CN210383784U - 一种机器人用刷子、构件及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用刷子、构件及机器人，其中，所述刷子包括：刷子主体(1)，包括：转轴(11)；刷毛(12)；第一端部(13)，位于所述转轴(11)的一端，所述第一端部(13)包括防漏装结构(131)；第二端部(14)，位于所述转轴(11)的另一端；第一可拆卸挡板(2)，可拆卸的安装于所述第一端部(13)；第二可拆卸挡板(3)，可拆卸的安装于所述第二端部(14)。本实用新型通过增加可拆卸的挡板，能够有效的防止清洁机器人的刷子上的毛发进入马达，并通过防漏装结构的巧妙设计，可以有效避免用户漏装可拆卸挡板，进而避免毛发等物进入主刷驱动马达造成马达损坏。

Description

一种机器人用刷子、构件及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用刷子、构件及机器人。

背景技术

智能清洁机器人在工作过程中需要通过位于其底部的主刷旋转来把垃圾清扫干净，而智能清洁机器人在工作过程中，主刷容易被毛发缠绕，导致驱动电机负载增加甚至无法驱动。

为防止毛发等物缠绕主刷，主刷两侧设置可拆卸挡板，但该挡板在安装过程中容易被用户漏装。当挡板被漏装时，缠绕在主刷上的毛发会进入主刷马达，严重情况下会损坏马达运行。

本实用新型的发明人在长期研究的过程中，逐渐开发了一种机器人用刷子、构件及机器人，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机器人用刷子、构件及机器人，以解决上述挡板漏装而导致毛发缠绕的技术问题。

基于本实用新型的实施方式，第一方面，本实用新型实施例提供一种机器人用刷子，包括：

刷子主体，包括：

转轴，所述转轴包括第一端部和第二端部；

刷毛；

第一可拆卸挡板，可拆卸的安装于所述第一端部；

第二可拆卸挡板，可拆卸的安装于所述第二端部；

其中，所述第一端部还设置有防漏装结构，用于防止所述第一可拆卸挡板的漏装。

可选的，所述第一端部包括：

第一安装部；

第二安装部，沿所述第一安装部向外延伸，与所述第一安装部形成台阶部。

可选的，所述防漏装结构包括：

沟槽，横向贯穿或不贯穿于所述第一安装部及第二安装部，轴向贯穿于所述第一安装部及第二安装部；

弹性元件，安装于所述沟槽内；

卡止件，安装于所述沟槽内，通过与所述弹性元件的连接，可伸缩于所述沟槽内外；

可选的，所述沟槽横向不贯穿于所述第一安装部及第二安装部；所述弹性元件一端连接所述卡止件，另一端抵接所述沟槽底部。

可选的，所述沟槽横向贯穿于所述第一安装部及第二安装部；所述卡止件为两个，对称的设置于所述沟槽两侧；所述弹性元件连接两个所述卡止件。

可选的，所述卡止件包括：

至少一个第一突起，设置于所述卡止件外侧，用于与所述第一可拆卸挡板内侧抵接；

第二突起，设置于所述第一突起同侧，当所述第一可拆卸挡板安装到位时，所述第二突起缩进所述沟槽。

可选的，所述第一安装部还包括至少一个锁止部；所述第一可拆卸挡板内侧包括至少一个与所述锁止部对应设置的锁止块，当所述第一可拆卸挡板安装于所述第一端部后，所述锁止块滑入所述锁止部实现锁止。

