CN210334767U - 一种自动抓取装置及激光打标装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动抓取装置，包括水平移动机构、升降机构、导轨、夹持机构、第一缓冲机构和第二缓冲机构；夹持机构用于夹紧或释放待打标件；升降机构和导轨设在水平移动机构上，并能在水平移动机构上驱动下水平运动；夹持机构滑设于导轨上，夹持机构与升降机构连接并能在升降机构的驱动下沿导轨竖向滑动；第一缓冲机构设于水平移动机构和导轨之间，并用于限制导轨在水平移动机构上水平移动的终点位置；第二缓冲机构设于导轨和夹持机构之间，并用于限制夹持机构上升或/和下降的终点位置，本实用新型还提供了一种激光打标装置，包括一种自动抓取装置，达到提高激光打标效率的目的。

Description

一种自动抓取装置及激光打标装置

技术领域

本实用新型属于激光打标技术领域，更具体地说，是涉及一种自动抓取装置及激光打标装置。

背景技术

激光打标装置是用激光束在物体的表面打上永久的标记。在用激光打标装置对物体进行打标时，先将物体固定在定位装置上，通过定位装置调整物体在激光打标装置中的位置，便于对物体的不同表面进行打标。现有的激光打标装置包括主架体大板，主架体大板上方设置有轨道滑块组件，轨道滑块组件顶部设置有夹具移动组件，夹具移动组件上设置于固定用夹具，轨道滑块组件与滑轨相连接，滑轨设置在第一工位和第二工位之间，滑轨的端部设置有缓冲死挡组件，缓冲死挡组件上设置有缓冲头，夹具移动组件上设置有固定螺栓阵列，主架体大板下方设置有驱动气缸，驱动气缸与安装板通过气缸连接器相连接。在安装板的定位下，通过气缸连接器将驱动气缸与外部设备相连接，并将激光打标的设备通过固定用夹具固定在夹具移动组件上，将待打标的装置放置在第一工位和第二工位上的特定位置，在进行激光打标时，驱动气缸推动轨道滑块组件沿着滑轨滑动，在滑动的同时，通过夹具移动组件上固定的激光打标器对第一工位和第二工位上的工件进行打标处理。但是，该激光打标装置需要在第一工位和第二工位人工放置待打标物，非常不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种自动抓取装置，以解决现有技术中存在的人工放置待打标物，非常不方便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种自动抓取装置，包括水平移动机构、升降机构、导轨、夹持机构、第一缓冲机构和第二缓冲机构；

所述夹持机构用于夹紧或释放待打标件；

所述升降机构和所述导轨设在所述水平移动机构上，并能在所述水平移动机构上驱动下水平运动；

所述夹持机构滑设于所述导轨上，所述夹持机构与所述升降机构连接并能在所述升降机构的驱动下沿所述导轨竖向滑动；

所述第一缓冲机构设于所述水平移动机构和所述导轨之间，并用于限制所述导轨在所述水平移动机构上水平移动的终点位置；

所述第二缓冲机构设于所述导轨和所述夹持机构之间，并用于限制所述夹持机构上升或/和下降的终点位置。

进一步地，所述第二缓冲机构包括液压缓冲器和挡块，所述液压缓冲器固定在所述夹持机构上，所述液压缓冲器的缓冲端朝向所述挡块，所述挡块在所述导轨上。

进一步地，所述第二缓冲机构包括限位块，所述导轨的端部固定有所述限位块。

进一步地，所述升降机构包括顶升气缸和连接板，所述连接板固定在所述导轨上，所述顶升气缸的输出端固定在所述连接板上，所述顶升气缸与所述夹持机构固定连接导轨。

进一步地，所述顶升气缸的输出轴通过浮动接头连接于所述连接板。

进一步地，所述水平移动机构设为无杆气缸，所述无杆气缸的输出滑块上可拆卸固定有所述升降机构和所述导轨。

进一步地，还包括支撑立柱，所述水平移动机构固定在所述支撑立柱的上端。

进一步地，所述夹持机构包括夹紧气缸和多个夹爪，所述夹紧气缸固定在所述升降机构上，所述夹爪为L型，所述夹紧气缸具有第一夹紧输出端和第二夹紧输出端，所述第一夹紧输出端固定有所述夹爪，所述第二夹紧输出端固定有所述夹爪，所述第一夹紧输出端上的所述夹爪的内侧与一所述第二夹紧输出端上的所述夹爪的内侧相对设置。

