上滑动以靠近或远离定位组件2，第二滑块34上安装有第二气动夹指32，第二气动夹指32的输出端设有理线夹爪31，所述理线夹爪31能够上下方向夹紧或张开。

再参见图13，所述理线夹爪31包括一上一下设于第二气动夹指32输出端的两个第二夹臂311，第二夹臂311的头部为水平段313，上方的第二夹臂311中部的下侧面和下方的第二夹臂311中部的上侧面均开设有前后贯穿的避让槽312。上方的第二夹臂311前端的下侧面设有卡块314，下方的第二夹臂311前端的上侧面对应开设有卡槽。卡块314与避让槽312之间的部分，以及卡槽与避让槽312之间的部分，上下配合夹持多股线101。

具体的，两个第二夹臂311上下方向合拢时，卡块314插入卡槽中，能够防止多股线101从第二夹臂311的前端掉落。两个避让槽312扣合所形成的空间避让已经完成扭线的多股线101，避免已经完成扭线的多股线101被夹乱。随后治具不动，在第二气动夹指32远离治具的过程中，多股线101被夹紧理线，两个第二夹臂311将向上向下翘的多股线101向中间聚拢并理顺。避让槽312的左侧面或右侧面为斜面，斜面与卡线槽214的侧面平行，避免在理线时，损伤或弄乱已经完成扭线的多股线101。

具体参见图14，所述机架1的后端设有分线组件4，分线组件4位于定位组件2的正后方。所述分线组件4包括设于机架1的第二升降组件45，所述第二升降组件45的输出端设有第一升降台46，机架1上设有四个第一直线轴承47，第一直线轴承47设于第一升降台46的下方，第一升降台46上对应设有四个第一滑杆48，所述第一滑杆48穿设于第一直线轴承47。第一直线轴承47和第一滑杆48的设置，保证第一升降台46上下运动的平稳度和精度。

具体的，所述第一升降台46上设有两个第三滑轨43，第三滑轨43的长度方向与卡线槽214的长度方向平行，所述第三滑轨43上对应设有第三滑块44，所述第三滑块44能够在第三滑轨43上滑动以靠近或远离治具21，所述第三滑块44上安装有第三气动夹指42，第三气动夹指42的输出端设有分线夹爪41，所述分线夹爪41能够左右方向夹紧或张开。

再参见图15，所述分线夹爪41包括一左一右设于第三气动夹指42输出端的两个第三夹臂411，第三夹臂411的头部为竖直段413，其中一第三夹臂411的前端内侧开设有前后贯穿的限位槽412，第三夹臂411左右方向合拢时，限位槽412将两个第二夹臂311夹着的多股线101向另一个第三夹臂411的内侧聚拢，直至限位槽412与另一个第三夹臂411的内侧所形成的空间夹持多股线101，随后治具不动，在第三气动夹指42远离治具的过程中，多股线101从限位槽412中通过，限位槽412将向左向右翘的多股线101向中间聚拢并理顺。理线夹爪31和分线夹爪41配合，先后对多股线101进行聚拢整理，就可以将毛躁的多股线101聚拢为一束，方便后续扭线夹爪51夹持多股线101。

进一步参见图3，所述机架1的后端设有扭线组件5，扭线组件5包括设于机架1后端的固定板11，第三升降组件59的输出端与固定板11的下端连接，第三升降组件59的本体连接着升降板593，升降板593位于固定板11的下方，升降板593通过四个向上的第二滑杆592连接第二升降台591，第二升降台591位于固定板11的上方，固定板11上对应安装有四个第二直线轴承12，第二滑杆592穿设于第二直线轴承12。第三升降组件59的输出端上升，对应着第三升降组件59的本体下降，那么第二升降台591就下降；第三升降组件59的输出端下降，那么第二升降台591就上升。第二直线轴承12和第二滑杆592的的设置，保证第二升降台591上下运动的平稳度和精度。

而且，所述第二升降台591上设有两个第一滑轨56，所述第一滑轨56的长度沿前后方向延伸，所述第一滑轨56上对应设有第一滑块，第一滑块连接安装架55的底部，所述安装架55上部的前端铰接有安装板53，所述安装架55上设有第二旋转驱动件58，所述第二旋转驱动件58的输出端连接安装板53，所述安装板53能够上下转动，所述安装架55上部的后端设有限位块57，在第二旋转驱动件58的驱动下，所述安装板53的后端能够接触或脱离限位块57，安装板53的前端铰接在安装架55上，安装板53在第二旋转驱动件58的带动下，能够向前倾斜不同的角度。

