CN210336003U - 一种翻卷机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种翻卷机械手装置，包括机械臂、转筒和机械夹手，转筒与机械臂活动连接，机械夹手包括两个夹杆机构，两个夹杆机构分别位于转筒下部两端，架杆机构上端均固定连接有齿轮，转筒内部设置有推动机构，两组齿轮均与推动机构连接，转筒内部上端固定安装有传动圈盘，机械臂内部设置有转动机构，转动机构与传动圈盘固定连接。本实用新型结构简单，通过推动机构能够实现机械夹手的夹持功能，通过转动机构能够实现转筒在机械臂上转动，从而实现机械夹手翻卷的功能，从而提高被夹持物品的放置精度，本实用新型操作简单，翻卷工作和夹持工作互相不受影响，工作过程稳定。

Description

一种翻卷机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种翻卷机械手装置。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。在智能制造领域中，使用最为广泛的是机械手臂。

目前大多机械手臂只能简单的对物品进行夹持，然后将物品放置在指定地点，为实现更好精度的放置，出现了具有翻卷功能的机械手臂，而实现翻卷功能的机械手臂结构过于复杂，成本很高，不利于小型企业进行采购。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种翻卷机械手装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种翻卷机械手装置，包括机械臂、转筒和机械夹手，所述转筒与机械臂活动连接，所述机械夹手包括两个夹杆机构，两个所述夹杆机构分别位于转筒下部两端，架杆机构上端均固定连接有齿轮，所述转筒内部设置有推动机构，两组所述齿轮均与推动机构连接，所述转筒内部上端固定安装有传动圈盘，所述机械臂内部设置有转动机构，转动机构与传动圈盘固定连接。

进一步地，所述推动机构包括气缸、推送板和罩筒，所述罩筒固定焊接在推送板上表面，所述气缸固定安装在机械臂内，所述罩筒内活动设置有限位盘，所述气缸的活塞杆活动插设于罩筒内与限位盘固定连接，所述推送板两侧表面均匀设置多组凸出齿。

进一步地，所述夹杆机构包括曲型夹杆、传动杆和推杆，所述传动杆一端与曲型夹杆中部活动铰接，所述传动杆另一端活动铰接在在转筒内，所述曲型夹杆一端与推杆活动铰接，所述推杆另一端与对应位置的齿轮固定连接，所述推送板两侧通过凸出齿分别与两组所述齿轮啮合。

进一步地，所述转动机构包括伺服电机、转盘和两个拉杆，所述伺服电机固定安装在机械臂内，伺服电机的输出轴与转盘固定连接，所述转盘与传动圈盘之间通过两个所述拉杆固定连接。

进一步地，所述转筒前后内侧壁在推送板位置均固定安装有限位肋条，所述推送板两侧表面对应于限位肋条位置均竖向开设有滑槽，推送板通过滑槽与限位肋条滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型结构简单，生产成本较低，通过推动机构能够实现机械夹手的夹持功能，通过转动机构能够实现转筒在机械臂上转动，从而实现机械夹手翻卷的功能，从而提高被夹持物品的放置精度，本实用新型操作简单，翻卷工作和夹持工作互相不受影响，工作过程稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型翻卷机械手装置的结构图。

图2是本实用新型翻卷机械手装置的剖视图。

图3是图2中A处结构放大示意图。

图4是本实用新型的推送板结构图。

图中：1机械臂、11伺服电机、12转盘、13拉杆、2转筒、21传动圈盘、22气缸、23限位肋条、3机械夹手、31曲型夹杆、32传动杆、33推杆、34齿轮、4推送板、41凸出齿、42罩筒、43限位盘、44滑槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅图1-图4所示，本实用新型提供一种翻卷机械手装置，包括机械臂1、转筒2和机械夹手3，转筒2与机械臂1活动连接，机械夹手包括两个夹杆机构，两个夹杆机构分别位于转筒2下部两端，架杆机构上端均固定连接有齿轮34，转筒2内部设置有推动机构，两组齿轮34均与推动机构连接，转筒2内部上端固定安装有传动圈盘21，机械臂1内部设置有转动机构，转动机构与传动圈盘21固定连接。

本实施例中，推动机构包括气缸22、推送板4和罩筒42，罩筒42固定焊接在推送板4上表面，气缸22固定安装在机械臂1内，罩筒42内活动设置有限位盘43，气缸22的活塞杆活动插设于罩筒42内与限位盘43固定连接，推送板4两侧表面均匀设置多组凸出齿41，限位盘43在罩筒42内可以转动，在转筒2转动过程中，机械夹手的工作不受影响。

本实施例中，夹杆机构包括曲型夹杆31、传动杆32和推杆33，传动杆32一端与曲型夹杆31中部活动铰接，传动杆32另一端活动铰接在在转筒2内，曲型夹杆31一端与推杆33活动铰接，推杆33另一端与对应位置的齿轮34固定连接，推送板4两侧通过凸出齿41分别与两组齿轮34啮合，通过推送板4移动能够实现两个齿轮34的转动，该结构能够较简单的实现机械夹手的夹持工作，且操作简单，稳定。

本实施例中，转动机构包括伺服电机11、转盘12和两个拉杆13，伺服电机11固定安装在机械臂1内，伺服电机11的输出轴与转盘12固定连接，转盘12与传动圈盘21之间通过两个拉杆13固定连接。

本实施例中，转筒2前后内侧壁在推送板4位置均固定安装有限位肋条23，推送板4两侧表面对应于限位肋条23位置均竖向开设有滑槽44，推送板4通过滑槽44与限位肋条23滑动连接，提高了推送板4移动的稳定性。

本实用新型的工作原理：通过气缸22的收缩，能够使推送板4沿着限位肋条23做直线运动，通过推送板4与两个齿轮34啮合，推送板4下移时，两个齿轮34转动能够使两个曲型夹杆31相对移动，从而实现机械夹手夹持的工作，当推送板4向上移时，两个曲型夹杆31相反移动，实现机械夹手的张开，能够松开夹持，通过启动伺服电机11，通过伺服电机11能够带动转盘12转动，带动传动圈盘21转动，从而实现转筒2的转动，且不影响机械夹手的工作。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本实用新型的权利要求所描述的保护范围，都应当在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种翻卷机械手装置，包括机械臂、转筒和机械夹手，所述转筒与机械臂活动连接，其特征在于：所述机械夹手包括两个夹杆机构，两个所述夹杆机构分别位于转筒下部两端，架杆机构上端均固定连接有齿轮，所述转筒内部设置有推动机构，两组所述齿轮均与推动机构连接，所述转筒内部上端固定安装有传动圈盘，所述机械臂内部设置有转动机构，转动机构与传动圈盘固定连接。

2.根据权利要求1所述的翻卷机械手装置，其特征在于：所述推动机构包括气缸、推送板和罩筒，所述罩筒固定焊接在推送板上表面，所述气缸固定安装在机械臂内，所述罩筒内活动设置有限位盘，所述气缸的活塞杆活动插设于罩筒内与限位盘固定连接，所述推送板两侧表面均匀设置多组凸出齿。

3.根据权利要求2所述的翻卷机械手装置，其特征在于：所述夹杆机构包括曲型夹杆、传动杆和推杆，所述传动杆一端与曲型夹杆中部活动铰接，所述传动杆另一端活动铰接在转筒内，所述曲型夹杆一端与推杆活动铰接，所述推杆另一端与对应位置的齿轮固定连接，所述推送板两侧通过凸出齿分别与两组所述齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的翻卷机械手装置，其特征在于：所述转动机构包括伺服电机、转盘和两个拉杆，所述伺服电机固定安装在机械臂内，伺服电机的输出轴与转盘固定连接，所述转盘与传动圈盘之间通过两个所述拉杆固定连接。

5.根据权利要求2所述的翻卷机械手装置，其特征在于：所述转筒前后内侧壁在推送板位置均固定安装有限位肋条，所述推送板两侧表面对应于限位肋条位置均竖向开设有滑槽，推送板通过滑槽与限位肋条滑动连接。

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