CN210335995U - 一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 - Google Patents
一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210335995U CN210335995U CN201921392791.1U CN201921392791U CN210335995U CN 210335995 U CN210335995 U CN 210335995U CN 201921392791 U CN201921392791 U CN 201921392791U CN 210335995 U CN210335995 U CN 210335995U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- hinged
- pull rod
- rod
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
本实用新型公开了一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，安装法兰的底面固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸活塞杆的下端连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，铰支座下端面上拉杆两侧分别并列铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的下端共同铰接一夹持臂，两个夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构；第一连杆与拉杆之间设有第三连杆，气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，通过PLC系统控制气缸动作。本实用新型适合自动化设备配套使用，通过设置自锁机构，支持更大范围的工件轴径变化，使用时对夹爪和工件的姿态要求降低，大大扩展了夹爪的应用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及工装领域，具体涉及一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪。
背景技术
在轴类工件抓取领域，靠工件重力自夹紧的夹爪具有广泛的应用，相对于气动、电动等带动力的夹爪，自夹紧夹爪具有结构简单、成本低等优点，因此抓取轴类工件多采用手动吊具。
在实现本实用新型的过程中，发明人发现：随着自动化的发展，自夹紧夹爪在工业应用中展现出越来越多的局限性，具体表现在：
1.与自动化设备配套使用时，由于是纯机械结构，无法向自动化设备反馈夹紧到位等信号，系统也不能直接控制夹爪的夹紧或打开动作；
2.利用工件重力自夹紧，在移动时对夹爪姿态有要求，必须竖直向下才能提供足够的夹紧力，若存在倾角则有掉落的风险；
3.适用轴径范围小，由于结构原因，该种夹爪所能抓取的轴径范围较小，超过设计轴径后夹紧力大幅下降，有脱落风险。因此无法满足生产中通用性的要求。
发明内容
为了使自夹紧夹爪适用于更多工况，并配合自动化设备使用，本实用新型提出了一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪。
发明构思：考虑到夹爪在夹持轴类零件时，零件会对夹持臂的圆弧部产生竖直向下和水平向外的分力，需要通过设置相应的结构使夹爪产生自夹持力，从而防止零件的脱落。
为此本实用新型的技术方案为，一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，其特征在于：
安装法兰的底面中心垂直方向上固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸固定在安装法兰的底面，两个气缸活塞杆的下端共同连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，拉杆的下端两侧分别设有铰接部，位于安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，压缩弹簧的上端与安装法兰相抵接、下端与铰支座相抵接；
铰支座下端面上位于拉杆的两侧分别并列对称铰接有第一连杆和第二连杆，同侧的第一连杆和第二连杆的下端铰接一夹持臂，夹持臂包括水平连接段和沿水平连接段靠近拉杆的一端向下延伸设置的夹持部，水平连接段与第一连接杆和第二连杆的下端铰接，两侧夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构，铰支座及同侧的第一连杆、第二连杆、夹持臂分别构成连杆运动机构；
设在两侧的第一连杆与中间的拉杆之间还分别设有第三连杆，第一连杆的中间靠下的位置设有一铰接孔，第三连杆的一端通过铰接孔与第一连杆铰接、另一端通过拉杆下端的铰接部与拉杆铰接，拉杆通过设在两侧的第三连杆控制两侧的连杆运动机构同步运动；
所述气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，磁性开关通过与PLC控制系统相连接反馈到位信号，PLC控制系统通过电磁阀控制气缸动作；
非工作状态下，压缩弹簧对铰支座产生向下的推力，两个夹持臂处于常闭状态；需要打开时，在PLC控制系统的控制下，气缸活塞杆收缩将铰支座拉起，夹持臂处于打开状态。
有益效果：本实用新型通过铰支座、第一连杆、第二连杆、铰支座形成的平行四边形机构（两侧对称设置），铰支座向下的运动趋势使四边形机构对第一连杆和第二连杆的铰接点处产生顺时针转矩，而水平方向的分力使四边形结构对第一连杆和第二连杆的铰接点处产生逆时针转矩，当夹持轴径合适时，顺时针转矩比逆时针转矩大，产生自夹持力；
设置压缩弹簧，对铰支座产生向下的推力，可进一步增加夹持力和自锁能力，扩大了夹持轴径的变化范围，同时降低了使用过程中夹爪和零件的姿态要求，允许使用过程中夹爪存在一定倾角，确保被夹持轴类零件不脱出；
设置了压缩弹簧后，使夹爪处于常闭状态，设置气缸可以执行夹爪的打开动作，并通过磁性开关向PLC控制系统反馈到位信号控制，PLC系统通过电磁阀控制气缸动作，轻松实现夹爪的夹紧或打开，适合自动化设备的配套使用。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中所示：1、安装法兰；2、拉杆；3、气缸；4、铰支座；5、压缩弹簧；6、第一连杆；7、第二连杆；8、夹持臂；8-1、水平连接段；8-2、夹持部；9、第三连杆；10、磁性开关。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，但该实施例不应理解为对本实用新型的限制。