具体的，第二旋转驱动件58驱动安装板53的结构可以为，第二旋转驱动件58的输出端连接安装架55与安装板53的铰接轴，其中第二旋转驱动件58可以是电机，也可以是电机、皮带、带轮的组合，还可以是电机、链条、链轮的组合，铰接轴与安装板53固定连接，通过驱使铰接轴转动而带动安装板53转动。

在本实施例中，第二旋转驱动件58驱动安装板53的结构为，第二旋转驱动件58为气缸，气缸的缸体铰接在安装架55上，气缸的输出轴铰接在安装板53上，气缸通过输出轴的伸缩直接驱使安装板53转动。

而且，安装板53上安装有两个第一旋转驱动件54，所述第一旋转驱动件54的输出端安装有第一气动夹指52，第一气动夹指52的中轴线与卡线槽214的长度方向平行，第一气动夹指52的输出端安装有扭线夹爪51，第一气动夹指52的自转轴与卡线槽214的长度方向平行。在本实施例中，第一旋转驱动件54包括安装在安装板53上端的电机541、安装在电机541输出轴的第一带轮以及通过轴承安装在安装板53下端的旋转气轴543，所述旋转气轴543上套设有第二带轮，第一带轮和第二带轮通过皮带542连接，旋转气轴543是中空管，旋转气轴543的一端通过法兰连接第一气动夹指52的进气口，通过旋转气轴543向第一气动夹指52内通气。第一气动夹指52的进气口在与第一气动夹指52输出端相对的那一端。

再参见图4和图5，扭线夹爪51包括一左一右设于第一气动夹指52输出端的两个第一夹臂511，两个第一夹臂511的头部均设有竖直的梳状齿512，两个梳状齿512的单齿514相互错开，也就是其中一个梳状齿512中单齿514的位置对应另一个梳状齿512中单槽515的位置，其中一个梳状齿512中单槽515的位置对应另一个梳状齿512中单齿514的位置，两个梳状齿512的下端彼此向对方弯曲，两个梳状齿512的单齿514的中部内侧均设有凸起513。

具体的，当两个第一夹臂511左右合拢，其中一个梳状齿512的单齿514的下端插入另一个梳状齿512的单槽515的下端，另一个梳状齿512的单齿514的下端插入其中一个梳状齿512的单槽515的下端，其中一个梳状齿512上的凸起513插入另一个梳状齿512的单槽515的中部，梳状齿512的凸起513和梳状齿512的下端之间围成的空间中夹持多股线101，这样既能够夹紧多股线101，又能够使多股线101保持为一束的状态，便于进行扭线操作；之后第一旋转驱动件54带动第一气动夹指52旋转，对多股线101进行扭线，由于第一气动夹指52的自转轴与卡线槽214的长度方向平行，因此扭好的多股线101的角度符合后续加工要求。

使用时，定位组件2定位治具21，第五滑块36移动到合适的左右位置，理线夹爪31沿第二滑轨33靠近治具21后，从上下方向夹住线包10上的多股线101，之后治具不动，理线夹爪31夹着多股线101并远离治具21，这样理线夹爪31能够将向上向下翘的多股线101向中间聚拢并理顺，同样的，第一升降台46调整到合适的高度，分线夹爪41在靠近治具21后，从左右方向夹住多股线101，之后分线夹爪41夹着多股线101并远离治具21，这样分线夹爪41能够将向左向右翘的多股线101向中间聚拢并理顺；理线夹爪31和分线夹爪41配合，先后对多股线101进行聚拢整理，就可以将毛躁的多股线101聚拢为一束，方便后续扭线夹爪51夹持多股线101；而后，第二升降台591调整到合适的高度，第一滑块滑动到合适的前后位置，第二旋转驱动件58驱动安装板53到合适的倾角，扭线夹爪51夹持多股线101的一端后，在第一旋转驱动件54的驱动下，就能通过旋转多股线101的一端，将多股线101扭紧。

具体的，第一滑块、第二滑块34、第三滑块44、第四滑块23、第五滑块36均可以由气缸、液压缸、滚珠丝杠、电机皮带组合、电机链条组合等任一直线驱动件来驱动，在本实施例中，第一滑块、第二滑块34、第三滑块44、第四滑块23、第五滑块36均由气缸驱动。

而且，第一升降组件26、第二升降组件45和第三升降组件59可以为气缸、液压缸、滚珠丝杠、电机皮带组合、电机链条组合等任一直线驱动件，在本实施例中，第一升降组件26、第二升降组件45和第三升降组件59均为气缸。