可选的，所述锁止部为L型滑槽结构。

可选的，所述锁止部为球形凹坑结构，所述锁止块为半球形突起结构。

可选的，所述第二安装部为方形结构。

可选的，所述第一可拆卸挡板包括：

第一孔径，其内径与所述第一安装部外径相匹配，其轴向尺寸与所述第一安装部轴向尺寸相匹配；

第二孔径，沿所述第一孔径延伸且其内径大于所述第一孔径内径；

挡片部，沿所述第一孔径周向向外延伸，其直径与所述第二孔径外径相当。

基于本实用新型的实施方式，第二方面，本实用新型提供一种机器人用刷子构件，包括：构件外壳以及如上任一所述机器人用刷子。

可选的，所述构件外壳包括：

第一侧壁，用于与所述第一端部连接，包括：

第一容纳孔，用于容纳所述第一端部；

第一环形槽，用于容纳所述第一可拆卸挡板；

第二侧壁，用于与所述第二端部连接。

基于本实用新型的实施方式，第三方面，本实用新型提供一种机器人，包括：如上任一所述机器人用刷子构件。

本实用新型实施例的上述方案至少具有以下有益效果：

本实用新型的机器人用刷子、构件及机器人，通过增加可拆卸的挡板，能够有效的防止清洁机器人的刷子上的毛发进入马达，并通过防漏装结构的巧妙设计，可以有效避免用户漏装可拆卸挡板，进而避免毛发等物进入主刷驱动马达造成马达损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来将，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述机器人用刷子的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例所述机器人用刷子的第一端及侧壁分离状态结构示意图；

图3是本实用新型实施例所述机器人用刷子的第一端分离状态结构示意图；

图4是本实用新型实施例所述机器人用刷子的第一端及侧壁另一角度分离状态结构示意图；

图5是本实用新型实施例所述机器人用刷子的第二端分离状态结构示意图；

图6是本实用新型实施例所述机器人用刷子构件的整体结构示意图；

图7是本实用新型实施例所述机器人的整体结构示意图；

图8是本实用新型实施例所述机器人的整体结构框图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。

实施例1

如图1所示，基于本实用新型的实施方式，第一方面，本实用新型实施例提供一种机器人用刷子，刷子包括刷子主体1，刷子主体1包括转轴11，转轴11与马达5连接(如图6所示)，在马达的驱动下旋转，转轴11可以为空心或实心结构。刷子主体1还包括刷毛12；所说刷毛以一定规律分布在转轴11四周，例如采用平行转轴的3-5行，或者波浪形的3-5行结构等，可以根据转轴的尺寸合理设计刷毛的行数，对此不做单一限定。所述刷毛可以采用塑料或其他高分子材料制作。在多行刷毛之间，可以设置软胶刮条，该刮条可以在扫地机工作过程中增加吸尘风道的负压，从而提高自动清洁设备的清扫效率DPU(Dust pick upefficiency)。刷子主体1还包括第一端部13和第二端部14，第一端部13和第二端部14分别位于所述转轴11的两端。刷子还包括两个可拆卸挡板，即第一可拆卸挡板2，可拆卸的安装于所述第一端部13；第二可拆卸挡板3，可拆卸的安装于所述第二端部14。其中，第一端部13还设置有防漏装结构131，该结构用于防止第一可拆卸挡板2的漏装。在本实用新型的实施例中，两个可拆卸挡板结构可以相同，外形可以为圆形，当然也可以设置为方形或其他形状。如图1或2所示。

可选的，如图2或3所示，在一些实施方式中，所述第一端部13可以包括：第一安装部132，第一安装部132通常也为圆柱形结构，其直径略小于所述转轴11直径，沿所述转轴11延伸而形成。第二安装部133，沿所述第一安装部132继续向外延伸，与所述第一安装部132形成台阶部，该第二安装部133优选为方形结构，其边长小于第一安装部132直径，即从转轴向外形成连续的台阶部。所述第一安装部132主要用于与第一可拆卸挡板2的形状匹配，所述第二安装部133主要用于与构件外壳4的第一侧壁41结构相匹配，只有在形状尺寸匹配的情况下，转轴第一端部才能恰当的安装到构件外壳4。

可选的，如图3或4所示，在一些实施方式中，所述防漏装结构131具体包括：沟槽1311，横向贯穿或不贯穿于所述第一安装部132及第二安装部133，轴向贯穿于所述第一安装部132及第二安装部133；其中轴向为沿转轴11延伸方向，横向为与所述轴向垂直的方向。防漏装结构131还包括至少一个卡止件1312，可拆卸的安装于所述沟槽1311内；在具体实施方式中，所述卡止件1312可以为1个或2个。防漏装结构131还包括弹性元件1313，连接所述卡止件1312，使其可伸缩于所述沟槽1311内外，弹性元件1313可以为螺旋弹簧或弹片等。