本实用新型如图1所示：
一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰1，安装法兰1的底面中心垂直方向上固定有拉杆2，拉杆两侧对称设有气缸3，气缸3固定在安装法兰1的底面，两个气缸活塞杆的下端共同固定一铰支座4，拉杆2从铰支座4的中心孔滑动穿过，拉杆2的下端两侧分别设有铰接部，位于安装法兰1与铰支座4之间的拉杆上套装有压缩弹簧5，压缩弹簧5的上端与安装法兰1相抵接、下端与铰支座4相抵接；
铰支座4下端面上位于拉杆2的两侧、以拉杆为中心，分别并列对称铰接有第一连杆6和第二连杆7，同侧的第一连杆和第二连杆的下端分别通过转轴铰接一夹持臂8，夹持臂包括水平连接段8-1和沿水平连接段靠近拉杆的一端向下延伸设置的夹持部8-2，水平连接段8-1与第一连接杆6和第二连杆7的下端铰接，两个夹持臂8的夹持部8-2为对扣的弧形结构，铰支座4及同侧的第一连杆6、第二连杆7、夹持臂8分别构成两个连杆运动机构；
设在两侧的第一连杆6与中间的拉杆2之间还分别设有第三连杆9，第一连杆6的中间靠下的位置设有一铰接孔，第三连杆9的一端通过铰接孔与第一连杆6铰接、另一端通过拉杆2下端的铰接部与拉杆2铰接，拉杆2通过设在两侧的第三连杆9控制两侧的连杆运动机构同步运动；
所述气缸3的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关10，磁性开关10通过与PLC控制系统相连接，向PLC控制系统反馈到位信号，PLC控制系统再通过电磁阀控制气缸动作，从而实现夹爪的夹紧或打开。
非工作状态下，压缩弹簧5对铰支座4产生向下的推力，两个夹持臂8处于常闭状态；需要打开时，在PLC控制系统的控制下，气缸3活塞杆收缩将铰支座4拉起，夹持臂8处于打开状态。
本说明书中未作详细说明之处，为本领域公知的技术。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪，包括安装法兰，其特征在于：
安装法兰的底面中心垂直方向上固定有拉杆，拉杆两侧对称设有气缸，气缸固定在安装法兰的底面，两个气缸活塞杆的下端共同连接一铰支座，拉杆从铰支座的中心孔滑动穿过，拉杆的下端两侧分别设有铰接部，位于安装法兰与铰支座之间的拉杆上套装有压缩弹簧，压缩弹簧的上端与安装法兰相抵接、下端与铰支座相抵接；
铰支座下端面上位于拉杆的两侧分别并列对称铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的下端铰接一夹持臂，夹持臂包括水平连接段和沿水平连接段靠近拉杆的一端向下延伸设置的夹持部，水平连接段与第一连接杆和第二连杆的下端铰接，两侧夹持臂的夹持部为对扣的弧形结构，铰支座及两侧的第一连杆、第二连杆、夹持臂分别构成连杆运动机构；
设在两侧的第一连杆与中间的拉杆之间还分别设有第三连杆，第一连杆的中间靠下的位置设有一铰接孔，第三连杆的一端通过铰接孔与第一连杆铰接、另一端通过拉杆下端的铰接部与拉杆铰接，拉杆通过设在两侧的第三连杆控制两侧的连杆运动机构同步运动；
所述气缸的活塞上设有磁环，气缸外安装有磁性开关，磁性开关通过与PLC控制系统相连接反馈到位信号，PLC控制系统通过电磁阀控制气缸动作；
非工作状态下，压缩弹簧对铰支座产生向下的推力，两个夹持臂处于常闭状态；需要打开时，在PLC控制系统的控制下，气缸活塞杆收缩将铰支座拉起，夹持臂处于打开状态。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921392791.1U CN210335995U (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921392791.1U CN210335995U (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210335995U true CN210335995U (zh) | 2020-04-17 |
Family
ID=70176214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921392791.1U Active CN210335995U (zh) | 2019-08-26 | 2019-08-26 | 一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210335995U (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112092006A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-18 | 北京美之钥商贸有限公司 | 一种塑料瓶注塑开模取件机械手 |
| CN112089873A (zh) * | 2020-10-22 | 2020-12-18 | 陈志湘 | 一种牙科医疗器械消毒装置 |
| CN112677176A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-20 | 丁翠芳 | 一种异柱形零件机加车间辅助设备 |
| CN113524245A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-22 | 天润泰达智能装备(威海)有限公司 | 重型自锁卡爪夹紧装置 |
| CN113601526A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-11-05 | 常州大学 | 一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人 |
| CN113752189A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-07 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 一种硅碳棒夹持装置及其使用方法 |