参见图1，本实用新型还公开了一种电感扭线设备，包括总架100、设于总架100的输送机构6，以及沿输送机构6的侧边依次设置的上料机构7、四个上述的电感扭线机构9和下料机构8，总架100上还设有上料输送带110和下料输送带120，上料输送带110和下料输送带120分别位于上料机构7和下料机构8的旁侧，所述上料机构7能够拿取上料输送带110上的治具21至输送机构6，此处的治具21中定位有未进行扭线的线包10，在输送机构6的带动下，四个电感扭线机构9依次对线包10上的各个多股线101进行扭线操作，所述下料机构8能够拿取输送机构6上的治具21至下料输送带120，此处的治具21中的线包10已经完成扭线操作。

其中，输送机构6包括由电机驱动的转盘61，或者输送机构6包括由电机驱动的传送带，上述的治具平台在本设备中就是转盘61或者传送带，转盘61或者传送带将治具21依次从上料机构7处带到各个电感扭线机构9，再带到下料机构8处，上料机构7和下料机构8均包括能够平移的第五气动夹指，具体为，第五气动夹指安装第三升降组件上，第三升降组件安装在第六滑块上，第六滑块安装在第六滑轨上，第六滑轨安装在总架100上，第六滑块通过气缸驱动，第三升降组件为气缸。上料输送带110和下料输送带120均为由电机带动的传送带，上料输送带110将定位有未进行扭线的线包10的治具21向靠近输送机构6的方向传送，下料输送带120将定位有已经完成扭线操作的线包10的治具21向远离输送机构6的方向传送。

以上所述，只是本实用新型的较佳实施方式而已，但本实用新型并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种电感扭线机构，其特征在于：包括机架(1)以及设于机架(1)的定位组件(2)、理线夹爪(31)、分线夹爪(41)和扭线夹爪(51)，所述定位组件(2)能够定位治具(21)，所述理线夹爪(31)、分线夹爪(41)和扭线夹爪(51)均设于治具(21)的同一侧，且所述理线夹爪(31)、分线夹爪(41)和扭线夹爪(51)均能够向靠近或远离治具(21)的方向移动，所述理线夹爪(31)能够上下方向夹紧或张开，所述分线夹爪(41)能够左右方向夹紧或张开，所述扭线夹爪(51)能够旋转。

2.根据权利要求1所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述定位组件(2)设于机架(1)的前端，所述机架(1)的后端设有扭线组件(5)，所述扭线组件(5)包括设于机架(1)后端的安装架(55)以及铰接于安装架(55)上部前端的安装板(53)，所述安装架(55)上设有第二旋转驱动件(58)，所述第二旋转驱动件(58)的输出端连接安装板(53)，所述安装板(53)能够上下转动，所述扭线夹爪(51)设于安装板(53)。

3.根据权利要求2所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述扭线组件(5)包括安装于安装板(53)的第一气动夹指(52)，所述扭线夹爪(51)设于第一气动夹指(52)的输出端。

4.根据权利要求3所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述扭线组件(5)包括设于安装板(53)的第一旋转驱动件(54)，所述第一气动夹指(52)安装在第一旋转驱动件(54)的输出端。

5.根据权利要求4所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述扭线组件(5)还包括设于机架(1)的第一滑轨(56)，所述第一滑轨(56)上对应设有第一滑块，所述第一滑块能够在第一滑轨(56)上滑动以靠近或远离定位组件(2)，所述安装架(55)的底部与第一滑块连接，所述第一滑轨(56)能够上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述机架(1)的后端设有理线组件(3)，所述理线组件(3)包括第二气动夹指(32)，所述理线夹爪(31)设于第二气动夹指(32)的输出端。

7.根据权利要求6所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述理线组件(3)还包括设于机架(1)的第二滑轨(33)，所述第二滑轨(33)上对应设有第二滑块(34)，所述第二滑块(34)能够在第二滑轨(33)上滑动以靠近或远离定位组件(2)，所述第二气动夹指(32)设于第二滑块(34)，且第二滑轨(33)能够左右移动。

8.根据权利要求1所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述机架(1)的后端设有分线组件(4)，所述分线组件(4)包括第三气动夹指(42)，所述分线夹爪(41)设于第三气动夹指(42)的输出端。

9.根据权利要求8所述的一种电感扭线机构，其特征在于：所述分线组件(4)还包括设于机架(1)的第三滑轨(43)，所述第三滑轨(43)上对应设有第三滑块(44)，所述第三滑块(44)能够在第三滑轨(43)上滑动以靠近或远离定位组件(2)，所述第三气动夹指(42)设于第三滑块(44)，且第三滑轨(43)能够上下移动。

10.一种电感扭线设备，其特征在于：包括总架(100)、设于总架(100)的输送机构(6)以及沿输送机构(6)的侧边依次设置的上料机构(7)、多个权利要求1-9任一项所述的电感扭线机构(9)和下料机构(8)，所述上料机构(7)能够拿取治具(21)至输送机构(6)，所述下料机构(8)能够拿取并转移输送机构(6)上的治具(21)。

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