CN210298594U - 一种可自定位果柄的水果采摘器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可自定位果柄的水果采摘器，包括剪切装置、盛果装置、支撑装置、储线装置、伸缩杆、握把和网兜。在采摘水果时，通过剪切装置、盛果装置与支撑装置的配合保证待采摘水果的果柄进入剪切装置内，实现自动精准定位水果果柄。通过调整各个部件内的弹簧的弹力，实现储存和释放弹性势能，达到构件自动复位的目的，设计合理，实现了能源的合理有效利用。在采摘前，调节伸缩杆的长度来采摘相应高度的水果，调节盛果装置和支撑装置之间的角度可以采摘位于不同位置的水果，使适用范围更广。

Description

一种可自定位果柄的水果采摘器

技术领域

本实用新型属于水果采摘领域，具体是一种可自定位果柄的水果采摘器。

背景技术

随着农业机械的发展，大量的水果采摘器相应出现。水果采摘器的出现，节约了劳动者的体能，提高了采摘水果的效率，让采摘者在采摘较高位置的水果时，不用亲自爬到高出去采摘水果，保证了采摘者的人身安全。申请号为201810422871.0的文献公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人，此装置在采摘时需要人工去找果柄，但果柄一般在待采摘果实的上方，人在地面并不能直接看到，所以导致很难定位到准确位置，导致采摘效率的下降。申请号201810138812.0的文献公开了采摘器和采摘设备，此装置在采摘水果时直接作用在采摘水果的表面，可能造成采摘水果表面的损伤而造成不必要的损失。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；

所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；

所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；

所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；

所述储线装置包括线盒、挡片、平面涡卷弹簧、线轴、轴帽、线筒、大齿轮、操作手柄、扇形齿轮、支撑杆、扭转弹簧和第二绳体；所述线盒的一端与伸缩杆的另一端可拆卸连接，另一端与握把可拆卸连接；所述支撑杆固定于线盒一侧；操作手柄与支撑杆可转动连接，其端部具有扇形齿轮；扭转弹簧套装于支撑杆外侧，一端与线盒固定连接，另一端与操作手柄固定连接；线轴位于线盒内部，与线盒可转动连接，一端伸出线盒外；轴帽固定于线轴的一端，位于线盒外；挡片一端铰接于线盒上，与轴帽位于线盒的同侧；挡片与轴帽配合用于控制线轴的转动；线筒位于线盒的内部，套装于线轴外侧，与线轴可转动连接；大齿轮固定于线筒外部，工作时与扇形齿轮啮合；第二绳体的一端固定于线筒外部，另一端依次穿过线盒、伸缩杆、支撑件的通孔，与剪切装置的两个第一绳体的另一端固定连接；第二绳体的一部分缠绕于线筒外侧，使得伸缩杆处于初始状态时第二绳体处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧位于线盒的内部，一端与线轴的外表面固定连接，另一端与线筒固定连接。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：

1、在采摘水果时，通过剪切装置、盛果装置与支撑装置的配合保证待采摘水果的果柄进入剪切装置内，实现自动精准定位水果果柄。

2、通过调整各个弹簧的弹力，实现储存和释放弹性势能，达到构件自动复位的目的，设计合理，实现了能源的合理有效利用。

3、通过储线装置的挡片与轴帽的配合，能够合理储存和释放平面涡卷弹簧的弹簧力，可调平面涡卷弹簧的弹簧力，使得伸缩杆在达到伸长高度要求时不影响刀片出刀，保证装置的平稳性。

4、在采摘前，通过锁紧件调节伸缩杆的长度来采摘相应高度的水果，通过调节件调节盛果装置和支撑装置之间的角度，可以采摘位于不同位置的水果，使适用范围更广。

5、在采摘时，操作者只需要把水果放入盛果装置，然后操作操作手柄就能剪断果柄，实现采摘的目的，不必浪费时间去寻找果柄，提高采摘效率。

6、在采摘时因为采摘力没有直接作用在水果表面，而是直接剪断果柄达到采摘目的，所以避免了采摘器损伤水果。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构立体示意图；

