CN210376176U - 查验布置在空物箱中容器的查验设备及瓶分拣机 - Google Patents

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Abstract

一种用于查验布置在空物箱(3)中的容器(2)的查验设备(1)及瓶分拣机，所述查验设备(1)包括具有布置在多个夹具列(41a至41d)中的夹具(42)的头部(4)，以便夹持容器(2)并且从空物箱(3)取出；并且具有用于查验以夹具(42)从空物箱(3)移出的容器(2)的光学的查验系统(5)，其特征在于，夹具列(41a至41d)被构造成能沿着列纵向方向(R)相对彼此移动，以便为查验系统(5)提供到相应的容器列的光学的通路。

Description

查验布置在空物箱中容器的查验设备及瓶分拣机
技术领域
本实用新型涉及用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备和查验方法，以及涉及用于对布置在空物箱中的容器进行分拣的瓶分拣机。
背景技术
容器、尤其是瓶，通常在空物箱中被饮料供应商运输到商店，然后从那里被运输到顾客。容器在被顾客使用之后作为空物被装在空物箱中运回以用于回收。但通常顾客会将不同类型的或用于不同产品的容器放在唯一一个空物箱中并且就这样返还给商店。因此在重新灌装之前需要分拣容器。
为了这个目的，公知有具有查验设备的瓶分拣机，用查验设备以光学的查验系统，例如从上方用照相机来对在空物箱中的容器进行检测。由图像获知容器特征，从而可以对类型、产品和/或供应商进行匹配。在此不利的是，在容器的肩部可能有污物沉积，污物沉积将使识别变得困难。此外，很难或甚至无法检测到容器的特别是具有表征性的侧面轮廓。
由DE 10 2005 014300 A1公知了有一种分拣设备和用于识别空瓶的方法，其中，瓶子被容纳在包覆头部的包覆郁金香花形件中并且从箱中取出。紧接着包覆郁金香花形件以如下方式张开，即，在各个瓶列之间形成通道，以便从那里借助照相机在瓶子的整个自由的高度上检测瓶子。
在此不利的是，例如在具有六个瓶列的箱的情况下，必须相应于五条通道地装备照相技术器件。因此该分拣设备被花费极高地构建。
实用新型内容
因此本实用新型的任务是，提供一种用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备，用该查验设备能以较少的花费进行查验进而安全地识别容器。
为了解决该技术问题，本实用新型提供了一种用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备。
多个布置在夹具列中的夹具首先用于，夹持并从空物箱取出在该空物箱中的容器。由于将夹具列构造成能沿纵向方向相对彼此移动，使得这些列于是可以呈抽屉状地离开彼此移动，从而使各自的在夹具上的容器列对于查验系统来说是可光学接近的。因此，在进行查验时容器列不再彼此被遮挡，并且因此在整个高度上都是能从侧面并且也能从下方可光学接近的。由此，能够实现对具有表征性的侧面轮廓进行查验，进而能够实现对容器类型的特别可靠的识别。此外，构造成能相对彼此移动的夹具列可以被用于，使容器相对于光学的查验系统移动，并且因此使容器分别移动到光学的查验系统的测量区域中。因此，可以较少花费地构建光学的查验系统，以便检测在夹具列上的所有的瓶子。此外，可以特别简单地构建用于沿列纵向方向移动夹具列的驱动器。因此用本实用新型提供了一种查验设备，虽然该查验设备被构建得较为简单，但仍能够实现对容器的可靠查验。
查验设备可以布置在空物处理设施和/或饮料处理设施中，其优选被构造成用于，对空物箱和包含在空物箱内的瓶子进行分拣、清洁和/ 或再次灌装。可以想到的是，查验设备被布置在瓶分拣机中，瓶分拣机被构造成用于对布置在空物箱中的容器进行分拣。瓶分拣机可以包括多个用于将空物箱输送到瓶分拣机并导出的运送装置。此外，瓶分拣机构造有被查验设备查验过的容器的分拣装置。查验设备可以例如经由数据线路与分拣装置、瓶分拣机、空物箱处理设施和/或饮料处理设施连接，以便能传达容器与一个或多个容器类型的匹配关系。
空物箱可以被构造成用于用由格层壁和底部平面形成格层来容纳容器。空物箱例如可以具有由用于容纳容器的2×3、3×4、4×5、4×6或 5×6个格层构成的网格。可以想到格层的呈矩形的或呈六边形的网格。此外，查验设备可以被构造成用于查验具有不同的格层布局的空物箱。