| CN113858246A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 昆山普勒希精密元件有限公司 | 一种用于电气精密元件流水线式加工的抓取移位装置 |
| CN113977217A (zh) * | 2021-09-08 | 2022-01-28 | 陈佳妮 | 一种台式电脑组装机器人 |
| CN115123499A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-30 | 杭州雅格纳科技有限公司 | 一种基于救生圈弹射设备的锁紧机构 |
-
2019
- 2019-08-26 CN CN201921392791.1U patent/CN210335995U/zh active Active
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112092006A (zh) * | 2020-09-29 | 2020-12-18 | 北京美之钥商贸有限公司 | 一种塑料瓶注塑开模取件机械手 |
| CN112089873A (zh) * | 2020-10-22 | 2020-12-18 | 陈志湘 | 一种牙科医疗器械消毒装置 |
| CN112677176A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-04-20 | 丁翠芳 | 一种异柱形零件机加车间辅助设备 |
| CN113524245A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-22 | 天润泰达智能装备(威海)有限公司 | 重型自锁卡爪夹紧装置 |
| CN113601526A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-11-05 | 常州大学 | 一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人 |
| CN113977217A (zh) * | 2021-09-08 | 2022-01-28 | 陈佳妮 | 一种台式电脑组装机器人 |
| CN113752189A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-07 | 广东韶钢松山股份有限公司 | 一种硅碳棒夹持装置及其使用方法 |
| CN113858246A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 昆山普勒希精密元件有限公司 | 一种用于电气精密元件流水线式加工的抓取移位装置 |
| CN115123499A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-30 | 杭州雅格纳科技有限公司 | 一种基于救生圈弹射设备的锁紧机构 |
| CN115123499B (zh) * | 2022-07-29 | 2024-04-09 | 杭州雅格纳科技有限公司 | 一种基于救生圈弹射设备的锁紧机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210335995U (zh) | 一种适用于自动抓取设备的机械自锁式轴类零件夹爪 | |
| US5299848A (en) | Tooling comprising tongs with two pivoted arms, with a release system | |
| CN209504144U (zh) | 一种杯具抓取机构 | |
| CN219075728U (zh) | 一种机械手 | |
| CN107838938B (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN111331588A (zh) | 一种多自由工业机械臂 | |
| CN113651234A (zh) | 一种质心可调式特种吊装设备 | |
| CN207030744U (zh) | 机械吊装夹具 | |
| CN213162907U (zh) | 一种高温棒料端拾器 | |
| CN202542383U (zh) | 带定位夹紧装置的悬挂式输送系统 | |
| CN215828171U (zh) | 一种外夹式吊具 | |
| CN106914679B (zh) | 数控火焰切割机的捡料码垛装置及捡料码垛方法 | |
| CN104607565A (zh) | 一种电子元件冲压原料上料夹持机械手及其夹持方法 | |
| CN214724342U (zh) | 一种工业机器人复合夹具 | |
| CN210709617U (zh) | 夹紧提升装置 | |
| CN214025760U (zh) | 一种工业机器人用机械夹取装置 | |
| CN212444211U (zh) | 一种新型电动夹爪 | |
| CN209601942U (zh) | 单叶片吊具 | |
| CN108326530A (zh) | 摆臂机械式弹簧输送装置 | |
| CN207914928U (zh) | 一种摆臂机械式弹簧输送装置 | |
| CN114161398A (zh) | 一种运载机器人简易机械臂 | |
| CN219768265U (zh) | 一种悬臂式机械手 | |
| CN209579602U (zh) | 一种工业机器人夹持器 | |
| CN110238876A (zh) | 一种机械手 | |
| CN216266115U (zh) | 一种电机端盖四轴抓取机器人用夹爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A mechanical self-locking shaft part gripper suitable for automatic gripping equipment Granted publication date: 20200417 Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Shiyan Yunyang Branch Pledgor: HUBEI HANTANG INTELLIGENT SCI-TECH Co.,Ltd. Registration number: Y2024980001506 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |