CN210368211U - 一种运料模组及其自动化缝纫设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种运料模组及其自动化缝纫设备，其包括：第一运料机构，用于将第一物料运送至工作台上的预设位置；第二运料机构，其包括：通过旋转杆与移动模组传动连接的所述运料模组，所述旋转杆与固定座固定连接，带动运料模组移至第二物料处，以供第一吸盘组件吸取并展平后，运送至所述第一物料的上方，后下压，使得所述第一物料与所述第二物料叠合，从而克服现有技术中的缝纫设备在对物料进行吸取时，对于皮革此类柔软材料的吸力不好掌控，吸力小了吸不住，吸立足够了但又会使皮革变形的问题，提高了叠料精度。

Description

一种运料模组及其自动化缝纫设备

技术领域

本实用新型涉及缝纫设备领域，具体地，涉及一种运料模组及其自动化缝纫设备。

背景技术

目前服装、皮具箱包、皮鞋制造企业中，在进行拼接和叠加缝制时，基本都是由缝车手手工加工实现，因此需要操作员眼、手、脚高度配合，对操作员的技术水平要求较高，而且需要另外派员工配料添料，因此整体加工工序复杂，且精度要求较高。

本案为在先申请2018110916313的改进方案，发明人发现由于现有技术中的缝纫设备在对物料进行吸取时，对于皮革此类材料的吸力不好掌控，吸力小了吸不住，吸立足够了但又会使皮革变形，因此对后道叠料程序来说会有很大的误差存在，容易叠歪。

为此，提供一种在使用过程中可以有效地克服以上问题的技术方案是本实用新型亟需解决的问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的是克服现有技术中的缝纫设备在对物料进行吸取时，对于皮革此类材料的吸力不好掌控，吸力小了吸不住，吸立足够了但又会使皮革变形，因此对后道叠料程序来说会有很大的误差存在，容易叠歪的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种运料模组，其包括：分设在固定座两侧的第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括：升降器，连杆组，滑轨，吸盘件，止挡件，所述升降器设置在固定座两侧，其升降端与连杆组第一端连接，所述连杆组第二端分别与滑轨及所述吸盘件连接，以带动吸盘件在滑轨方向上移动，所述止挡件设置在所述滑轨预设位置，以当所述升降器传动所述连杆组带动吸盘件在所述滑轨方向移动时至少部分止挡所述吸盘件，使其倾斜。

优选的，所述连杆组包括：第一连杆，滑块，摆轴基座，摆轴轴承件，弹性件，扭簧锁套，所述第一连杆第一端与所述升降器升降端连接，所述第一连杆第二端与所述摆轴基座第一端活动连接，所述摆轴基座第二端上设有轴腔，所述弹性件与所述扭簧锁套配接并容纳在所述轴腔内，所述摆轴轴承件第一端插入所述轴腔与所述弹性件配接，所述摆轴轴承件第二端与所述吸盘件活动连接，所述滑块与所述滑轨配接，所述滑块与摆轴基座连接。

优选的，所述吸盘件包括：吸盘固定座及吸盘头，所述吸盘固定座呈L形，其第一端与所述吸盘头连接，所述吸盘固定座与所述摆轴轴承件呈轴转动连接，以当所述止挡件阻挡所述吸盘固定座形成偏转时带动所述吸盘头倾斜。

为了解决上述问题，本实用新型另一方面还提供了一种采用上述运料模组制成的自动化缝纫设备，其包括：第一运料机构，用于将第一物料运送至工作台上的预设位置；第二运料机构，其包括：通过旋转杆与移动模组传动连接的所述运料模组，所述旋转杆与固定座固定连接，带动运料模组移至第二物料处，以供第一吸盘组件吸取并展平后，运送至所述第一物料的上方，后下压，使得所述第一物料与所述第二物料叠合。