进一步地，所述夹爪为弹性夹爪。

本实用新型提供的一种自动抓取装置的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型该自动抓取装置实现了该自动抓取装置实现了待打标件的自动上料、加工和下料，不需要人工进行待打标件的上料和下料，使激光打标装置的使用更加方便，提高激光打标装置的打标效率。第一缓冲机构保证升降机构和导轨在水平移动机构上滑动，使升降机构和导轨不滑动到水平移动机构的两端。第二缓冲机构保证夹持机构在导轨上滑动，使夹持机构不易从导轨的端部脱离。当自动抓取装置的夹持机构的升降参数错误或自动抓取装置发生故障时，夹持机构在升降机构的作用下滑动到导轨的端部，第二缓冲机构起到缓冲的作用，吸收夹持机构的动能，起到保护夹持机构和导轨的作用，提高该自动抓取装置的使用寿命。

本实用新型的目的之二在于提供一种激光打标装置，为实现上述目的之二，本实用新型采用的技术方案是：一种激光打标装置，包括目的之一的一种自动抓取装置。

本实用新型提供的一种激光打标装置的有益效果在于：激光打标装置不需要人工对激光打标装置进行上料和下料，提高激光打标装置的打标效率，从而降低激光打标装置的打标成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种自动抓取装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、水平移动机构；1a、无杆气缸；2、升降机构；21、顶升气缸；22、连接板；3、导轨；4、夹持机构；41、夹紧气缸；42、夹爪；5、第一缓冲机构；6、第二缓冲机构；61、液压缓冲器；62、挡块；63、限位块；8、浮动接头；9、支撑立柱。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本实用新型提供的一种自动抓取装置进行说明。一种自动抓取装置，包括水平移动机构1、升降机构2、导轨3、夹持机构4、第一缓冲机构5和第二缓冲机构6；

夹持机构4用于夹紧或释放待打标件；

升降机构2和导轨3设在水平移动机构1上，并能在水平移动机构1上驱动下水平运动；

夹持机构4滑设于导轨3上，夹持机构4与升降机构2连接并能在升降机构2的驱动下沿导轨3竖向滑动；

第一缓冲机构5设于水平移动机构1和导轨3之间，并用于限制导轨3在水平移动机构1上水平移动的终点位置；

第二缓冲机构6设于导轨3和夹持机构4之间，并用于限制夹持机构4上升或/和下降的终点位置。

使用过程：先通过水平移动机构1驱动升降机构2移动至取料工位的上方，接着夹持机构4释放，升降机构2驱动夹持机构4沿着导轨3向取料工位活动，当取料工位中的待打标件位于夹持机构4内后，夹持机构4加紧待打标件，升降机构2驱动夹持机构4沿着导轨3远离取料工位；当夹持机构4远离取料工位一定的距离后，水平移动机构1驱动升降机构2活动到加工工位的上方，接着升降机构2驱动夹持机构4沿着导轨3向加工工位靠近，然后夹持机构4释放待打标件，待打标件位于加工工位上，再接着通过升降机构2驱动夹持机构4远离加工工位，激光打标装置对加工工位内的待打标件进行打标。当激光打标装置对加工工位内的待打标件打标完成之后，升降机构2驱动夹持机构4再次向加工工位靠近，接着加工工位内的待打标件位于夹持机构4内后，夹持机构4将待打标件夹紧，再接着升降机构2驱动夹持机构4再次远离加工工位。当升降机构2驱动夹持机构4远离加工工位一定的距离后，水平移动机构1驱动升降机构2位于下料工位上方，然后升降机构2驱动夹持机构4靠近下料工位；当夹持机构4距离下料工位一定的距离后，夹持机构4释放，便可以实现待打标件激光打标完毕。

本实用新型提供的一种自动抓取装置，与现有技术相比，该自动抓取装置实现了待打标件的自动上料、加工和下料，不需要人工进行待打标件的上料和下料，使激光打标装置的使用更加方便，提高激光打标装置的打标效率。第一缓冲机构5保证升降机构2和导轨3在水平移动机构1上滑动，使升降机构2和导轨3不滑动到水平移动机构1的两端。第二缓冲机构6保证夹持机构4在导轨3上滑动，使夹持机构4不易从导轨3的端部脱离。当自动抓取装置的夹持机构4的升降参数错误或自动抓取装置发生故障时，夹持机构4在升降机构2的作用下滑动到导轨3的端部，第二缓冲机构6起到缓冲的作用，吸收夹持机构4的动能，起到保护夹持机构4和导轨3的作用，提高该自动抓取装置的使用寿命。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，第二缓冲机构6包括液压缓冲器61和挡块62，液压缓冲器61固定在夹持机构4上，液压缓冲器61的缓冲端朝向挡块62，挡块62在导轨3上。

液压缓冲器61依靠液压阻尼对作用对夹持机构4进行缓冲减少至停止，起到保护夹持机构4的作用。挡块62起到与液压缓冲器61接触的作用，当夹持机构4活动到导轨3的端部时，通过挡块62保证液压缓冲器61起到缓冲的作用。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，第二缓冲机构6包括限位块63，导轨3的端部固定有限位块63。