图2是本实用新型的剪切装置、盛果装置、支撑装置和网兜安装立体示意图；

图3是本实用新型的剪切装置、盛果装置、支撑装置和网兜安装俯视示意图；

图4是本实用新型的剪切装置结构示意图；

图5是本实用新型的盛果装置结构示意图；

图6是本实用新型的支撑装置结构示意图；

图7是本实用新型的伸缩杆、储线装置和握把安装示意图；

图8是本实用新型图7的A-A线剖视示意图；

图9是本实用新型的储线装置剖视示意图。

图中：1、剪切装置；1-1、盖板；1-2、刀盒；1-3、卡装件；1-4、刀片；1-5、连杆；1-6、滑块；1-7、第一弹簧；1-8、第一绳体；1-9、滑槽；1-10、斜角；1-11、刀片出口；1-12、剪切装置框架；1-13、连接部；1-14、绳体连接件；1-15、第二弹簧；1-16、长板孔；1-17、绳体固定件；

2、盛果装置；2-1、挡板；2-2、盛果板；2-3、限位开关；2-4、长板；2-5、连接块；2-6、非圆形导槽；2-7、第一支撑板；2-8、电机支撑板；2-9、电机；2-10、转轴；2-11、滚轮；2-12、第三绳体；2-13、导轨槽；

3、支撑装置；3-1、第三弹簧；3-2、第四弹簧；3-3、连接板；3-4、支撑件；3-5、第一螺纹孔；3-6、通孔；3-7、调节件；3-8、第二支撑板；

4、伸缩杆；4-1、上中空伸缩杆；4-2、下中空伸缩杆；4-3、锁紧件；4-4、锁紧环；4-5、螺母；4-6、螺栓；4-7、锁紧手柄；

5、储线装置；5-1、线盒；5-2、挡片；5-3、平面涡卷弹簧；5-4、线轴；5-5、轴帽；5-6、线筒；5-7、大齿轮；5-8、操作手柄；5-9、扇形齿轮；5-10、支撑杆；5-11、扭转弹簧；5-12、第二绳体；5-13、第二螺纹孔；5-14、第三螺纹孔；

6、握把；7、网兜。

具体实施方式

下面给出本实用新型的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本实用新型，不限制本申请权利要求的保护范围。

本实用新型提供了一种可自定位果柄的水果采摘器(简称采摘器，参见图1-9)，包括伸缩杆4、握把6和网兜7；其特征在于该采摘器还包括剪切装置1、盛果装置2、支撑装置3和储线装置5；

所述剪切装置1包括盖板1-1、刀盒1-2、卡装件1-3、刀片1-4、连杆1-5、滑块1-6、第一弹簧1-7、第一绳体1-8、剪切装置框架1-12、连接部1-13和第二弹簧1-15；所述剪切装置框架1-12的顶部左右两侧为两个对称的刀盒1-2，底部左右两侧为两个对称的连接部1-13；刀盒1-2的顶部固定有盖板1-1，形成的内部空间放置有刀片1-4，刀片1-4可在内部空间内运动；刀盒1-2端部具有斜角1-10，便于果柄滑入刀片1-4形成的有效剪切空间中；两个刀盒1-2的侧面相对位置处开有刀片出口1-11，用于刀片1-4的伸出以及两个刀片1-4配合实现切割；连杆1-5位于刀盒1-2内部，连杆1-5的一端与刀片1-4的端部铰接，另一端与滑块1-6的中部铰接；滑块1-6放置于刀盒1-2内部的滑槽1-9中，能够沿滑槽1-9运动；第一弹簧1-7放置于滑槽1-9中，一端与滑槽1-9的端部固定连接，另一端与滑块1-6的一端固定连接；滑块1-6的另一端与第一绳体1-8的一端固定连接；两个第一绳体1-8的另一端与储线装置5的第二绳体5-12连接；连接部1-13内部开孔，用于放置第二弹簧1-15；卡装件1-3螺纹连接于连接部1-13侧面，端部伸入连接部1-13内部开孔中，与盛果装置2的导轨槽2-13配合，实现对盛果装置2的连接块2-5的卡装限位；所述剪切装置框架1-12的后端开有长板孔1-16，与盛果装置2的长板2-4配合；