容器可以被设置成用于容纳饮料、保健品、软膏、化学的和/或生物的和/或制药的产品。容器在此可以指的是瓶子、尤其是塑料瓶或玻璃瓶。但也可以想到罐子。塑料瓶尤其可以是PET瓶、PEN瓶、HD-PE 瓶或PP瓶。同样可以是可生物降解的容器，其主要组成部分由再生的原料，如例如甘蔗、小麦、木材或木纤维或玉米构成。
头部可以构造有夹具网格，其相应于空物箱的格层的网格。头部例如可以包括两个分别具有三个夹具的夹具列、三个分别具有四个夹具的夹具列、四个分别具有三个夹具的夹具列、四个分别具有五个夹具的夹具列、五个分别具有四个夹具的夹具列、五个分别具有五个或六个夹具的夹具列或者六个分别具有五个夹具的夹具列。也可以想到任意其它的网格。夹具或夹具列可以在头部上形成规则的网格。头部可以包括载体、框架、板和/或壳体，夹具列以能移动的方式布置在它们上。可以想到的是，夹具列分别包括能移动的载体，在载体上布置着所属的夹具。由此，一列的所有的夹具都能随该载体一起移动。头部可以例如具有框架元件，在该框架元件上布置着分别具有多个夹具的两个、三个、四个、五个、六个或还要更多的能移动的载体。这些载体可以平行于彼此地布置在头部上，以便使夹具列沿列纵向方向相对彼此移动。可以想到的是，夹具列、尤其是载体，能利用驱动器、如例如线性马达、气动缸或液压缸，相对彼此移动。
列纵向方向指的是如下方向，在该方向上，夹具分别布置在夹具列上。容器列则指的是如下多个容器，它们在查验时被特定的夹具列用夹具夹持并且被从空物箱中取出。
夹具可以构造成郁金香花形或钟形，以便夹持或容纳容器口。夹具例如可以借助负压来容纳容器口。同样可以想到的是，夹具构造有能运动的夹具元件，以便夹持容器口、特别是容器口的边缘。
光学的查验系统可以包括一个或多个照相机。一个照相机或多个照相机可以独立于彼此地分别构造成彩色照相机和/或S/W照相机。照相机可以优选分别包括CCD或CMOS图像传感器以及镜头。光学的查验系统可以附加或替选地包括3D传感器和/或色彩传感器。此外，光学的查验系统还可以构造有用于处理容器的图像的图像处理单元或者与该图像处理单元连接。可以想到的是，光学的查验系统被构造成用于，拍摄被移出的容器的图像并且/或者确定至少一个容器特征。容器特征可以包括容器颜色、形状轮廓、侧面轮廓、3D形状轮廓、一个或多个3D表面点、容器直径、底部特征、类型、尺寸和/或凸饰的、雕花的和/或标签的方位。容器特征可以同样是2D矩阵码、条形码和/或单路标记或多路标识部。容器特征可以优选被设置成用于，对容器的类型、产品和/或供应商进行匹配。查验设备可以与企业数据库和/或企业上一级的数据库连接，在其中保存有容器类型的对比数据、尤其是容器特征的特征变量。由此可以将容器特征与对比数据相比较并识别出容器类型。
优选可以将照相机分别配属给夹具列。由此能够实现的是，在一个夹具列上的容器分别移动到所配属的照相机的视野中。因此夹具列的一部分或所有的夹具列被构造成用于，将被夹具容纳的容器单独地或成组地移动到所配属的照相机的视野中。若在头部上最多布置有四个夹具列，那么可以使其中两列朝着一个方向移动一半的列长度，另外两列则朝着相反的方向移动一半的列长度，以便为分别所配属的照相机提供光学的通路。若在头部上布置着五个和更多个的夹具列，那么这些列就分别移动整个列长度，以便为分别配属的照相机提供光学的通路。
光学的查验系统可以包括照明装置用来照明。照明装置可以例如包括至少一个发光板，该发光板以如下方式布置，即，使在一个夹具列上的至少一个容器、多个或所有的容器能以此相对于照相机被在背部照明。因此可以执行对容器的透射查验。同样可以想到的是，发光板被布置在两个夹具列之间并且在两侧射出光。由此可以从背部照明两个或多个对置的容器。此外，照明装置还可以包括一个或多个环形灯，其作为围绕各自的镜头的环布置在一个或多个照相机上。由此使光源被构造成用于垂直照明并且不会产生阴影。照明装置可以包括一个或多个LED作为发光器件。但也可以想到其它的发光器件，如白炽灯泡、气体放电灯和/或荧光灯管。
头部可以被构造成能借助运输装置沿着运输方向移动。通过运输装置能够实现的是，使头部和布置在其上的夹具与在空物箱中的容器的运输运动同步地移动。例如可以为查验设备配属有用于运送空物箱的运送装置，并且头部可以借助运输装置与运送装置的输送运动同步地移动。因此不必使空物箱停止才夹持容器并从该空物箱取出。
也可以想到的是，运输装置被构造成用于，使头部在至少两个用于空物箱和/或用于容器的运送装置之间移动。例如可以构造有用于将空物箱输送给查验设备的第一运送装置和一个或多个用于将空物箱和/ 或容器从查验设备导出的运送装置。因此在查验之后可以用头部以及运输装置将容器安放在一个或多个导出用的运送装置上。取代一个或多个导出用的运送装置的是可以布置有托瓶台。
