CN210422602U - 一种可移动式土壤采样监测修复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动式土壤采样监测修复机器人。它包括底盘、设置在底盘上侧的车架和设置在底盘上的行走机构，车架与底盘之间设有伸旋机构，伸旋机构用于使车架在底盘上前后伸缩和水平旋转调节，车架上设有动力机构，车架前侧设有翻旋机构，翻旋机构前侧连接有钻臂，翻旋机构用于使钻臂前后翻转和左右旋转调节，钻臂前侧连接有工作机构，操作操纵箱连接有遥控终端。本实用新型结构科学合理，使用安全方便，通过多个机构实现伸缩与运转，使得设备具有很好的钻探效果，动力头可以轻松转换，一机多用，工作机构在各个方向均具备一定的可调自由度，以适应各种地形，机架可实现前后滑移、左右水平偏摆，钻臂可左右倾斜、上下滑移。

Description

一种可移动式土壤采样监测修复机器人

技术领域

本实用新型涉及土壤采样监测修复装置领域，具体涉及一种可移动式土壤采样监测修复机器人。

背景技术

传统钻机价格较为昂贵，如果较小的场地无法施展工作，并且安装维护维修费用高，耗油量大。且操作较麻烦，无法驾驶。十分笨重，功能单一，部分对于地层或者土质的要求较高，有很大的局限性，排屑能力也很差。

在部分较为危险的施工场所，可移动式专业土壤采样修复机器人可以通过遥控的方式进行作业，安全性进一步提高的同时灵活性也非常出色，直接规避了潜在的危险，遥控机器人优势得以体现。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种可移动式土壤采样监测修复机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种可移动式土壤采样监测修复机器人，包括底盘、设置在所述底盘上侧的车架和设置在底盘上的行走机构，所述车架与底盘之间设有伸旋机构，所述伸旋机构用于使车架在底盘上前后伸缩和水平旋转调节，所述车架上设有动力机构，所述车架前侧设有翻旋机构，所述翻旋机构前侧连接有钻臂，所述翻旋机构用于使钻臂前后翻转和左右旋转调节，所述钻臂前侧连接有工作机构，所述动力机构经操作操纵箱与行走机构、伸旋机构、翻旋机构和工作机构分别连接，以提供动力，所述操作操纵箱连接有遥控终端。

进一步的，所述伸旋机构包括设置在底盘与车架之间的连接架，所述连接架后下侧与底盘通过车架偏摆销轴铰接，其前下侧与底盘之间横向铰接有车架偏摆油缸；所述连接架的两侧设有水平设置的连接槽，所述车架的两侧滑动连接在所述连接槽内，所述连接架与车架之间轴向铰接有车架伸缩油缸，所述车架偏摆油缸和车架伸缩油缸均与操作操纵箱连接。

进一步的，所述翻旋机构包括铰接在车架后端的翻转架，所述翻转架与车架上侧之间铰接有俯仰油缸，且其前侧通过旋转支撑轴承与补偿架连接，所述翻转架与补偿架之间铰接有补偿架偏摆油缸，所述补偿架前侧固定有若干钻臂连接块，所述钻臂连接块与钻臂滑动连接，所述补偿架与钻臂之间铰接有钻臂伸缩油缸，所述俯仰油缸、补偿架偏摆油缸和钻臂伸缩油缸分别与操作操纵箱连接。

进一步的，

所述工作机构包括与钻臂滑动连接的滑轨，所述滑轨前侧螺栓连接有滑架，所述滑架与钻臂之间连接有工作机构伸缩油缸，所述滑架连接有动力头支架，所述动力头支架上固定有动力头，所述工作机构伸缩油缸和动力头均与操作操纵箱连接。