所述盛果装置2包括挡板2-1、盛果板2-2、限位开关2-3、长板2-4、连接块2-5、第一支撑板2-7、电机支撑板2-8、电机2-9、转轴2-10、滚轮2-11和第三绳体2-12；所述盛果板2-2的左右两端分别固定有一个连接块2-5，一端固定有长板2-4，底部竖直固定有第一支撑板2-7；连接块2-5为弧形结构；连接块2-5固定于盛果板2-2的一端的侧面开有导轨槽2-13，此端插入连接部1-13的开孔中，与第二弹簧1-15的端部接触，能够沿连接部1-13的开孔滑动；导轨槽2-13与剪切装置1的卡装件1-3配合，实现卡装；连接块2-5上均布有挡板2-1，用于放置采摘下来的水果；长板2-4插入剪切装置1的长板孔1-16中，其端部安装有限位开关2-3；限位开关2-3与剪切装置1的剪切装置框架1-12配合，用于当限位开关2-3接触到剪切装置框架1-12时，电机2-9停止工作；所述电机支撑板2-8固定于第一支撑板2-7上；电机2-9固定于电机支撑板2-8上，其输出端固定有转轴2-10；转轴2-10的两端通过滚动轴承与第一支撑板2-7可转动连接，其上固定有滚轮2-11；第三绳体2-12的一端固定于滚轮2-11上，另一端固定于剪切装置1的剪切装置框架1-12上；第一支撑板2-7上开有非圆形导槽2-6；所述网兜7安装于盛果装置2的盛果板2-2和连接块2-5上；当电机2-9工作时带动转轴2-10转动，滚轮2-11随转轴2-10一起转动，同时带动第三绳体2-12缩短，拉动剪切装置1运动，同时第二弹簧1-15储存弹性力，用于当第三绳体2-12的拉力消失时，推动剪切装置1回到初始位置；

所述支撑装置3包括第三弹簧3-1、第四弹簧3-2、连接板3-3、支撑件3-4、调节件3-7和第二支撑板3-8；所述连接板3-3穿过盛果装置2的非圆形导槽2-6，两者形状相同且尺寸能够相互配合，连接板3-3能沿非圆形导槽2-6一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板3-3两端固定于第二支撑板3-8内部；第四弹簧3-2嵌套于连接板3-3外，一端与盛果装置2的第一支撑板2-7固定连接，另一端与第二支撑板3-8固定连接；第三弹簧3-1嵌套于连接板3-3外，一端与盛果装置2的第一支撑板2-7固定连接，另一端与第二支撑板3-8固定连接；第四弹簧3-2与第三弹簧3-1用于盛果装置2沿连接板3-3左右运动后回到初始位置；第二支撑板3-8的端部与支撑件3-4的一端通过调节件3-7铰接；调节件3-7插入第二支撑板3-8与支撑件3-4的连接孔中，通过螺纹或者其他方式实现调节第二支撑板3-8与支撑件3-4的松紧，进而实现调整第二支撑板3-8与支撑件3-4之间的角度；支撑件3-4的另一端与伸缩杆4的一端可拆卸连接；

所述储线装置5包括线盒5-1、挡片5-2、平面涡卷弹簧5-3、线轴5-4、轴帽5-5、线筒5-6、大齿轮5-7、操作手柄5-8、扇形齿轮5-9、支撑杆5-10、扭转弹簧5-11和第二绳体5-12；所述线盒5-1的一端与伸缩杆4的另一端可拆卸连接，另一端与握把6可拆卸连接；所述支撑杆5-10固定于线盒5-1一侧；操作手柄5-8通过滚动轴承与支撑杆5-10可转动连接，其端部具有扇形齿轮5-9；扭转弹簧5-11套装于支撑杆5-10外侧，一端与线盒5-1固定连接，另一端与操作手柄5-8固定连接；线轴5-4位于线盒5-1内部，通过滚动轴承与线盒5-1可转动连接，一端伸出线盒5-1外；轴帽5-5固定于线轴5-4的一端，位于线盒5-1外；挡片5-2一端铰接于线盒5-1上，与轴帽5-5位于线盒5-1的同侧；挡片5-2与轴帽5-5配合用于控制线轴5-4的转动，挡片转动到与轴帽5-5接触实现线轴5-4的固定锁死；线筒5-6位于线盒5-1的内部，套装于线轴5-4外侧，通过滚动轴承与线轴5-4可转动连接；大齿轮5-7固定于线筒5-6外部，工作时与扇形齿轮5-9啮合；第二绳体5-12的一端固定于线筒5-6外部，另一端依次穿过线盒5-1、伸缩杆4、支撑件3-4的通孔3-6，与剪切装置1的两个第一绳体1-8的另一端固定连接；第二绳体5-12的一部分缠绕于线筒5-6外侧，使得伸缩杆4处于初始状态时第二绳体5-12处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧5-3位于线盒5-1的内部，一端与线轴5-4的外表面固定连接，另一端与线筒5-6固定连接。

