CN210450968U - 粉末冶金成形装置用取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种粉末冶金成形装置及其取料机械手，涉及粉末冶金工件的夹取领域，粉末冶金成形装置用取料机械手包括两组连接组件，两组连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有夹取组件，夹取组件通过调节结构与连接组件进行连接，两组连接组件的另一端部连接有动力结构，两组连接组件与工作平台之间通过升降结构连接；粉末冶金成形装置包括工作平台，工作平台上设有钢模型腔，钢模型腔的上方设有模冲组件，工作平台上还设有用于对成形工件进行夹取的机械手，用于将插接在钢模型腔内芯棒上的工件取出的粉末冶金成形装置用取料机械手，以及将粉末冶金工件挤压成形并将成形后的工件由带芯棒的钢模型腔内直接取出的粉末冶金成形装置。

Description

粉末冶金成形装置用取料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种粉末冶金成形装置及其取料机械手。

背景技术

粉末冶金是制取金属粉末或用金属粉末作为原料，经过成形和烧结，制造金属材料、复合材料以及各种类型制品的工艺技术，粉末冶金成形是粉末冶金生产中的基本工序之一，目的是将松散的粉末制成具有预定几何形状、尺寸、密度和强度的半成品或成品，模压成形是粉末冶金生产中采用最广的成形方法，模压成形是将金属粉末填充入钢模型腔内并通过模冲对粉末加压使之成形，成形后的工件使用机械手进行夹取推出。

申请号为201720294527.9的申请文件公开了一种粉末冶金成形产品自动出料专用料夹装置，包括推料油缸、送料装置、连接装置、出料夹装置、滑板和料盘，所述推料油缸通过送料装置与连接装置进行连接，所述连接装置前端与出料夹装置连接，所述滑板设于出料夹装置前端下方，所述料盘与滑板前端连接；其中，所述出料夹装置包括：第一气缸、第二气缸、第一夹头和第二夹头，所述第一气缸、第二气缸对称设于连接装置前端，所述第一夹头和第二夹头对称设置，所述第一夹头设于第一气缸内侧，所述第二夹头设于第二气缸内侧。

上述申请方案采用机械手自动化取料，将成形后的工件推出，节约了成本，提高了效率，同时减少了人为操作的失误，保证了产品质量的稳定性，对于有一些带孔的预定粉末冶金工件，钢模型腔内固定有相对应的芯棒，经加压成形的工件会插在钢模型腔内的芯棒上，使用传统的取料机械手无法将工件直接推出。

同时，现有的粉末冶金成形装置在对冲压成形后套接在芯棒上的工件无法直接通过其上设置的机械手进行取出。

实用新型内容

本实用新型提出一种可以将插接在钢模型腔内芯棒上的工件取出的粉末冶金成形装置用取料机械手，以及将粉末冶金工件挤压成形并将成形后的工件由带芯棒的钢模型腔内直接取出的粉末冶金成形装置。

粉末冶金成形装置用取料机械手的技术方案实现方式如下：粉末冶金成形装置用取料机械手，包括两组连接组件，两组所述连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，所述夹取组件通过调节结构与所述连接组件进行连接，形成两组所述夹取组件间的相对距离通过所述调节结构进行调节的结构；

两组所述连接组件的另一端部连接有用于推动所述连接组件沿工作平台滑动的动力结构；

两组所述连接组件与所述工作平台之间通过升降结构进行连接，形成所述连接组件在所述升降结构作用下带动所述夹取组件进行上、下升降的结构。

本方案的技术效果是：连接组件在动力结构的推动下沿工作平台进行滑动，并带动其上连接的夹取组件进行滑动，两组夹取组件分别通过调节结构和两组连接组件进行连接，连接组件带动夹取组件移动至钢模型腔的两侧，两组夹取组件在调节结构的作用下靠近并对工件进行夹取，升降结构带动连接组件以及夹取组件上升，夹取组件上升过程中将夹取的工件由钢模型腔的芯棒内拔出，实现对有孔的粉末冶金工件的夹取。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述连接组件包括连接横杆和连接块，所述连接块上开设有与所述连接横杆相适配的通孔，所述连接块通过所述通孔套接在所述连接横杆的一端部，所述连接块上开设有连接槽。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述夹取组件包括夹爪和连接件，所述夹爪固定在所述连接件的一端，所述连接件的一端形成与所述连接槽相适配的结构，形成两个所述夹爪通过所述连接件沿所述连接槽进行滑动并实现对其相对距离进行调节的结构。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述调节结构包括第一气缸，所述连接件呈“L”字形结构，所述第一气缸的一端与所述连接件进行固定连接，所述第一气缸的另一端部与气管进行连接。