可选的，其中一种实施方式为(未图示)，所述沟槽1311横向不贯穿于所述第一安装部132及第二安装部133，即所述沟槽1311在所述第一安装部132及第二安装部133横向形成类似于盲孔的结构，此时卡止件1312为一个，所述弹性元件1313一端连接所述卡止件1312，一端抵接所述沟槽1311底部，该实施方式中，所述卡止件1312在第一安装部132及第二安装部133一侧实现弹性伸缩。

可选的，其中一种实施方式为，如图4所示，所述沟槽1311横向贯穿于所述第一安装部132及第二安装部133；所述卡止件1312为两个，对称的设置于所述沟槽1311两侧；所述弹性元件1313连接两个所述卡止件1312。所述卡止件1312在第一安装部132及第二安装部133两侧实现弹性伸缩。

可选的，在一些实施方式中，如图4所示，所述卡止件1312包括：至少一个第一突起，图示为一个突起，设置于所述卡止件1312外侧前部，也可以不限于一个突起，用于与所述第一可拆卸挡板2内侧抵接；所述卡止件1312还包括第二突起，设置于所述第一突起同侧，如图所示，设置于所述第一突起后部，当所述第一可拆卸挡板2安装到位时，所述第二突起缩进所述沟槽。具体的，当第一可拆卸挡板2内侧通过挤压所述第一突起，使得所述卡止件1312缩回沟槽1311，特别是第二突起缩回沟槽1311，从而保证第二安装部133能够无障碍的伸入构件外壳4的第一侧壁41，实现刷子的成功安装，相反，当第一可拆卸挡板2未安装时，所述卡止件1312不能被挤压回沟槽1311，即第二突起位于沟槽外部，第二安装部133也就无法伸入构件外壳4的第一侧壁41，刷子无法成功安装到构件外壳，达到防漏装的目的。

所述卡止件1312还包括至少一个第三突起，设置于所述卡止件1312内侧，用于与所述弹性元件1313连接。

可选的，在一些实施方式中，如图3所示，所述第一安装部132还包括至少一个第一锁止部1321；所述第一可拆卸挡板2内侧包括至少一个与所述第一锁止部1321对应设置的第一锁止块21，当所述第一可拆卸挡板2安装于所述第一端部13后，所述第一锁止块21滑入所述第一锁止部1321实现锁止。可选的，所述第一锁止部1321为L型滑槽结构，当所述第一锁止块21从L型滑槽入口进入第一锁止部1321后，再沿第一安装部132周向旋转一定角度，所述第一锁止块21滑入L型滑槽横向位置，实现锁止。

可选的，在另外的实施方式中，所述第一锁止部1321也可以为球形凹坑结构，所述第一锁止块21为半球形突起结构。当第一可拆卸挡板2沿轴向安装到第一安装部132时，半球形第一锁止块21沿轴向滑入球形凹坑，实现锁止。

可选的，在一些实施方式中，如图3或4所示，所述第一可拆卸挡板2包括：第一孔径22，其内径与所述第一安装部132外径相匹配，其轴向尺寸与所述第一安装部132轴向尺寸相匹配；当所述所述第一可拆卸挡板2安装到所述第一安装部132后，所述所述第一安装部132刚好伸入第一孔径22。所述第一可拆卸挡板2还包括第二孔径23，第二孔径23沿所述第一孔径22向上向外延伸，其内径大于所述第一孔径22内径，用于配合侧壁结构实现稳固安装；所述第一可拆卸挡板2还包括：第一挡片部24，沿所述第一孔径22周向向外延伸，其直径与所述第二孔径23外径相当，用于阻挡毛发进入挡板内。