优选地，剪切装置1还包括绳体连接件1-14和绳体固定件1-17；两个第一绳体1-8的另一端与绳体连接件1-14固定连接，绳体连接件1-14与储线装置5的第二绳体5-12的另一端固定连接；所述绳体固定件1-17固定于剪切装置框架1-12的下方，用于与盛果装置2的第三绳体2-12的一端固定连接。

优选地，非圆形导槽2-6采用方形，连接板3-3采用与非圆形导槽2-6形状相同且尺寸能够相互配合的方形。

优选地，支撑件3-4开有第一螺纹孔3-5，与伸缩杆4的一端螺纹连接；线盒5-1开有第二螺纹孔5-13和第三螺纹孔5-14，分别与伸缩杆4的另一端和握把6螺纹连接；

优选地，所述伸缩杆4包括上中空伸缩杆4-1、下中空伸缩杆4-2和锁紧件4-3；上中空伸缩杆4-1的一端设有外螺纹与支撑杆3-4的第一螺纹孔3-5螺纹连接；下中空伸缩杆4-2套装于上中空伸缩杆4-1外侧，形成可拉动连接；下中空伸缩杆4-2的一端设有外螺纹与线盒5-1的第二螺纹孔5-13螺纹连接；锁紧件4-3嵌套于下中空伸缩杆4-2和上中空伸缩杆4-1的外侧，用于调整下中空伸缩杆4-2和上中空伸缩杆4-1的连接长度后进行紧固；

优选地，所述锁紧件4-3包括锁紧环4-4、螺母4-5、螺栓4-6和锁紧手柄4-7；锁紧环4-4嵌套于下中空伸缩杆4-2外侧；螺栓4-6穿过锁紧环4-4两端的通孔后，一端与螺母4-5螺纹连接，另一端与锁紧手柄4-7的一端铰接；锁紧手柄4-7的铰接端部采用偏心轮或凸轮，按压锁紧手柄4-7另一端，锁紧手柄4-7绕螺栓4-6旋转，通过铰接端部使得锁紧环4-4收缩，锁定伸缩杆4的长度。

所述限位开关2-3可采用正泰YBLX–19/001。

本实用新型的工作原理和工作流程是：

采摘水果前，通过锁紧件4-3调节伸缩杆4的长度来采摘相应高度的水果，通过调节件3-7调节盛果装置2和支撑装置3之间的角度，可以采摘位于不同位置的水果。在增大处于初始状态的伸缩杆4的杆长时，将挡片5-2与轴帽5-5接触，增长伸缩杆4，拉动第二绳体5-12，使得线筒5-6与线轴5-4相对转动，使得平面涡卷弹簧5-3和第一弹簧1-7储存弹簧力；伸缩杆4调整到适当长度后通过锁紧件4-3锁紧；当需要缩短杆长时，释放锁紧件4-3，通过平面涡卷弹簧5-3释放弹性势能实现自动收放第二绳体5-12。当增大伸缩杆4的杆长过长使得第一弹簧1-7的弹力增大到能够推动刀片1-4从刀片出口1-11伸出时，将挡片5-2与轴帽5-5的接触断开，线轴5-4自由转动，释放平面涡卷弹簧5-3和第一弹簧1-7的部分弹簧力，可以将刀片1-4缩回。

开始采摘，扇形齿轮5-9与大齿轮5-7不啮合。将盛果板2-2放置于待采摘水果的下方，启动电机2-9，带动滚轮2-11转动，从而带动第三绳体2-12缩短，拉动剪切装置1沿着连接块2-5运动，此时第二弹簧1-15储存弹性力。如果待采摘水果的果柄没有正对刀片出口1-11，在剪切装置1沿着连接块2-5运动的同时，果柄将沿着斜角1-10运动同时推动剪切装置1与盛果装置2一起沿连接板3-3运动，压缩第三弹簧3-1或第四弹簧3-2，确保待采摘水果的果柄滑入刀片出口1-11形成的有效剪切空间中，实现准确定位水果果柄，之后盛果装置2通过第三弹簧3-1和第四弹簧3-2回到初始位置。当剪切装置框架1-12与限位开关2-3接触时，电机2-9停止运动。

然后作业人员操作操作手柄5-8，使操作手柄5-8绕着支撑杆5-10旋转，同时带动扭转弹簧5-11一起转动储存弹簧力，此时扇形齿轮5-9与大齿轮5-7啮合配合从而推动大齿轮5-7旋转，使线筒5-6绕线轴5-4旋转，第二绳体5-12卷绕在线筒5-6上，带动第一绳体1-8运动，进而带动滑块1-6运动，从而推动连杆1-5运动，第一弹簧1-7被拉伸储存弹簧力，连杆1-5推动刀片1-4从刀片出口1-11伸出从而切断果柄，果实掉入盛果装置2。松开操作手柄5-8，第三绳体2-12的拉力消失时扭转弹簧5-11储存的弹簧力使操作手柄5-8复位，同时第一弹簧1-7被拉伸所储存的弹簧力使刀片1-4回到初始位置，第二弹簧1-15作用使剪切装置1回到初始位置，完成一次采摘果实过程。

本实用新型未述及之处适用于现有技术。

Claims (6)

1.一种可自定位果柄的水果采摘器，包括伸缩杆、握把和网兜；其特征在于该采摘器还包括剪切装置、盛果装置、支撑装置和储线装置；

所述剪切装置包括盖板、刀盒、卡装件、刀片、连杆、滑块、第一弹簧、第一绳体、剪切装置框架、连接部和第二弹簧；所述剪切装置框架的顶部左右两侧为两个刀盒，底部左右两侧为两个连接部；刀盒的顶部固定有盖板，形成的内部空间放置有刀片，刀片可在内部空间内运动；刀盒端部具有斜角，便于果柄滑入刀片形成的有效剪切空间中；两个刀盒的相对位置处开有刀片出口，用于刀片的伸出以及两个刀片配合实现切割；连杆位于刀盒内部，连杆的一端与刀片的端部铰接，另一端与滑块铰接；滑块放置于刀盒内部的滑槽中，能够沿滑槽运动；第一弹簧放置于滑槽中，一端与滑槽的端部固定连接，另一端与滑块的一端固定连接；滑块的另一端与第一绳体的一端固定连接；两个第一绳体的另一端与储线装置的第二绳体连接；连接部内部开孔，用于放置第二弹簧；卡装件连接于连接部侧面，端部伸入连接部内部开孔中，与盛果装置的导轨槽配合，实现对盛果装置的连接块的限位；所述剪切装置框架的后端开有长板孔，与盛果装置的长板配合；

所述盛果装置包括挡板、盛果板、限位开关、长板、连接块、第一支撑板、电机支撑板、电机、转轴、滚轮和第三绳体；所述盛果板的左右两端分别固定有一个连接块，一端固定有长板，底部固定有第一支撑板；连接块固定于盛果板的一端的侧面开有导轨槽，此端插入连接部的开孔中，与第二弹簧的端部接触，能够沿连接部的开孔滑动；导轨槽与剪切装置的卡装件配合，实现卡装；连接块上均布有挡板；长板插入剪切装置的长板孔中，其端部安装有限位开关；限位开关与剪切装置的剪切装置框架配合；所述电机支撑板固定于第一支撑板上；电机固定于电机支撑板上，其输出端固定有转轴；转轴的两端与第一支撑板可转动连接，其上固定有滚轮；第三绳体的一端固定于滚轮上，另一端固定于剪切装置的剪切装置框架上；第一支撑板上开有非圆形导槽；所述网兜安装于盛果装置上；

所述支撑装置包括第三弹簧、第四弹簧、连接板、支撑件、调节件和第二支撑板；所述连接板穿过盛果装置的非圆形导槽，两者相互配合，连接板能沿非圆形导槽一自由度直线滑动，两者不能相对转动；连接板两端固定于第二支撑板内部；第四弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第三弹簧嵌套于连接板外，一端与盛果装置的第一支撑板固定连接，另一端与第二支撑板固定连接；第二支撑板的端部与支撑件的一端通过调节件铰接；调节件插入第二支撑板与支撑件的连接孔中，调节第二支撑板与支撑件的松紧，进而实现调整第二支撑板与支撑件之间的角度；支撑件的另一端与伸缩杆的一端可拆卸连接；

所述储线装置包括线盒、挡片、平面涡卷弹簧、线轴、轴帽、线筒、大齿轮、操作手柄、扇形齿轮、支撑杆、扭转弹簧和第二绳体；所述线盒的一端与伸缩杆的另一端可拆卸连接，另一端与握把可拆卸连接；所述支撑杆固定于线盒一侧；操作手柄与支撑杆可转动连接，其端部具有扇形齿轮；扭转弹簧套装于支撑杆外侧，一端与线盒固定连接，另一端与操作手柄固定连接；线轴位于线盒内部，与线盒可转动连接，一端伸出线盒外；轴帽固定于线轴的一端，位于线盒外；挡片一端铰接于线盒上，与轴帽位于线盒的同侧；挡片与轴帽配合用于控制线轴的转动；线筒位于线盒的内部，套装于线轴外侧，与线轴可转动连接；大齿轮固定于线筒外部，工作时与扇形齿轮啮合；第二绳体的一端固定于线筒外部，另一端依次穿过线盒、伸缩杆、支撑件的通孔，与剪切装置的两个第一绳体的另一端固定连接；第二绳体的一部分缠绕于线筒外侧，使得伸缩杆处于初始状态时第二绳体处于伸直状态；所述平面涡卷弹簧位于线盒的内部，一端与线轴的外表面固定连接，另一端与线筒固定连接。

2.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于剪切装置还包括绳体连接件和绳体固定件；两个第一绳体的另一端与绳体连接件固定连接，绳体连接件与储线装置的第二绳体的另一端固定连接；所述绳体固定件固定于剪切装置框架的下方，用于与盛果装置的第三绳体的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于非圆形导槽采用方形，连接板采用与非圆形导槽形状相同且尺寸能够相互配合的方形。

4.根据权利要求1所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于支撑件开有第一螺纹孔，与伸缩杆的一端螺纹连接；线盒开有第二螺纹孔和第三螺纹孔，分别与伸缩杆的另一端和握把螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于所述伸缩杆包括上中空伸缩杆、下中空伸缩杆和锁紧件；上中空伸缩杆的一端设有外螺纹与支撑杆的第一螺纹孔螺纹连接；下中空伸缩杆套装于上中空伸缩杆外侧，形成可拉动连接；下中空伸缩杆的一端设有外螺纹与线盒的第二螺纹孔螺纹连接；锁紧件嵌套于下中空伸缩杆和上中空伸缩杆的外侧，用于调整下中空伸缩杆和上中空伸缩杆的连接长度后进行紧固。

6.根据权利要求5所述的可自定位果柄的水果采摘器，其特征在于所述锁紧件包括锁紧环、螺母、螺栓和锁紧手柄；锁紧环嵌套于下中空伸缩杆外侧；螺栓穿过锁紧环两端的通孔后，一端与螺母螺纹连接，另一端与锁紧手柄的一端铰接；锁紧手柄的铰接端部采用偏心轮或凸轮，按压锁紧手柄另一端，锁紧手柄绕螺栓旋转，通过铰接端部使得锁紧环收缩，锁定伸缩杆的长度。

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