优选地，所述第二运料机构还包括：压料组件，其与固定座连接，以对叠合后的所述第一物料与所述第二物料进行压紧；其中，所述压料组件包括：第二升降器，压板，所述第二升降器升降端与压板固定连接，以驱动所述压板沿垂直方向升降。

优选地，所述移动模组包括：X轴向线性模组、Y轴向线性模组和Z轴向线性模组；所述X轴向线性模组至少平行设置有两组，且端部通过同步连杆相连，所述Y轴向线性模组的两端分别可滑动设置在两组所述X轴向线性模组上，所述Z轴向线性模组竖直设置在所述Y轴向线性模组上，且能够沿着所述Y轴向线性模组的长度方向滑动；所述第二运料机构通过其旋转杆与所述Z轴向线性模组传动连接。

优选地，所述第一运料机构包括：移动组件，运料组件，所述移动组件承载所述运料组件移动，所述运料组件包括：第三升降器、第一支架、翘杆、翘杆支座及毛刷吸附组件；所述翘杆以转轴与所述翘杆支座连接，所述第三升降器固定在所述第一支架上，所述翘杆的一端连接所述毛刷吸附组件，另一端与所述第三升降器升降端铰接，所述第一支架第一端上与所述翘杆支座固定连接，所述移动组件与所述第一支架连接承载其移动。

优选地，所述毛刷吸附组件包括：固定板、辅助固定板、针齿毛刷件和第二吸盘组件；所述针齿毛刷件与固定板皆呈环形，且所述针齿毛刷件下表面间隔设置有多根定位针齿；所述针齿毛刷件与固定板通过辅助固定板形成连接，所述第二吸盘组件插入所述辅助固定板并从所述针齿毛刷件的内环伸出。

优选地，该自动化缝纫设备，还包括：压杆机构，其固定在所述工作台上，与所述第一运料机构相对而设，其包括：压料杆与驱动机，所述驱动机与压料杆连接。

优选地，所述设备包括：第一视觉摄像头，用于对所述第一物料的位置进行定位；以及第二视觉摄像头，用于对所述第二物料的位置进行定位，所述第一及第二实觉摄像头及所述第一及第二运料机构分别与主控器连接受控。

根据上述技术方案，本实用新型提供的自动化缝纫设备在使用过程中的有益效果为：所述第一运料机构和所述第二运料机构可以对物料进行准确地运送，而且所述第二运料机构在对所述第二物料进行吸取时能够将其料边翻转上翘，这样不仅可以提高对物料的吸力，还可以展平皮革料，使得可以为后道叠料工序提高精准性。

从而本实用新型提供的运料模组及其自动化缝纫设备，能够克服现有技术中的缝纫设备在对物料进行吸取时，对于皮革此类柔软材料的吸力不好掌控，吸力小了吸不住，吸立足够了但又会使皮革变形的问题，提高了叠料精度。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的自动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的自动化缝纫设备的结构示意图；

图2是本实用新型的自动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的自动化缝纫设备的结构示意图；

图3是本实用新型的自动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的第二运料机构与X轴向线性模组、Y轴向线性模组以及Z轴向线性模组之间安装的结构示意图；

图4是本实用新型的运料模组的结构示意图；

图5是本实用新型的运料模组的爆炸图；

图6a是图5中A处的放大图；

图6b是图5中B处的放大图；

图7是本实用新型的自动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的第一运料机构的结构示意图；

图8是本实用新型的动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的第一运料机构工作状态图；

图9是本实用新型的动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的毛刷吸附组件的结构示意图；

图10是本实用新型的动化缝纫设备一种优选的实施方式中提供的毛刷吸附组件的爆炸图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，“上、下”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语是的限制；其中，要说明的是本实用新型中连杆组中的连杆向着所述连杆组的中心轴方向为“向内”。

如图1和图10所示，本实用新型提供的自动化缝纫设备的工作原理为：传送机构3将所述第一物料7运输至送料托架10上，所述送料托架10上升将第一物料7和第二物料8运输至工作台9上，所述第一运料机构4用于将生产所需的第一物料7运送至工作台9上的预设位置，所述第二运料机构1，用于将生产所需的第二物料8运送至所述第一物料7的上方，以使得所述第一物料7与所述第二物料8完全叠合，然后所述第二运料机构1压紧物料并且拖移至缝纫机处，然后利用缝纫机构2将所述第一物料7与所述第二物料8缝合在一起。其中，所述第二运料机构1在对所述第二物料8进行吸取时能够将其料边翻转上翘，这样不仅可以提高对物料的吸力，还可以展平皮革料，使得可以为后道叠料工序提高精准性。在工作时，利用视觉影像技术对物料进行准确的定位。

以下对如何现实第二运料机构1对所述第二物料8进行吸取时能够将其料边翻转上翘进行说明：

如图2-6所示，所述第二运料机构1包括：通过旋转杆101与移动模组传动连接的运料模组，其中，所述运料模组包括：分设在固定座105两侧的第一吸盘组件，所述旋转杆101与固定座105固定连接，带动运料模组移至第二物料8处，以供第一吸盘组件吸取并展平后，运送至所述第一物料的7上方，后下压，使得所述第一物料7与所述第二物料8叠合。

其中所述第一吸盘组件包括：升降器104，连杆组，滑轨107，吸盘件103，止挡件118，所述升降器104本实施例中优选为顶升气缸，其设置在固定座105两侧，其升降端与连杆组第一端连接，所述连杆组第二端分别与滑轨107及所述吸盘件103连接，以带动吸盘件103在滑轨107方向上滑动，所述止挡件118设置在所述滑轨107预设位置，在本实施例中优选该止挡件118设置在该滑轨107底面，以当所述升降器104传动所述连杆组带动吸盘件103在所述滑轨107方向移动时至少部分止挡所述吸盘件103，使其倾斜。

此外为了进一步说明该吸盘件103被阻挡至倾斜的原理，具体来说，所述连杆组包括：第一连杆102，滑块108，摆轴基座115，摆轴轴承件116，弹性件114，扭簧锁套113，所述第一连杆102第一端与所述升降器104升降端连接，所述第一连杆102第二端与所述摆轴基座115第一端活动连接，所述摆轴基座115第二端上设有轴腔，所述弹性件114本实施例中优选为弹簧件，其与所述扭簧锁套113配接并容纳在所述轴腔内，其中该扭簧锁套113用于在轴腔内固定该弹性件114的旋钮位置，所述摆轴轴承件116第一端插入所述轴腔与所述弹性件114旋转配接，所述摆轴轴承件116第二端与所述吸盘件103活动连接，从而使得该吸盘件103具有弹性旋转回复力，此外所述滑块108与所述滑轨107配接，所述滑块108与摆轴基座115连接，从而允许该摆轴基座115在该滑轨107方向上移动。

具体来说，当该升降器104带动其两侧的第一连杆102传动时，可控制该第一连杆102相对于滑轨107之间的夹角角度的变化，籍此拉动该摆轴基座115在滑轨107上移动至预设位置后，使该吸盘件103得以解除到该预设位置处的该止挡件118，而此时由于该吸盘件103一端与该摆轴轴承件116转轴连接，从而使得该该吸盘件103能被该止挡件118抵住并旋转一定角度，籍此形成预设的倾斜角度，由此当吸取本实施例中的柔软的如皮革的第二物料8时，首先在吸盘件103垂直状态下吸取该第二物料8的四个边角，当完全吸住后，升降器104移动，以据上所述带动该吸盘件103逐渐倾斜，从而充分展平该第二物料8，籍此实现本实用新型的首要目的，为后续叠料工序提供了便利。

之后当该叠料工序完成后，该弹性件114的作用则当该摆轴基座115远离该止挡件118时，允许该吸盘件103恢复原有垂直状态，从而为下一次吸取物料做好准备。

另一方面，上述实施例中的该吸盘件103优选包括：吸盘固定座117及吸盘头，所述吸盘固定座117呈L形其第一端与所述吸盘头连接，所述吸盘固定座117与所述摆轴轴承件116呈轴转动连接，以当所述止挡件118阻挡所述吸盘固定座117形成偏转时带动所述吸盘头倾斜。

在另一优选实施例中，考虑到为了解决第一与第二物料7、8叠料后能够被稳定的运送至缝纫机口处进行缝纫工序，所述第二运料机构1还包括：压料组件，其与固定座105连接，以对叠合后的所述第一物料7与所述第二物料8进行压紧；其中，所述压料组件包括：第二升降器110，压板111，所述第二升降器110升降端与压板111固定连接，以驱动所述压板111沿垂直方向升降，而在优选实施方式下，该压板111底部还固定有胶板112从而增加与物料之间的摩擦力避免打滑，提高了压料移动的可靠性。

另一方面，所述移动模组，本实施例中优选为三轴移动模组，而本领域技术人员应当理解，该实施例仅用于说明工作原理，因此任何可以实现本实用新型工作原理的其他如1至5轴或6轴等现有技术的其他多轴联动移动设备或模组皆在本实施例的揭露范围，因此在本实施例下该三轴移动模组包括：X轴向线性模组12、Y轴向线性模组13和Z轴向线性模组14；所述X轴向线性模组12至少平行设置有两组，且端部通过同步连杆15相连，所述Y轴向线性模组13的两端分别可滑动设置在两组所述X轴向线性模组12上，所述Z轴向线性模组14竖直设置在所述Y轴向线性模组13上，且能够沿着所述Y轴向线性模组13的长度方向滑动；所述第二运料机构1通过其旋转杆101与所述Z轴向线性模组14传动连接。由此在工作状态下，所述固定座105能够以所述旋转杆101为轴转动，从而带动叠合后的物料缝合处在缝纫机加工口内旋转，实现对物料的四周进行缝合工序。

以下再举例说明所述第二运料机构1的工作原理：第二物料8自动送料到位后，检测开关发出信号，经影像检测判断第二物料8的位置及角度，再由X/Y/Z主运动副联动，带动第一吸盘组件103移至第二物料8的上方，校正角度，下移吸取第二物料8；吸好后，吸盘机构两侧升降器顶起，通过连杆组使吸好第二物料8的吸盘件103向上发生一定偏转，从而将物料的料边部分翻转上翘，再由X/Y/Z主运动副将第二物料8移至第一物料7上方，结合第一物料7位置数据进行叠加。

所述第一物料7与所述第二物料8完全叠合后，第二升降器110升降端控制压板111下移，将叠合好的所述第一物料7与所述第二物料8压紧拖取到缝纫设备入口处，按程序对叠合好的物料周边缝合。同时，压杆机构410等叠合好的物料被拖走后，便抬起回复原位。待本次叠料缝合好后，将其拖到出料位，进行重复上一周期动作。

其中需要说明的是，本实用新型的上述实施例中各吸盘件/吸盘头等，皆为现有技术的吸取装置，因此本领域技术人员应当理解其具体结构，故而上述实施例中仅作为举例说明，并未对该现有技术的详细结构进行说明，但本领域技术人员能够理解该技术的结构，从而皆属于本实用新型的揭露范围。

此外本实用新型中运动的动力由伺服电机提供，配合伺服电机减速器进行稳定地动力输出。

此外，在另一优选的实施例中，该第一运料机构4包括：移动组件，运料组件，所述移动组件承载所述运料组件在预设范围内移动，其中，所述运料组件包括：第三升降器405（优选升降气缸）、第一支架404、翘杆402、翘杆支座403及毛刷吸附组件401；所述翘杆402以转轴与所述翘杆支座403连接，所述第三升降器405固定在所述第一支架404上，所述翘杆402的一端连接所述毛刷吸附组件401，另一端与所述第三升降器405升降端铰接，所述第一支架404第一端上与所述翘杆支座403固定连接，所述移动组件与所述第一支架404连接承载其移动。