夹具列可以构造成倾斜于、优选垂直于运输方向地相对彼此移动，其中，尤其地，照相机被布置在头部上。由此，夹具列的移动运动与头部的运输运动无关并且因此脱耦。由于照相机被布置在头部上，使得也并不会发生因头部的运输引起的相对运动。因此在照相机图像中不会产生运动模糊，并且容器因此可以被特别可靠地被查验。照相机可以分别布置在所配属的夹具列的侧面。容器可以单独地或成组地借助所配属的夹具列移动到照相机的视野中。成组在此意味着，一个组包括两个、三个或更多个容器。照相机可以例如经由载臂或类似装置与头部刚性连接。同样可以想到的是，照相机经由执行器直接与头部连接，并且能例如沿容器纵轴线的方向与之相对地移动。照相机同样可以用执行器优选围绕容器纵轴线枢转。
夹具列可以构造成能沿着运输方向移动，其中，尤其地，照相机静态地布置在查验设备上或头部上。由此能够使容器相对光学的查验系统的运动与头部的运输运动耦合。照相机可以在查验设备上分别以如下方式静止不动地布置在所配属的夹具列的侧面，即，使得容器能单独地或成组地借助所配属的夹具列和/或运输装置移动到照相机的视野中。静止不动在此意味着，照相机固定不动地与查验设备的立式基座连接。
夹具可以构造成能转动，以便沿容器圆周方向在多个位置上查验容器的表面。由此能够实现的是，通过转动来全面地查验容器。驱动器可以例如被设置成用于使夹具转动。
此外，为了解决所述技术问题，本实用新型还提供了一种用于查验布置在空物箱中的容器的查验方法。
由于用头部和布置在多个夹具列中的夹具来夹持容器并且将容器从空物箱中取出，使得这些容器能很好地被接近来进行查验。因为夹具列还沿列纵向方向相对彼此移动，所以这些列可以抽屉状地离开彼此地移动，从而使在夹具上的各自的容器列对于查验系统来说是可光学接近的。由此能够实现对具有表征性的侧面轮廓的查验，并且由此能够实现对容器类型的特别可靠的识别。此外也能够实现的是，从下方查验容器进而是对瓶底部进行查验。由此可以特别可靠地识别具有表征性的侧面轮廓并经此确定容器类型。此外，夹具列的移动可以被用于，使容器相对于光学的查验系统移动，并且使容器分别移动到光学的查验系统的测量区域中。因此可以较少花费地构建光学的查验系统，以便检测在夹具列上的所有的瓶子。此外，可以用特别简单的驱动器使夹具列沿列纵向方向移动。因此本实用新型提供了一种查验方法，虽然该查验方法被花费较少，但仍能够实现对容器的可靠查验。
根据本实用新型所述的查验方法可以用根据本实用新型所述的查验设备来执行。此外，该查验方法按意义地单独地或以任意组合的方式包括之前结合查验设备所说明的特征。
在查验方法中，头部可以沿着运输方向随运输装置移动，其中，夹具列沿着、倾斜于或垂直于头部的运输方向相对彼此移动，其中，优选地，夹具列在头部的移动运动期间相对彼此移动。由于夹具列沿着头部的运输方向的移动，使得运输运动可以被用来，使被夹具列的夹具容纳的容器移动到光学的查验系统的视野中。若夹具列垂直于头部的运输方向相对彼此移动，那么被夹具夹持的容器的运动就更好地与运输装置脱耦。由此在查验时产生了特别少的运动模糊。夹具列在头部的移动运动期间相对彼此移动，在此意味着，两种移动运动同时进行。替选地可以想到的是，两种移动运动仅部分同时进行或也前后相继地进行。头部例如可以朝着查验定位移动并且停留在那里，其中，然后在该查验定位上夹具列相对彼此移动。
可以将容器单独地或成组地利用各自的夹具列移动到至少一个照相机的视野中用来查验。因此，照相机可以单独地或成组地特别高分辨率地检测容器。光学的查验系统可以包括至少一个照相机。可以想到的是，为每个照相机配属一个夹具列，用该夹具列使在夹具上的容器移动到照相机的视野中。由此，夹具列可以基本上独立于彼此地运动。
也可以想到的是，先使两个夹具列彼此相反地移动，并且使容器被两个匹配于各一个夹具列的照相机检测。紧接着，将两个另外的夹具列相反地移动并且用同样的照相机进行检测。换句话说，可以前后相继地如下这样地移动两个夹具列，即，使得被其容纳的容器被一个配属于这两个列的照相机前后相继地查验。这种做法优选在照相机布置在头部上时使用和/或在夹具列倾斜于或垂直于头部的运输方向移动时使用。
同样可以想到的是，夹具列先是完全离开彼此移动，并且然后一个容器列的多个或所有的容器被光学的查验系统的照相机检测。同样可行的是，夹具列沿着运输方向离开彼此移动并且期间一个容器列的至少一个容器被照相机查验。优选地，照相机在夹具列沿着运输方向移动时被静止不动地布置在查验设备上。此外，查验设备为了透射照明容器而包括至少一个静止不动地布置在查验设备上的发光板，由于头部的运输运动，使得发光板在查验时被布置在不同的容器列的至少两个容器之间。可以想到的是，相应的夹具列垂直地离开彼此移动，以便为发光板提供空间。
可以在查验时分别转动夹具，其中，沿容器圆周方向在多个位置上查验容器的表面。由此能够全面地检测和查验容器。
夹具列可以相对彼此离开地移动，并且然后又移动到一起，并且夹具可以与之对应地如下这样转动，即，分别查验不同的容器侧面。换句话说，夹具在离开彼此移动时如下这样地转动，即，使得容器的第一侧面面朝光学的查验系统，并且在移到一起时则是容器的其他不同于第一侧面的侧面面朝光学的查验系统。由此，该查验方法能特别高效地工作。容器例如可以在夹具中在离开彼此移动时转动180°并且在移到一起时沿同一转动方向继续转动180°。同样可以想到的是，夹具列离开彼此移动，容器然后转动并且在此被查验并且然后又移到一起。
夹具列可以在将容器从空物箱中取出之后在第一个步骤中在通过光学的查验系统查验之前和/或查验期间离开彼此移动，并且在接下来的第二个步骤中，在通过光学的查验系统查验期间和/或查验之后又移到一起。因此，当提供了到各自的容器的光学的通路时，就执行查验。查验可以至少部分地在离开彼此移动期间或移到一起期间进行。由此使查验方法特别高效地工作。
夹具列可以在通过光学的查验系统查验之后被移到一起，并且将容器又摆放到空物箱中。由此，容器可以在空物箱中在查验之后被继续移动到另外的处理步骤，尤其是移动到分拣装置。可以想到的是，由查验方法将容器的识别数据转送给接下来的分拣装置。
夹具列可以在通过光学的查验系统查验之后完全或部分离开彼此移动或者完全移到一起，其中，容器被摆放在托瓶台上。容器例如可以由此已经经分拣地被摆放在托瓶台上。
此外，本实用新型还提供了一种用于对布置在空物箱中的容器进行分拣的瓶分拣机。
瓶分拣机的查验设备可以单独或以任意组合的方式包括如之前参考设备和/或方法所说明的特征。此外，瓶分拣机被构造成用于执行根据本实用新型所述的查验方法。
运送装置可以例如是运送带或线性运送器。作为第二运送装置的替选或附加地，瓶分拣机还可以包括用于安放和/或分拣容器的托瓶台。
瓶分拣机还可以包括分拣机器人，其中，查验设备为了传达查验结果而与该分拣机器人连接，并且其中，分拣机器人基于查验结果被构造成用于在分拣矩阵中分拣容器。由此可以直接将查验结果用于控制分拣机器人。
分拣机器人可以包括能相对分拣矩阵移动的头部，用该头部能使容器被分拣矩阵容纳并且按照容器类型经重新分组地能够再次进行安放。由此能够提供单一品种的容器组。可以想到的是，查验设备被整合在分拣机器人的头部中。优选地，查验设备的头部也可以是分拣机器人的头部，其中，尤其地，前述运输装置被构造成用于沿着运输方向运输分拣机器人。
附图说明
本实用新型的另外的特征和优点在下文中借助在图中示出的实施例详细阐释。其中：
图1在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的实施例；
图2A至2B在从斜下看的立体视图中示出根据图1的实施例的具有夹具列的头部；
图3在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的另外的实施例；
图4在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的另外的实施例；
图5在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的另外的实施例；
图6在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的另外的实施例；
图7在俯视图中示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验设备的另外的实施例；
图8在俯视图中示出瓶分拣机的实施例；
图9在俯视图中示出瓶分拣机的另外的实施例；
图10在俯视图中示出瓶分拣机的另外的实施例；以及
图11作为流程图表地示出用于查验布置在空物箱中的容器的查验方法的实施例。
具体实施方式
在图1中在俯视图中示出了用于查验布置在空物箱3中的容器2 的查验设备1的第一实施例。在左侧可以看到具有格层的空物箱3，在空物箱中竖立着作为空物的多个不同类型的容器2。空物箱上方布置着头部4，该头部被构造成能借助运输装置6沿着运输方向T移动。头部具有多个夹具列41a至41d，夹具列具有布置在其上的夹具42，用夹具能夹持容器2并从空物箱3中取出。
此外可以看到具有照相机51a至51d的光学的查验系统5，它们分别配属于夹具列41a至41d。用照相机51a至51d可以从侧面检测容器 2。但也可以想到的是，从斜上或斜下或完全从下方附加或替选地以任意组合的方式检测容器。照相机51a至51d在此被构造成彩色照相机，以便检测容器2的容器特征，如侧面轮廓和颜色。但也可以想到任意其它的容器特征，如标签、凸饰和类似特征。光学的查验系统5还包括在此未被示出的图像处理系统，用该图像处理系统在查验时在容器特征方面对照相机图像加以评估。由此可以自动匹配容器类型。
此外可以看到，夹具列41a至41d被构造成能沿列纵向方向R相对彼此移动，以便为查验系统5提供到各自的容器列中的光学的通路。夹具列41a至41d为此单独地或成组地用线性驱动器沿着列纵向方向R 移动。线性驱动器可以电地、气动地或液压地工作。
还可以看到的是，夹具列41a至41d能垂直于运输装置6的运输方向T相对彼此移动。由此使夹具列41a至41d的运动与头部4的运输运动在很大程度上脱耦，因此在照相机图像中产生了特别少的运动模糊，并且使查验特别可靠。夹具列41a至41d同样能够倾斜于运输方向地相对彼此移动。
在下文借助图2A至2B详细阐释头部和查验。在图2A中从斜下看的立体视图中更为精确地示出了图1的查验设备的头部4的实施例。可以看到的是，头部4随运输装置6沿着运输方向T移动。头部4在此由载体结构44，如框架或板构成，在其上布置着具有夹具42的夹具列41a至41d。这些夹具在图2A中在相应于图1的空物箱3的网格中移到一起。因此容器2可以用夹具42在容器口上被夹取。为此可以要么将整个头部4，要么将夹具42分别单独地朝着容器2下降，从而将容器2夹持并且从空物箱3取出。
在取出之后，容器2虽然原则上在包括底部的整个高度上都是可以接近的，但照相机51b、51c到内置的容器列上的视野因外置的容器列而受到阻挡。
为了给光学的查验系统5提供到各自的容器列的光学的通路，夹具列41a至41d将沿列纵向方向R离开彼此地移动。通过两个夹具列 41a和41b的离开彼此的移动，逐步释放了照相机51b到夹具列41b上的视野。此外，夹具列41a的容器2逐步进入照相机51a的视野中。与此对应，两个其它的夹具列41c和41d也沿列纵向方向R离开彼此移动。其中，容器2逐步地进入到照相机51c和51d的视野中。因此，容器2能用照相机51a至51d侧向地被特别好地检测和查验。为了查验，夹具列41a至41d分别离开彼此移动了列长度的至少一半。
照相机51a至51d在此经由未示出的载臂与头部4刚性地连接，从而使照相机与此相应地被布置成固定不动。因此，头部4沿着运输方向T的运动并不导致容器2与照相机51a至51d之间的相对运动并且避免了运动模糊。此外可以看到的是，夹具42被构造成能用驱动器 43转动，以便沿容器圆周方向D在多个位置上查验容器2的表面。容器2例如在夹具列41a至41d离开彼此移动时如下这样地转动，即，使容器侧面分别面朝所匹配的照相机51a至51d，并且在移动到一起时相应对置。因此可以全面地查验容器2，而不用枢转照相机51a至51d。
在查验之后，夹具列41a至41d又移到一起，从而使夹具列占据如在图2A中那样的定位。容器2因此又可以被夹具42安放到空物箱 3中。同样可以想到的是，容器2按照容器类型地被安放到一个或多个托瓶台上。在托瓶台的情况下，夹具列41a至41d可以完全或部分地离开彼此移动或完全移到一起。
在图3中可以在俯视图中看到用于查验布置在空物箱3中的容器 2的查验设备1的另外的实施例。其与图1至2B的区别基本上在于，光学的查验系统5仅具有两个布置在头部4上的照相机51a、51b，用它们分别来查验在两个夹具列41a、41c或41b、41d上的容器。照相机51a、51b垂直地对准夹具列41a至41d的移动运动R1至R4。根据图3 的实施例的查验设备1特别适用于一次查验多于四个的容器列。
此外，在此还附加地在照相机51a、51b上看到用作用于垂直照明容器2的照明装置的环形灯52a、52b。这些环形灯包括环形地围绕照相机51a、51b的镜头布置的LED。由此不会产生或仅产生极小的阴影。原则上在所有所示实施例中都可以想到这种类型的垂直照明。
示出了分别在不同的时间点上在定位P1、P2和P3处在随运输装置 6沿着运输方向T移动时的查验设备1：
夹具列41c和41d在定位P1处开始相对彼此朝着方向R1和R2离开彼此移动，从而使靠外的容器2被照相机51a、51b查验到。然后，夹具列41c和41d经由定位P2至P3越来越远地离开彼此移动，直至每个容纳在其中的容器2都进入到各自的照相机51a、51b的视野中并且被查验。紧接着以相同的方式使更为靠近照相机51a、51b布置的夹具列41a、41b朝着方向R3、R4离开彼此移动并且使被其容纳的容器被查验到。夹具列41a至41d为了查验而分别离开彼此移动了其整个长度。
因此在该实施例中在查验设备1中仅须使用两个照相机51a、51b。
在图4中可以在俯视图中看到用于查验布置在空物箱3中的容器 2的查验设备1的另外的实施例。该实施例与图1至2B的区别基本上在于，在两个夹具列41a和41d之间附加地布置着夹具列41e和所属的照相机51e。因此能够实现的是，对五个容器列的空物箱进行查验。为了确保最佳的照明状况，照相机51a至51e被较远地在外地布置在头部 4上并且夹具列41a至41e被至少沿着方向R移动了一个完整的列长度。根据图4的实施例的查验设备1特别适用于一次查验多于四个的容器列。
在图5中可以在俯视图中看到用于查验布置在空物箱3中的容器 2的查验设备1的另外的实施例。该实施例与图1至2B的区别基本上在于，夹具列41a至41d在头部4上能够沿着运输装置6的运输方向T 相对彼此移动，并且照相机51a至51d静止不动地布置在查验设备1 上。查验设备1在其它方面具有之前参考图1至2B说明的特征。
因此，夹具列41a至41d可以沿着运输方向T离开彼此移动，从而为光学的查验设备5进而为照相机51a至51d提供了光学的通路。由此可以从侧面在整个高度上用照相机51a至51d检测容器2。但也可以想到的是，容器2被斜上、斜下或者也从下方附加或替选地或者以任意组合的方式被检测。
在夹具列41a至41d离开彼此移动之后，头部4通过运输装置6 被继续沿着运输方向T运输。由此使离开彼此移动的容器列进而是容器单独地进入照相机51a至51d的视野中、发生转动并且在此被全面地查验。因此通过运输装置6实现了移动到照相机51a至51d的相应的视野中。但也可以想到的是，可以组合式利用夹具列41a至41d随运输装置6的运输运动的移动。
在图6中可以在俯视图中看到用于查验布置在空物箱3中的容器2的查验设备1的另外的实施例。该实施例与图5中的实施例的区别基本上在于，在此，夹具列41a至41d在用静止不动的照相机51a和51b 完成查验之前，先完全离开彼此移动。因此能够用仅两个照相机51a、 51b就足以分别查验在两个夹具列41a、41b或41c、41d上的容器2。
此外可以看到的是，在照相机51a、51b上构造有具有LED的环形灯52a、52b，环形灯被用作用于垂直照明的照明装置。此外，在夹具列41c和41b之间可以看到发光板53，该发光板用作用于透射照明的照明装置。该发光板被静止不动地布置在查验设备1上并且可以实施成两侧辐射的LED光源。因此，发光板53同时用于在用照相机51a、 51b进行采集图像时照明。若头部4沿着运输方向T继续移动，那么发光板53就被布置在夹具列41a和41d之间。
可以想到的是，同时进行用照相机51a、51b的拍摄。但优选时间上错开地进行拍摄，其中，环形灯52a、52b和发光板53同步地用相应的照相机51a、51b触发。
可以想到的是，发光板53也使用在之前在图5所说明的实施例中。发光板在那里可以构造在夹具列41a和41b的整个长度上。也可以想到的是，分别在照相机51a、51d或51b、51c之间布置有两个在两侧辐射的发光板53。
此外可以想到的是，夹具列41b和41c或41a和41d垂直地离开彼此移动，以便为发光板53提供空间。
在图7中可以在俯视图中看到用于查验布置在空物箱3中的容器2的查验设备1的另外的实施例。该实施例与图6中的实施例的区别基本上在于，当夹具列41a至41d沿着方向R1和R2离开彼此移动时，已经完成了查验。在此，一旦各一个容器进入视野，那么用照相机51a、 51b分别对其进行检测。在检测完夹具列41a、41d的最后两个容器后(在图7中左边的容器)，这些容器被完全离开彼此移动。紧接着通过头部4随运输装置6的运输来使夹具列41b和41c移动经过照相机 51a、51b并且同样检测了容纳在其中的容器2。因此，夹具列41a至 41d的上述移动在随运输装置6运输期间进行。
可以想到的是，在之前参考图1至7所示的实施例中，照相机51a 至51d分别同时检测在夹具列41a至41d上的仅一个、多个或全部的容器2。
由于在图1至7的实施例中，将夹具列41a至41d构造成能沿列纵向方向R相对彼此移动，使得可以特别简单地为查验系统5提供了到各自的容器列中的光学的通路。由此，使容器2用照相机51a至51d 从特别有利的视向进行检测。因此使查验特别可靠。此外，夹具列41a 至41d可以无需高花费地例如用线性驱动器移动。