可选的，如图5所示，在一些实施方式中，所述第二端部14可以包括：第三安装部141，第三安装部141通常也为圆柱形结构，其直径略小于所述转轴11直径，沿所述转轴11延伸而形成。所述第二端部14可以包括第四安装部142，沿所述第三安装部141继续向外延伸，与所述第三安装部141形成台阶部，该第四安装部142优选为圆形结构，其直径小于第三安装部141直径，即从转轴向外形成连续的台阶部。所述第三安装部141主要用于与第二可拆卸挡板3的形状匹配，所述第四安装部142主要用于与接头145结构相匹配，只有在形状尺寸匹配的情况下，转轴第二端部才能恰当的安装到构件外壳4。所述第二端部14可以包括轴部143，用于伸入接头145后旋转。

可选的，在一些实施方式中，如图5所示，所述第三安装部141还包括至少一个第二锁止部144；所述第二可拆卸挡板3内侧包括至少一个与所述第二锁止部144对应设置的第二锁止块31，当所述第二可拆卸挡板3安装于所述第二端部14后，所述第二锁止块31滑入所述第二锁止部144实现锁止。可选的，所述第二锁止部144为L型滑槽结构，当所述第二锁止块31从L型滑槽入口进入第二锁止部144后，再沿第三安装部141周向旋转一定角度，所述第二锁止块31滑入L型滑槽横向位置，实现锁止。

可选的，在另外的实施方式中，所述第二锁止部144也可以为球形凹坑结构，所述第二锁止块31为半球形突起结构。当第二可拆卸挡板3沿轴向安装到第三安装部141时，半球形第二锁止块31沿轴向滑入球形凹坑，实现锁止。

可选的，在一些实施方式中，如图5所示，所述第二可拆卸挡板3包括：第三孔径32，其内径与所述第三安装部141外径相匹配，其轴向尺寸与所述第三安装部141轴向尺寸相匹配；当所述所述第二可拆卸挡板3安装到所述第三安装部141后，所述所述第三安装部141刚好伸入第三孔径32。所述第二可拆卸挡板3还包括第四孔径33，第四孔径33沿所述第三孔径32向上向外延伸，其内径大于所述第三孔径32内径，用于配合侧壁结构实现稳固安装；所述第二可拆卸挡板3还包括：第二挡片部24，沿所述第三孔径32周向向外延伸，其直径与所述第四孔径33外径相当，用于阻挡毛发进入挡板内。

可选的，在一些实施方式中，如图5所示，还包括接头145，其具有螺纹结构，用于与第二侧壁42螺接固定。所述第一端部13、第二端部14安装到第一侧壁41和第二侧壁42后，刷子主体安装完毕。

本实用新型的机器人用刷子，通过增加可拆卸的挡板，能够有效的防止清洁机器人的刷子上的毛发进入马达，并通过防漏装结构的巧妙设计，可以有效避免用户漏装可拆卸挡板，进而避免毛发等物进入主刷驱动马达造成马达损坏。

实施例2

如图6所示，基于本实用新型的实施方式，第二方面，本实用新型提供一种机器人用刷子构件，包括：构件外壳4以及如上实施例1所述机器人用刷子。其中，机器人用刷子具体结构如上所述，此处不再赘述。

可选的，在一些实施方式中，如图2或4所示，所述构件外壳4包括第一侧壁41，用于与所述第一端部13连接，第一侧壁41包括第一容纳孔411，用于容纳所述第一端部13的第二安装部133，第一容纳孔411也为方形的盲孔，其深度略大于第二安装部133的轴向长度。第一侧壁41还包括第一环形槽412，沿所述第一容纳孔411四周环绕设置，用于容纳所述第一可拆卸挡板2第二孔径23的侧壁，所述第一环形槽412的深度以足以容纳第二孔径23的侧壁为宜。

所述构件外壳4还包括第二侧壁42，用于与所述第二端部14连接。第二侧壁42包括内螺孔，用于与螺纹接头145固定连接。

本实用新型的机器人用刷子构件，通过增加可拆卸的挡板，能够有效的防止清洁机器人的刷子上的毛发进入马达，并通过防漏装结构的巧妙设计，可以有效避免用户漏装可拆卸挡板，进而避免毛发等物进入主刷驱动马达造成马达损坏。