当夹持机构4沿着导轨3活动至导轨3端部时，限位块63起到格挡和缓冲夹持机构4的作用，使夹持机构4不易脱离导轨3的端部，限位块63的结构简单，非常实用。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，升降机构2包括顶升气缸21和连接板22，连接板22固定在导轨3上，顶升气缸21的输出端固定在连接板22上，顶升气缸21与夹持机构4固定连接导轨3。

顶升气缸21具有恒定的顶升力和良好的密封效果，保证升降机构2控制夹持机构4进行稳定活动。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，顶升气缸21的输出轴通过浮动接头8连接于连接板22。

当顶升气缸21的驱动力的方向和受力点不在一条直线上，浮动接头8可以用来吸收或纠正偏移，实现柔性连接，保证顶升气缸21和连接板22连接的平稳性，延长自动抓取装置的使用寿命。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，水平移动机构1设为无杆气缸1a，无杆气缸1a的输出滑块上可拆卸固定有升降机构2和导轨3。

水平移动机构1和升降机构2的集成节省了空间，减少了自动抓取装置的体积。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，还包括支撑立柱9，水平移动机构1固定在支撑立柱9的上端。

支撑立柱9使水平移动机构1远离平面且距离平面一定的距离，使升降机构2具有一定的活动空间，保证自动抓取装置的正常运行。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，夹持机构4包括夹紧气缸41和多个夹爪42，夹紧气缸41固定在升降机构2上，夹爪42为L型，夹紧气缸41具有第一夹紧输出端和第二夹紧输出端，第一夹紧输出端固定有夹爪42，第二夹紧输出端固定有夹爪42，第一夹紧输出端上的夹爪42的内侧与一第二夹紧输出端上的夹爪42的内侧相对设置。

夹爪42能够平稳夹持不同形状的待打标件。夹紧气缸41便于控制夹爪42进行夹持或释放待打标件，非常方便。夹爪42的内侧为夹爪42的内弯处。

具体的，夹爪42设置有四个，第一夹紧输出端固定有两个夹爪42，第二夹紧输出端固定有另外两个夹爪42。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的一种自动抓取装置的一种具体实施方式，夹爪42为弹性夹爪。

弹性的夹爪42在夹持待打标件的时候不易破坏待打标件，起到保护待打标件的作用。

本实用新型还提供一种激光打标装置，该激光打标装置包括上述的一种自动抓取装置。

本实用新型提供的一种激光打标装置，与现有技术相比，激光打标装置不需要人工对激光打标装置进行上料和下料，提高激光打标装置的打标效率，从而降低激光打标装置的打标成本。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括水平移动机构、升降机构、导轨、夹持机构、第一缓冲机构和第二缓冲机构；

所述夹持机构用于夹紧或释放待打标件；

所述升降机构和所述导轨设在所述水平移动机构上，并能在所述水平移动机构上驱动下水平运动；

所述夹持机构滑设于所述导轨上，所述夹持机构与所述升降机构连接并能在所述升降机构的驱动下沿所述导轨竖向滑动；

所述第一缓冲机构设于所述水平移动机构和所述导轨之间，并用于限制所述导轨在所述水平移动机构上水平移动的终点位置；

所述第二缓冲机构设于所述导轨和所述夹持机构之间，并用于限制所述夹持机构上升或/和下降的终点位置。

2.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述第二缓冲机构包括液压缓冲器和挡块，所述液压缓冲器固定在所述夹持机构上，所述液压缓冲器的缓冲端朝向所述挡块，所述挡块在所述导轨上。

3.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述第二缓冲机构包括限位块，所述导轨的端部固定有所述限位块。

4.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述升降机构包括顶升气缸和连接板，所述连接板固定在所述导轨上，所述顶升气缸的输出端固定在所述连接板上，所述顶升气缸与所述夹持机构固定连接导轨。

5.如权利要求4所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述顶升气缸的输出轴通过浮动接头连接于所述连接板。

6.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述水平移动机构设为无杆气缸，所述无杆气缸的输出滑块上可拆卸固定有所述升降机构和所述导轨。

7.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，还包括支撑立柱，所述水平移动机构固定在所述支撑立柱的上端。

8.如权利要求1所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹紧气缸和多个夹爪，所述夹紧气缸固定在所述升降机构上，所述夹爪为L型，所述夹紧气缸具有第一夹紧输出端和第二夹紧输出端，所述第一夹紧输出端固定有所述夹爪，所述第二夹紧输出端固定有所述夹爪，所述第一夹紧输出端上的所述夹爪的内侧与一所述第二夹紧输出端上的所述夹爪的内侧相对设置。

9.如权利要求8所述的一种自动抓取装置，其特征在于，所述夹爪为弹性夹爪。

10.一种激光打标装置，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的一种自动抓取装置。

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