在图8中在俯视图中示出了用于对布置在空物箱3中的容器2进行分拣的瓶分拣机11的实施例。可以看到第一运送装置7，例如输送带，以便将具有未经分拣的容器2的空物箱3输送给查验设备1。查验设备1可以根据图1至7的实施例中的任一项实施。查验设备1在此优选逆动式工作。
首先，使其上具有在夹具列中布置有夹具的头部移动到空物箱3 上方并且将容器2从空物箱取出。紧接着，头部随运输装置6沿运输方向T运输并且使容器2被查验设备1查验。然后，由查验结果获知用各自的夹具所夹取的是哪种瓶类型。紧接着，头部继续沿着方向S1移动并且将第一种类型的容器2a安置到第二运送装置8上的空的空物箱3中。第二和第三种类型的其它容器2b、2c利用头部和运输装置6 被继续沿方向S2朝着托瓶台9运输，它们在那里然后可以被手动或自动地分拣。
在图9中在俯视图中示出了瓶分拣机12的另外的实施例。该实施例与图8中的实施例的区别基本上在于，查验设备1的头部随运输装置6环绕地沿着运输方向T被运输。具有未经分拣的容器2的空物箱3 先是用第一运送装置7被运输给查验设备1，其中，查验设备的头部通过运输装置6与空物箱3的输送运动同步地移动。在此，容器2被从空物箱3取出，用查验设备1查验并且将第一种类型的容器2a又放回到空物箱3中。该具有容器2a的空物箱3然后沿输送方向F被继续运输。查验设备1的头部紧接着被继续沿环绕方向T朝着第二运送装置10运输，将第二和第三种类型的其余的容器2b、2c安放在该第二运送装置上。然后，这些容器沿着输送方向V被继续运输和分拣。
紧接着，头部利用运输装置6沿运输方向T朝着起始定位继续运输到第一运送装置7上方并且夹持另一个空物箱3的容器2。
在图10中在俯视图中示出了瓶分拣机13的另外的实施例。其与图8中的实施例的区别基本上在于，瓶分拣机13包括分拣机器人14，该分拣机器人基于查验设备1的查验结果在分拣矩阵15中分拣容器 2d。
运输装置6在此既被查验设备1使用也被分拣机器人14使用。但也可以想到的是，为此存在两个分开的运输装置，其中，优选地，第一运输装置在运送装置7与分拣矩阵15之间移动查验设备1，而第二运输装置在分拣矩阵15与运送装置16之间移动分拣机器人14。
此外，瓶分拣机13包括两个另外的在此没有示出的移动单元，其垂直于运输方向T地移动查验设备1或分拣机器人14，以便到达分拣矩阵15的所有区域。
此外，查验设备1和分拣机器人14优选逆动地工作。
由查验设备1的查验结果获知用各自的夹具所夹持了哪种类型的瓶子。紧接着，头部继续沿方向S1移动并将第二种和第三种类型的容器2b、2c安置在托瓶台9上。例如用来手动地分拣。
所有的由不同的容器类型构成的另外的容器2d沿方向S2被继续朝着分拣矩阵15移动并且在那里用查验设备1的头部放下。容器2d 在那里被分拣机器人14基于用查验设备获知的瓶类型地进行分拣并且被分组成具有相同类型的容器组。紧接着，将被分拣的容器2e用分拣机器人14沿方向S3移动并且以每个空物箱3一个类型地放在运送装置 16上。
也可以想到的是，在图10的实施例中，将查验设备的头部整合到分拣机器人14的头部中。
在图8至10中的瓶分拣机11、12、13中也可以想到的是，在至少一个运输装置上布置着多个头部或查验设备。由此可以进一步提高通过率。也可以想到的是，在运输装置6上附设有分拣机器人14。
在图11中作为流程图表地示出了用于查验布置在空物箱中的容器的查验方法100的实施例。首先，在步骤101中，将容器用头部和布置在头部上的多个夹具列中的夹具夹持并且从空物箱取出。紧接着在步骤103a中，使夹具列沿列纵向方向相对离开彼此地移动，从而为光学的查验设备提供到各自的容器列的光学的通路。然后在步骤104 中，用光学的查验系统来查验容器，其中，容器可以特别良好地在侧面轮廓方面被检测。也可以想到的是，容器被斜上、斜下和/或从下方检测。在查验时，容器根据步骤105转动，从而使不同的容器侧面可以通过查验系统来检测和查验。
在接下来的步骤103b中，又将容器列移到一起，并且分别在步骤 106/107中视容器类型而定将容器要么摆放在空物箱中要么摆放在托瓶台上。
与步骤103a至107并行地，或者可选也可以与步骤101并行地，在步骤102中，使具有夹具列的头部利用运输装置沿着运输方向移动。
然后在步骤108中，将头部运输回到在另外的具有未经分拣的容器的空物箱上方的起始定位并且从头开始所述方法。
因为夹具列在查验方法中沿着列纵向方向相对彼此移动，所以能特别简单且无需高花费地为查验系统提供了到相应的容器列的光学的通路。由此，使容器可以被特别有利地从侧面查验，其中，容器特征，如侧面轮廓和颜色被特别好地识别。由此可以特别可靠地将容器与特定的类型进行匹配并且在此基础上对分拣进行控制。
在图11中的方法可以使用在图1至10的前述实施例中。
应理解，在前述实施例中提到的特征并不局限于这些特殊的组合，而是单独或以任意其它组合都是可行的。

Claims (13)

1.用于查验布置在空物箱(3)中的容器(2)的查验设备(1)，所述查验设备包括：
头部(4)，所述头部具有布置在多个夹具列(41a至41d)中的夹具(42)，以便夹持所述容器(2)并且从所述空物箱(3)取出，和
光学的查验系统(5)，所述光学的查验系统用于查验以所述夹具(42)从所述空物箱(3)移出的容器(2)，
其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能沿着列纵向方向(R)相对彼此移动，以便为所述查验系统(5)提供到相应的容器列的光学的通路
其特征在于：
所述头部(4)被构造成能借助运输装置(6)沿着运输方向(T)移动，并且
所述夹具列(41a至41d)被构造成能倾斜于所述运输方向(T)地相对彼此移动。
2.根据权利要求1所述的查验设备(1)，其中，所述光学的查验系统(5)包括多个照相机(51a至51d)，所述照相机属于各一个夹具列(41a至41d)。
3.根据权利要求1或2所述的查验设备(1)，其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能垂直于所述运输方向(T)地相对彼此移动，其中，所述照相机(51a至51d)布置在所述头部(4)上。
4.根据权利要求1或2所述的查验设备(1)，其中，所述夹具(42)能转动地构造，以便沿容器圆周方向在多个位置上查验所述容器(2)的表面。
5.用于对布置在空物箱(3)中的容器(2)进行分拣的瓶分拣机(11、12)，所述瓶分拣机具有：用于查验布置在空物箱(3)中的容器(2)的查验设备(1)；用于将空物箱(3)输送给所述查验设备(1)的第一运送装置(7)；以及用于将所述空物箱(3)和/或所述容器(2)从所述查验设备(1)导出的至少一个第二运送装置(8至10)，其特征在于：
所述查验设备(1)包括头部(4)，所述头部具有布置在多个夹具列(41a至41d)中的夹具(42)，以便夹持所述容器(2)并且从所述空物箱(3)取出，并且
其中所述查验设备(1)包括光学的查验系统(5)，所述光学的查验系统用于查验以所述夹具(42)从所述空物箱(3)移出的容器(2)，
其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能沿着列纵向方向(R)相对彼此移动，以便为所述查验系统(5)提供到相应的容器列的光学的通路。
6.根据权利要求5所述的瓶分拣机(13)，其中，所述瓶分拣机(13)还包括分拣机器人(14)，其中，所述查验设备(1)为了传达查验结果而与所述分拣机器人(14)连接，并且其中，所述分拣机器人(14)基于查验结果被构造成用于在分拣矩阵(15)中分拣容器(2d)。
7.根据权利要求6所述的瓶分拣机(13)，其中，所述查验设备(1)整合到所述分拣机器人(14)的头部中。
8.根据权利要求5或6所述的瓶分拣机(13)，其中，所述光学的查验系统(5)包括多个照相机(51a至51d)，所述照相机属于各一个夹具列(41a至41d)。
9.根据权利要求5或6所述的瓶分拣机(13)，其中，所述头部(4)被构造成能借助运输装置(6)沿着运输方向(T)移动。
10.根据权利要求9所述的瓶分拣机(13)，其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能倾斜于所述运输方向(T)地相对彼此移动，其中，所述照相机(51a至51d)布置在所述头部(4)上。
11.根据权利要求10所述的瓶分拣机(13)，其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能垂直于所述运输方向(T)地相对彼此移动。
12.根据权利要求9所述的瓶分拣机(13)，其中，所述夹具列(41a至41d)被构造成能沿所述运输方向(T)相对彼此移动，所述照相机(51a至51d)静态地布置在所述查验设备(1)上或者所述头部(4)上。
13.根据权利要求5或6所述的瓶分拣机(13)，其中，所述夹具(42)能转动地构造，以便沿容器圆周方向在多个位置上查验所述容器(2)的表面。
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