实施例3

如图7所示，基于本实用新型的实施方式，第三方面，本实用新型提供一种机器人，包括：驱动部件5以及如实施例1和2所述机器人用刷子构件。其中，机器人用刷子及构件具体结构如上所述，此处不再赘述。

如图8所示，机器人包含机器主体、感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。清洁系统可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

本实用新型的机器人，通过增加可拆卸的挡板，能够有效的防止清洁机器人的刷子上的毛发进入马达，并通过防漏装结构的巧妙设计，可以有效避免用户漏装可拆卸挡板，进而避免毛发等物进入主刷驱动马达造成马达损坏。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种机器人用刷子，包括：刷子主体、第一可拆卸挡板和第二可拆卸挡板，其中，

所述刷子主体，包括：

转轴，所述转轴包括第一端部和第二端部；

刷毛；

所述第一可拆卸挡板，可拆卸的安装于所述第一端部；

所述第二可拆卸挡板，可拆卸的安装于所述第二端部；

其中，所述第一端部还设置有防漏装结构，用于防止所述第一可拆卸挡板的漏装。

2.如权利要求1所述的机器人用刷子，其特征在于，所述第一端部包括：

第一安装部；

第二安装部，沿所述第一安装部向外延伸，与所述第一安装部形成台阶部。

3.如权利要求2所述的机器人用刷子，其特征在于，所述防漏装结构包括：

沟槽，横向贯穿或不贯穿于所述第一安装部及第二安装部，轴向贯穿于所述第一安装部及第二安装部；

弹性元件，安装于所述沟槽内；

卡止件，安装于所述沟槽内，通过与所述弹性元件的连接，可伸缩于所述沟槽内外。

4.如权利要求3所述的机器人用刷子，其特征在于，所述沟槽横向不贯穿于所述第一安装部及第二安装部；所述弹性元件一端连接所述卡止件，另一端抵接所述沟槽底部。

5.如权利要求3所述的机器人用刷子，其特征在于，所述沟槽横向贯穿于所述第一安装部及第二安装部；所述卡止件为两个，对称的设置于所述沟槽两侧；所述弹性元件连接两个所述卡止件。

6.如权利要求3所述的机器人用刷子，其特征在于，所述卡止件包括：

至少一个第一突起，设置于所述卡止件外侧，用于与所述第一可拆卸挡板内侧抵接；

第二突起，设置于所述第一突起同侧，当所述第一可拆卸挡板安装到位时，所述第二突起缩进所述沟槽。

7.如权利要求3所述的机器人用刷子，其特征在于，所述第一安装部还包括至少一个锁止部；所述第一可拆卸挡板内侧包括至少一个与所述锁止部对应设置的锁止块，当所述第一可拆卸挡板安装于所述第一端部后，所述锁止块滑入所述锁止部实现锁止。

8.如权利要求7所述的机器人用刷子，其特征在于，所述锁止部为L型滑槽结构。

9.如权利要求7所述的机器人用刷子，其特征在于，所述锁止部为球形凹坑结构，所述锁止块为半球形突起结构。

10.如权利要求2所述的机器人用刷子，其特征在于，所述第二安装部为方形结构。

11.如权利要求2所述的机器人用刷子，其特征在于，所述第一可拆卸挡板包括：

第一孔径，其内径与所述第一安装部的外径相匹配，其轴向尺寸与所述第一安装部轴向尺寸相匹配；

第二孔径，沿所述第一孔径延伸且其内径大于所述第一孔径内径；

挡片部，沿所述第一孔径周向向外延伸，其直径与所述第二孔径外径相当。

12.一种机器人用刷子构件，其特征在于包括：构件外壳以及如权利要求1-11任一所述机器人用刷子。

13.如权利要求12所述的机器人用刷子构件，其特征在于，所述构件外壳包括：

第一侧壁，用于与所述第一端部连接，包括：

第一容纳孔，用于容纳所述第一端部；

第一环形槽，用于容纳所述第一可拆卸挡板；

第二侧壁，用于与所述第二端部连接。

14.一种机器人，其特征在于包括：如权利要求12-13任一所述机器人用刷子构件。

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