而该移动组件包括：皮带轮机构，滑轨机构，所述第一支架404第一端与所述滑轨机构的滑动段连接，所述第一支架404第二端与所述皮带轮机构的传动皮带连接，从而通过该传动皮带的动力，带动该第一支架404在滑轨机构的滑轨范围内移动。

在优选实施方式下，所述毛刷吸附组件401包括：固定板406、辅助固定板407、针齿毛刷件408和第二吸盘组件409；所述针齿毛刷件408与固定板406皆呈环形，且所述针齿毛刷件408下表面间隔设置有多根定位针齿；所述针齿毛刷件408与固定板406通过辅助固定板407形成连接，所述第二吸盘组件409插入所述辅助固定板407并从所述针齿毛刷件408的内环伸出。

在本实施例中该第一物料7由于可能是类似海绵类产品，因此单用吸盘效果不佳，为了提高抓持效果，本实施例中优选采用针齿毛刷件408下压嵌入毛刷至该海绵材料中，从而可以更好的吸取及移动此类物料。

此外，为了更好的在工作台9上固定物料，本实施例中，该自动化缝纫设备，还包括：压杆机构410，其固定在所述工作台9上，与所述第一运料机构4相对而设，其包括：压料杆与驱动机，所述驱动机与压料杆连接，籍此通过该压料杆下压已经到位的物料，以固定其位置，避免移动影响叠料精度。

以下举例说明所述第一运料机构4的工作原理：在第一物料7达到预定位置时，由检测开关确定到位，则本机械手机构是通过同步带和直线滑轨移至第一物料7上方，此时升降气缸由伸出状态收缩，真空吸盘装有针齿端连杆因自重下移，当升降气缸收缩到位后，信号传给控制器，吸盘真空阀开启，吸盘与第一物料7完全接触，吸取第一物料7。吸好后吸盘吸住第一物料7，针齿扎入第一物料7定位，气缸伸出，顶压着吸盘连杆翘起，吸盘吸起第一物料7。此时同步带动作，带动整体吸盘机构前移，到达平台上方时，气缸再次收缩，继续真空吸附、压着拖动第一物料7，将第一物料7送到预定位置放好。感应到位后，两侧压杆机构动作，将第一物料7两端压平。气缸伸出，毛刷吸附组件抬起移出，进行下一周期循环。

同时，上面影像检测第一物料7位置状态进行数据分析，以便与第二物料8进行叠合。在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述设备包括：第一视觉摄像头51，用于对所述第一物料7的位置进行定位；以及第二视觉摄像头52，用于对所述第二物料8的位置进行定位。在上述方案中采用了视觉影像定位确保了产品的统一性和准确性。

综上所述，本实用新型的提供的上述运料模组及其自动化缝纫设备及设备控制方法，能够克服现有技术中的缝纫设备在对物料进行吸取时，对于皮革此类柔软材料的吸力不好掌控，吸力小了吸不住，吸立足够了但又会使皮革变形的问题，提高了叠料精度。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种运料模组，其特征在于，其包括：分设在固定座两侧的第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括：升降器，连杆组，滑轨，吸盘件，止挡件，所述升降器设置在固定座两侧，其升降端与连杆组第一端连接，所述连杆组第二端分别与滑轨及所述吸盘件连接，以带动吸盘件在滑轨方向上移动，所述止挡件设置在所述滑轨预设位置，以当所述升降器传动所述连杆组带动吸盘件在所述滑轨方向移动时至少部分止挡所述吸盘件，使其倾斜。

2.根据权利要求1所述的运料模组，其特征在于，所述连杆组包括：第一连杆，滑块，摆轴基座，摆轴轴承件，弹性件，扭簧锁套，所述第一连杆第一端与所述升降器升降端连接，所述第一连杆第二端与所述摆轴基座第一端活动连接，所述摆轴基座第二端上设有轴腔，所述弹性件与所述扭簧锁套配接并容纳在所述轴腔内，所述摆轴轴承件第一端插入所述轴腔与所述弹性件配接，所述摆轴轴承件第二端与所述吸盘件活动连接，所述滑块与所述滑轨配接，所述滑块与摆轴基座连接。

3.根据权利要求2所述的运料模组，其特征在于，所述吸盘件包括：吸盘固定座及吸盘头，所述吸盘固定座呈L形，其第一端与所述吸盘头连接，所述吸盘固定座与所述摆轴轴承件呈轴转动连接，以当所述止挡件阻挡所述吸盘固定座形成偏转时带动所述吸盘头倾斜。

4.一种自动化缝纫设备，其特征在于，采用如权利要求1、2或3任一所述运料模组制成，其包括：第一运料机构，用于将第一物料运送至工作台上的预设位置；第二运料机构，其包括：通过旋转杆与移动模组传动连接的所述运料模组，所述旋转杆与固定座固定连接，带动运料模组移至第二物料处，以供第一吸盘组件吸取并展平后，运送至所述第一物料的上方，后下压，使得所述第一物料与所述第二物料叠合。

5.根据权利要求4所述的自动化缝纫设备，其特征在于，所述第二运料机构还包括：压料组件，其与固定座连接，以对叠合后的所述第一物料与所述第二物料进行压紧；其中，所述压料组件包括：第二升降器，压板，所述第二升降器升降端与压板固定连接，以驱动所述压板沿垂直方向升降。

6.根据权利要求4所述的自动化缝纫设备，其特征在于，所述移动模组包括：X轴向线性模组、Y轴向线性模组和Z轴向线性模组；所述X轴向线性模组至少平行设置有两组，且端部通过同步连杆相连，所述Y轴向线性模组的两端分别可滑动设置在两组所述X轴向线性模组上，所述Z轴向线性模组竖直设置在所述Y轴向线性模组上，且能够沿着所述Y轴向线性模组的长度方向滑动；所述第二运料机构通过其旋转杆与所述Z轴向线性模组传动连接。

7.根据权利要求4所述的自动化缝纫设备，其特征在于，所述第一运料机构包括：移动组件，运料组件，所述移动组件承载所述运料组件移动，所述运料组件包括：第三升降器、第一支架、翘杆、翘杆支座及毛刷吸附组件；所述翘杆以转轴与所述翘杆支座连接，所述第三升降器固定在所述第一支架上，所述翘杆的一端连接所述毛刷吸附组件，另一端与所述第三升降器升降端铰接，所述第一支架第一端上与所述翘杆支座固定连接，所述移动组件与所述第一支架连接承载其移动。

8.根据权利要求7所述的自动化缝纫设备，其特征在于，所述毛刷吸附组件包括：固定板、辅助固定板、针齿毛刷件和第二吸盘组件；所述针齿毛刷件与固定板皆呈环形，且所述针齿毛刷件下表面间隔设置有多根定位针齿；所述针齿毛刷件与固定板通过辅助固定板形成连接，所述第二吸盘组件插入所述辅助固定板并从所述针齿毛刷件的内环伸出。

9.根据权利要求4所述的自动化缝纫设备，其特征在于还包括：压杆机构，其固定在所述工作台上，与所述第一运料机构相对而设，其包括：压料杆与驱动机，所述驱动机与压料杆连接。

10.根据权利要求4所述的自动化缝纫设备，其特征在于，所述设备包括：第一视觉摄像头，用于对所述第一物料的位置进行定位；以及第二视觉摄像头，用于对所述第二物料的位置进行定位，所述第一及第二实觉摄像头及所述第一及第二运料机构分别与主控器连接受控。

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