本方案的技术效果是：连接组件和夹取组件通过连接块和连接件进行连接，第一气缸伸缩时带动与其固定连接的连接件沿连接块上的连接槽进行往复滑动，实现对两组夹取组件间相对距离的调节。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，两个所述夹爪的相对侧面呈弧面结构，两个所述夹爪的相对侧面敷设有弧形的缓冲垫片。

本方案的即时效果是：夹爪为弧面结构，在对工件进行夹取时使工件四周的受力相对均衡，同时缓冲垫片可以一定程度的降低夹爪对工件的夹紧力，避免工件因多度夹紧而产生损坏。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述动力结构包括第二气缸和连接底座，所述连接底座与所述工作平台之间设置可相对滑动的连接结构，所述连接底座通过所述第二气缸与所述工作平台的一端部进行固定连接，形成所述连接底座在所述第二气缸的推动下沿所述工作平台进行滑动的结构。

本方案的技术效果是：第二气缸推动连接底座沿工作平台滑动，进而带动连接组件沿工作平台进行滑动，实现对夹取组件与钢模型腔间相对位置的调节。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述升降结构包括升降气缸和托举部，所述升降气缸的下端部与所述连接底座的侧壁进行固定连接，所述托举部固定在所述升降气缸的上端部，所述升降结构通过所述托举部与所述连接组件进行连接。

本方案的技术效果是：升降气缸通过托举部与连接组件进行连接，升降气缸通过托举部推动连接组件上、下运动，进一步连接组件带动夹取组件上、下运动，将夹住的工件由芯棒内拔出，实现对工件的夹取。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述工作平台的两侧固定有滑条，所述连接底座的下端部开设有与所述滑条相适配的滑槽，形成所述连接底座通过所述滑槽沿所述滑条进行往复滑动的结构。

本方案的技术效果是：连接底座通过滑槽沿滑条进行滑动，实现连接底座在工作平台上的滑动。

在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述连接底座的两侧固定有“L”字形结构的连接板，所述连接板的竖直部分沿竖直方向开设有滑动卡槽，所述连接组件通过所述滑动卡槽与所述连接板进行连接并形成所述连接组件在所述滑动卡槽内上、下滑动的结构，所述连接板的水平部分开设有连接孔，所述连接板通过其水平部分与所述连接底座通过螺栓进行连接。

本方案的技术效果是：连接组件通过连接板与连接底座进行连接，连接组件可在滑动卡槽内进行上、下滑动，形成连接底座与连接组件之间相对高度可进行调节的结构。

粉末冶金成形装置的技术方案实现方式如下：包括工作平台，所述工作平台上开设有用于盛装金属粉末的钢模型腔，所述钢模型腔的上方与钢模型腔对应的模冲组件，所述模冲组件下端的模冲向下运动对钢模型腔内的金属粉末挤压成形，所述工作平台上还设有用于对成形工件进行夹取的机械手，所述机械手包括两组连接组件，两组所述连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，所述夹取组件通过调节结构与所述连接组件进行连接，形成两组所述夹取组件间的相对距离通过所述调节结构进行调节的结构；

两组所述连接组件的另一端部连接有用于推动所述连接组件沿工作平台滑动的动力结构；

两组所述连接组件与所述工作平台之间通过升降结构进行连接，形成所述连接组件在所述升降结构作用下带动所述夹取组件进行上、下升降的结构。

本方案的技术效果是：模冲向下移动将钢模型腔内的金属粉末挤压成形，机械手用于将成形后的工件取出，其中连接组件在动力结构的推动下沿工作平台进行滑动，并带动其上连接的夹取组件进行滑动，两组夹取组件分别通过调节结构和两组连接组件进行连接，连接组件带动夹取组件移动至钢模型腔的两侧，两组夹取组件在调节结构的作用下靠近并对工件进行夹取，升降结构带动连接组件以及夹取组件上升，夹取组件上升过程中将夹取的工件由钢模型腔的芯棒内拔出，实现对有孔的粉末冶金工件的冲压成形和夹取。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中粉末冶金成形装置用取料机械手的俯视图；