进一步的，所述动力头支架一侧与滑架铰接，其另一侧与滑架之间铰接有工作机构偏摆油缸，所述工作机构偏摆油缸与操作操纵箱连接。

进一步的，所述动力头包括冲击动力头和螺旋动力头。

进一步的，还包括卷扬组件，所述卷扬组件包括设置在钻臂顶端的钢丝滚筒和与钻臂滑动连接的卷扬支架，所述卷扬支架下端与钻臂之间连接有卷扬伸缩油缸，所述卷扬伸缩油缸与操作操纵箱连接。

进一步的，所述车架前端铰接有推土铲，所述推土铲与车架之间铰接有推土油缸，所述推土油缸与操作操纵箱连接，所述推土铲后侧设有托框。

进一步的，所述动力机构包括发动机和与所述发动机连接的液压泵，所述液压泵通过阀体和管路与液压油箱和操作操纵箱分别连接，所述液压油箱内设有液压油。

进一步的，所述车架上侧设有支撑架，所述支撑架的上端设有橡胶块，所述钻臂上与橡胶块对应位置固定有钻臂支架。

有益效果：1、本实用新型结构科学合理，使用安全方便，通过多个机构实现伸缩与运转，使得设备具有很好的钻探效果，动力头可以轻松转换，一机多用。当需要采样时，可采用直推方式，无需排渣，快速精准，可直接用于土壤和地下水修复。

2、通过替换动力头及调整角度，可以使工作机构在各个方向均具备一定的可调自由度，以适应各种地形，机架可实现前后滑移、左右水平偏摆，钻臂可左右倾斜、上下滑移。

附图说明

图1是可移动式土壤采样监测修复机器人的工作状态下的侧视示意图；

图2是可移动式土壤采样监测修复机器人的工作状态下的立体结构示意图；

图3是可移动式土壤采样监测修复机器人的行走状态下的侧视示意图；

图4是可移动式土壤采样监测修复机器人的局部爆炸示意图；

图5是图4中A区域的局部放大示意图；

图6是可移动式土壤采样监测修复机器人的局部爆炸示意图；

图7是钻臂连接块的结构示意图；

图8是图6中B区域的局部放大示意图；

图9是翻旋机构的局部结构示意图；

图10是可移动式土壤采样监测修复机器人的工作状态下的仰视示意图；

图11是补偿架偏摆油缸控制偏摆的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1至11所示，本实用新型实施例提供了一种可移动式土壤采样监测修复机器人，该机器人包括底盘1、车架2和行走机构3。其中，车架2设置在底盘1的上侧，在车架2与底盘1之间设有伸旋机构，伸旋机构用于使车架2在底盘1上前后伸缩和水平旋转调节。行走机构3设置在底盘1上，在车架2上设有动力机构5，动力机构5优选设置在车架2的后上侧，在车架2的前侧设有翻旋机构6，翻旋机构6的前侧连接有钻臂7，翻旋机构6用于使钻臂7前后翻转和左右旋转调节，在钻臂7的前侧连接有工作机构8，动力机构5经操作操纵箱9与行走机构3、伸旋机构、翻旋机构6和工作机构8分别连接，以分别向行走机构3、伸旋机构、翻旋机构6和工作机构8提供动力，操作操纵箱9连接有遥控终端，遥控终端优选与操作操纵箱9无线连接，在遥控终端上设有前进和后退按钮，以发出前进和后退命令。

本实用新型实施例优选采用的伸旋机构包括设置在底盘1与车架2之间的连接架41，在连接架41后下侧与底盘通过车架偏摆销轴42铰接，在连接架41的后下侧与底盘1之间横向铰接有车架偏摆油缸43，车架偏摆油缸43与操作操纵箱9连接，进而通过操作操纵箱9控制车架偏摆油缸43伸缩时，连接架41即可带动车架2一起绕车架偏摆销轴42旋转。在连接架41的两侧设有水平设置的连接槽44，具体的，连接槽44可由三个垂向固定一起的尼龙板45形成，中部的尼龙板宽度较窄，进而与上下两个尼龙板之间配合形成连接槽44，在三个尼龙板45上侧设置压板46，然后用螺栓固定在连接架41上。车架2的两侧滑动连接在连接槽44内，连接槽44还可对车架2进行限位，防止从连接架41上脱离。在连接架41与车架2之间轴向铰接有车架伸缩油缸47，车架伸缩油缸47与操作操纵箱9连接。进而通过操作操纵箱9控制车架伸缩油缸47伸缩时，车架2即可在连接架41上前后伸缩。

本实用新型实施例优选采用的翻旋机构6包括铰接在车架2后端的翻转架61，翻转架61与车架2上侧之间铰接有俯仰油缸62，俯仰油缸62优选采用两个，俯仰油缸62与操作操纵箱9连接。翻转架61通过旋转支撑轴承63与补偿架64连接，进而使补偿架64可相对于翻转架61旋转，在翻转架61与补偿架64之间铰接有补偿架偏摆油缸65，补偿架偏摆油缸65与操作操纵箱9连接。在补偿架64的前侧固定有若干钻臂连接块66，优选采用铜质的钻臂连接块，钻臂连接块66与钻臂7滑动连接。具体的，钻臂连接块66的内侧设有滑槽661，钻臂7的两侧设有与滑槽661配合的第一滑条71，滑槽661在保证滑动连接的同时，还具有防脱离的效果。在补偿架64与钻臂7之间铰接有钻臂伸缩油缸67，钻臂伸缩油缸67与操作操纵箱9连接。通过操作操纵箱9控制仰俯油缸62伸缩时，可使钻臂7带动工作机构8一同在沿车架2的轴向进行翻转。通过过操作操纵箱9控制补偿架偏摆油缸65伸缩时，可使补偿架64带动钻臂7和工作机构8一同左右旋转调节。通过操作操纵箱9控制钻臂伸缩油缸67伸缩时，可使钻臂7在补偿架64上上下运动调节。

本实用新型实施例优选采用的工作机构8包括与钻臂7滑动连接的滑轨86，滑轨86的前侧螺栓连接有滑架81，具体的，在钻臂7上还设有第二滑条72，滑轨86与第二滑条72滑动连接。在滑架81与钻臂7之间连接有工作机构伸缩油缸82，工作机构伸缩油缸82与操作操纵箱9连接，通过操作操纵箱9控制工作机构伸缩油缸82伸缩时，可使滑架81在钻臂7上上下运动。在滑架81前侧连接有动力头支架83，动力头支架83上固定有动力头84(图中未示出位于动力头下侧的动力头属具)，动力头84与操作操纵箱9连接，通过操作操纵箱9控制动力头84运转工作。本实用新型实施例的动力头84包括但不限于冲击动力头和螺旋动力头，实现多功能作业，提升作业效率，扩大工作范围。

为了便于工作调节，动力头支架83一侧优选与滑架81铰接，其另一侧与滑架81之间铰接有工作机构偏摆油缸85，工作机构偏摆油缸85与操作操纵箱9连接。通过操作操纵箱9控制工作机构偏摆油缸85伸缩时，可使动力头84的位置相对于滑架81调节。

本实用新型实施例还包括卷扬组件，卷扬组件包括设置在钻臂顶端的钢丝滚筒10和与钻臂7滑动连接的卷扬支架11，卷扬支架11的下端与钻臂7之间连接有卷扬伸缩油缸12，卷扬伸缩油缸12与操作操纵箱9连接，可通过卷扬组件辅助完成动力头84的安装或其它操作。

在车架2后侧还铰接有推土铲14，在推土铲14的后上侧固定有托框13，推土铲14与车架2之间铰接有推土油缸15，推土油缸15与操作操纵箱9连接。操作操纵箱9控制推土油缸15伸缩时，可调节托框13和推土铲14的工作角度。在遥控终端上还优选设有托框13和推土铲14的控制按钮，用遥控终端来控制托框13和推土铲14工作。

本实用新型优选采用的动力机构5包括发动机和与发动机连接的液压泵，液压泵通过阀体和管路与液压油箱和操作操纵箱9分别连接，液压油箱内设有液压油，发动机、液压泵和液压油箱均通过螺栓固定在车架2上，还包括散热器和辅助散热器等，其为现有技术，不再赘述。在车架2的上侧设有支撑架16，为了提高稳定性，支撑架16还与动力机构5的前侧固定连接。在支撑架16的上端设有橡胶块17，橡胶块17优选为两个，在钻臂7上与橡胶块17对应位置固定有钻臂支架18，在钻臂7收回状态下，钻臂支架18落在橡胶块17上侧，橡胶块17可以缓冲钻臂7在收回过程中的撞击。行走机构3优选采用履带式行走机构，通过与动力机构5连接的行走马达31进行驱动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，包括底盘、设置在所述底盘上侧的车架和设置在底盘上的行走机构，所述车架与底盘之间设有伸旋机构，所述伸旋机构用于使车架在底盘上前后伸缩和水平旋转调节，所述车架上设有动力机构，所述车架前侧设有翻旋机构，所述翻旋机构前侧连接有钻臂，所述翻旋机构用于使钻臂前后翻转和左右旋转调节，所述钻臂前侧连接有工作机构，所述动力机构经操作操纵箱与行走机构、伸旋机构、翻旋机构和工作机构分别连接，以提供动力，所述操作操纵箱连接有遥控终端。

2.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述伸旋机构包括设置在底盘与车架之间的连接架，所述连接架后下侧与底盘通过车架偏摆销轴铰接，其前下侧与底盘之间横向铰接有车架偏摆油缸；所述连接架的两侧设有水平设置的连接槽，所述车架的两侧滑动连接在所述连接槽内，所述连接架与车架之间轴向铰接有车架伸缩油缸，所述车架偏摆油缸和车架伸缩油缸均与操作操纵箱连接。

3.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述翻旋机构包括铰接在车架后端的翻转架，所述翻转架与车架上侧之间铰接有俯仰油缸，且其前侧通过旋转支撑轴承与补偿架连接，所述翻转架与补偿架之间铰接有补偿架偏摆油缸，所述补偿架前侧固定有若干钻臂连接块，所述钻臂连接块与钻臂滑动连接，所述补偿架与钻臂之间铰接有钻臂伸缩油缸，所述俯仰油缸、补偿架偏摆油缸和钻臂伸缩油缸分别与操作操纵箱连接。

4.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述工作机构包括与钻臂滑动连接的滑轨，所述滑轨前侧螺栓连接有滑架，所述滑架与钻臂之间连接有工作机构伸缩油缸，所述滑架连接有动力头支架，所述动力头支架上固定有动力头，所述工作机构伸缩油缸和动力头均与操作操纵箱连接。

5.根据权利要求4所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述动力头支架一侧与滑架铰接，其另一侧与滑架之间铰接有工作机构偏摆油缸，所述工作机构偏摆油缸与操作操纵箱连接。

6.根据权利要求4所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述动力头包括冲击动力头和螺旋动力头。

7.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，还包括卷扬组件，所述卷扬组件包括设置在钻臂顶端的钢丝滚筒和与钻臂滑动连接的卷扬支架，所述卷扬支架下端与钻臂之间连接有卷扬伸缩油缸，所述卷扬伸缩油缸与操作操纵箱连接。

8.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述车架前端铰接有推土铲，所述推土铲与车架之间铰接有推土油缸，所述推土油缸与操作操纵箱连接，所述推土铲后侧设有托框。

9.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述动力机构包括发动机和与所述发动机连接的液压泵，所述液压泵通过阀体和管路与液压油箱和操作操纵箱分别连接，所述液压油箱内设有液压油。

10.根据权利要求1所述的可移动式土壤采样监测修复机器人，其特征在于，所述车架上侧设有支撑架，所述支撑架的上端设有橡胶块，所述钻臂上与橡胶块对应位置固定有钻臂支架。

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