图2为图1中A部分的放大图；

图3为本实用新型粉末冶金成形装置用取料机械手的主视图；

图4为升降机构的结构示意图；

图5为本实用新型中粉末冶金成形装置用取料机械手连接块与连接件间的连接结构示意图；

图6为本实用新型中粉末冶金成型装置的正视图；

其中：1-工作平台、2-连接横杆、21-连接块、22-挡板、211-连接槽、3-夹爪、31-缓冲垫片、32-第一气缸、33-连接件、4-连接底座、41-第二气缸、42-滑条、43-滑槽、5-升降气缸、51-托举部、6-连接板、61-滑动卡槽、7-钢模型腔、8-气管、9-冲模组件、91-模冲。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型中粉末冶金成形装置用取料机械手的具体实施例如下：如图1-5所示，包括两组连接组件，两组连接组件的一端部关于钢模型腔7对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，夹取组件通过调节结构与连接组件进行连接，形成两组夹取组件间的相对距离通过调节结构进行调节的结构；

两组连接组件的另一端部连接有用于推动连接组件沿工作平台1滑动的动力结构；

两组连接组件与工作平台1之间通过升降结构进行连接，形成连接组件在升降结构作用下带动夹取组件进行上、下升降的结构。

连接组件包括连接横杆2和连接块21，其中连接横杆2可以是圆形的杆状结构，连接块21呈长方体结构，连接块21的外侧形成倒角，连接块21的中间位置处开设有与连接横杆2相适配的通孔，其中通孔为圆形，通孔的直径与所述连接横杆2的直径一致，连接横杆2的一端部插接在连接块21的通孔内，动力结构包括第二气缸41和连接底座4，其中第二气缸41可以有两个，两个第二气缸41均匀设在连接底座4与工作平台1端部之间，第二气缸41的两端部可以分别通过螺栓与连接底座4和工作平台1的端部进行固定连接，两个第二气缸41与气管8进行连接，连接底座4与工作平台1之间设置可相对滑动的连接结构，工作平台1的两侧固定有滑条42，连接底座4的下端部开设有与滑条42相适配的滑槽43，其中滑条42与滑槽43在竖直方向上的截面均呈矩形结构，连接底座4通过第二气缸41与工作平台1的一端部进行固定连接。

连接底座4的两侧固定有连接板6，连接板6可以是“L”字形的板状结构，连接板6呈“L”字形结构，连接板6的水平部分开设有连接孔，连接板6通过其水平部分的连接孔与连接底座4通过螺栓进行连接，连接板6上沿竖直方向开设有滑动卡槽61，滑动卡槽61的上、下端呈与连接横杆2相适配的半圆形结构，滑动卡槽61的中间位置处呈矩形结构，连接横杆2的端部穿过滑动卡槽61并形成连接组件在滑动卡槽61内上、下滑动的结构，连接横杆2在连接板6的前、后两侧固定有环形结构的挡板22，挡板22的直径大于滑动卡槽61的宽度，两挡板22在连接横杆2的端部与连接横杆2之间呈“工”字形结构，连接底座4在滑动过程中连接板6推动挡板22带动连接横杆2一起运动。

第二气缸41通过伸缩带动连接底座4在工作平台1上滑动，连接底座4通过其底端的滑槽43沿工作平台1上的滑条42滑动，连接底座4沿工作平台1滑动时带动连接横杆2在工作平台1上往复滑动，连接横杆2的远离挡板22的一端部通过连接块21与夹取组件连接，进一步连接横杆2在滑动过程中带动夹取组件在工作平台1上滑动至钢模型腔7的两侧，并与待夹取的工件的位置对应。

夹取组件包括夹爪3和连接件33，夹爪3固定在连接件33的一端，连接块21的下端开设有连接槽211，连接件33的一端形成与连接槽211相适配的结构，其中连接槽211可以是“T”字形结构，连接件33的上端呈与连接槽211相适配的“T”字形结构，形成两个夹爪通过连接件33沿连接槽211进行滑动并实现对其相对距离进行调节的结构，两个夹爪3的相对侧面呈弧面结构，两个夹爪3的相对侧面敷设有弧形的缓冲垫片31，其中缓冲垫片31的材料可以是硬质海绵，调节结构包括第一气缸32，连接件33呈“L”字形结构，第一气缸32的一端与连接件33进行固定连接，第一气缸32的另一端部与气管8进行连接。

第一气缸32伸缩时带动连接件33沿连接块21的滑槽43进行滑动，实现对两个夹爪3之间相对距离的调节，当对工件进行夹取时，两个夹爪3互相靠近夹取工件，夹爪3夹取工件移动至指定位置，两个夹爪3之间远离放下工件，完成对工件的夹取，夹爪3为弧面结构，在对工件进行夹取时使工件四周的受力相对均衡，同时缓冲垫片31可以一定程度的降低夹爪3对工件的夹紧力，避免工件因多度夹紧而产生损坏。

升降结构包括升降气缸5和托举部51，升降气缸5的下端部与连接底座4的侧壁进行固定连接，升降气缸5与连接底座4之间可以通过螺栓进行连接，托举部51固定在升降气缸5的上端部，升降结构通过托举部51与连接组件进行连接，托举部51上端呈与连接横杆2相适配的弧面凹槽结构，托举部51的凹槽部分在竖直方向上的截面可以是“U”字形结构。

连接横杆2在托举部51的凹槽内与托举部51凹槽的侧壁接触但不固定，升降气缸5的一端与气管8进行连接，升降气缸5的上端部与托举部51可以通过螺栓进行连接，升降气缸5在升降过程中带动托举部51上、下移动，进一步带动连接横杆2上、下运动，连接横杆2上、下移动时其端部在连接板6内的滑动卡槽61内上、下移动，连接横杆2上、下升降过程中带动夹取组件上、下移动，夹取组件夹取工件后在升降结构的带动下上升将工件由钢模型腔内的芯棒上拔下，实现对工件的夹取。

本实用新型的具体使用方式如下：

钢模型腔7内的金属粉末经加压成形后，第二气缸41推动连接底座4沿工作平台4移动，连接底座4带动与其连接的连接横杆2沿工作平台1移动至于连接横杆2连接的夹爪3移动时钢模型腔7的两侧，第一气缸32工作连接件沿连接块21的连接槽211滑动，进一步带动两个夹爪3互相靠近并对工件进行夹取，升降气缸5通过托举部51推动连接横杆2向上运动，进一步连接横杆2带动夹爪3向上运动，夹爪3向上运动的过程中将工件由钢模型腔7内的芯棒上拔出，最后，第二气缸41继续推动连接底座4向前滑动，带动夹取的工件向前运动至指定位置，两个第一气缸32带动两个夹爪3远离将工件放下，实现一次完整的工件的夹取过程。

本实用新型中粉末冶金成形装置的具体实施例如下，如图1-6所示：

粉末冶金成形装置，包括工作平台1，工作平台1上开设有用于盛装金属粉末的钢模型腔7，钢模型腔7的上方与钢模型腔7对应的模冲组件9，模冲组件9向下运动带动其下端的模冲91对钢模型腔7内的金属粉末挤压成形，工作平台1上还设有用于对成形工件进行夹取的机械手，其特征在于，机械手包括两组连接组件，两组连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，夹取组件通过调节结构与连接组件进行连接，形成两组夹取组件间的相对距离通过调节结构进行调节的结构；

两组连接组件的另一端部连接有用于推动连接组件沿工作平台1滑动的动力结构；

两组连接组件与工作平台之间通过升降结构进行连接，形成连接组件在升降结构作用下带动夹取组件进行上、下升降的结构。

本实用新型用于对有孔的粉末冶金工件进行冲压成形，其中涉及的工作平台1、以及模冲组件9与现有技术中一致，此处不再对其具体结构进行赘述，本成形装置中涉及的钢模型腔7内设有芯棒，模冲组件9下端安装的模冲91与钢模型腔7的结构适配，在对工件进行冲压成形时，首先向钢模型腔7内填充金属粉末，然后模冲91在气缸的作用下向下运动将钢模型腔7内的金属粉末挤压成形，成形后的工件插接在钢模型腔7内的芯棒上，机械手用于进一步将插在芯棒上的工件取下，关于机械手的具体结构与工作方式已在以上粉末冶金成形装置用取料机械手的方案中进行详细描述此处不再进行赘述。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，包括两组连接组件，两组所述连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，所述夹取组件通过调节结构与所述连接组件进行连接，形成两组所述夹取组件间的相对距离通过所述调节结构进行调节的结构；

两组所述连接组件的另一端部连接有用于推动所述连接组件沿工作平台滑动的动力结构；

两组所述连接组件与所述工作平台之间通过升降结构进行连接，形成所述连接组件在所述升降结构作用下带动所述夹取组件进行上、下升降的结构。

2.根据权利要求1所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述连接组件包括连接横杆和连接块，所述连接块上开设有与所述连接横杆相适配的通孔，所述连接块通过所述通孔套接在所述连接横杆的一端部，所述连接块上开设有连接槽。

3.根据权利要求2所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述夹取组件包括夹爪和连接件，所述夹爪固定在所述连接件的一端，所述连接件的一端形成与所述连接槽相适配的结构，形成两个所述夹爪通过所述连接件沿所述连接槽进行滑动并实现对其相对距离进行调节的结构。

4.根据权利要求3所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述调节结构包括第一气缸，所述连接件呈“L”字形结构，所述第一气缸的一端与所述连接件进行固定连接，所述第一气缸的另一端部与气管进行连接。

5.根据权利要求3所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，两个所述夹爪的相对侧面呈弧面结构，两个所述夹爪的相对侧面敷设有弧形的缓冲垫片。

6.根据权利要求1所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述动力结构包括第二气缸和连接底座，所述连接底座与所述工作平台之间设置可相对滑动的连接结构，所述连接底座通过所述第二气缸与所述工作平台的一端部进行固定连接，形成所述连接底座在所述第二气缸的推动下沿所述工作平台进行滑动的结构。

7.根据权利要求6所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述升降结构包括升降气缸和托举部，所述升降气缸的下端部与所述连接底座的侧壁进行固定连接，所述托举部固定在所述升降气缸的上端部，所述升降结构通过所述托举部与所述连接组件进行连接。

8.根据权利要求6所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述工作平台的两侧固定有滑条，所述连接底座的下端部开设有与所述滑条相适配的滑槽，形成所述连接底座通过所述滑槽沿所述滑条进行往复滑动的结构。

9.根据权利要求6所述的粉末冶金成形装置用取料机械手，其特征在于，所述连接底座的两侧固定有“L”字形结构的连接板，所述连接板的竖直部分沿竖直方向开设有滑动卡槽，所述连接组件通过所述滑动卡槽与所述连接板进行连接并形成所述连接组件在所述滑动卡槽内上、下滑动的结构，所述连接板的水平部分开设有连接孔，所述连接板通过其水平部分与所述连接底座通过螺栓进行连接。

10.粉末冶金成形装置，包括工作平台，所述工作平台上开设有用于盛装金属粉末的钢模型腔，所述钢模型腔的上方与钢模型腔对应的模冲组件，所述模冲组件下端的模冲向下运动将钢模型腔内的金属粉末挤压成形，所述工作平台上还设有用于对成形工件进行夹取的机械手，其特征在于，所述机械手包括两组连接组件，两组所述连接组件的一端部关于钢模型腔对称设有用于对工件进行夹取的夹取组件，所述夹取组件通过调节结构与所述连接组件进行连接，形成两组所述夹取组件间的相对距离通过所述调节结构进行调节的结构；

两组所述连接组件的另一端部连接有用于推动所述连接组件沿工作平台滑动的动力结构；

两组所述连接组件与所述工作平台之间通过升降结构进行连接，形成所述连接组件在所述升降结构作用下带动所述夹取组件进行上、下升降的结构。

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