CN210282278U - 关节结构及外骨骼设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种关节结构及外骨骼设备。该关节结构包括：第一骨骼结构；第二骨骼结构，与第一骨骼结构转动连接；第一盘体，用于与第一导电线电性连接；第一盘体与第一骨骼结构相接，以便与第一骨骼结构同步运动；第二盘体，用于与第二导电线电性连接；第二盘体与第二骨骼结构相接，以便与第二骨骼结构同步运动；其中，第一盘体与第二盘体电性接触，并且在第一骨骼结构与第二骨骼结构相对转动过程中，第一盘体与第二盘体之间也能够保持电连接，从而使第一导电线和第二导电线保持电性连接。由于两连杆相对转动过程中，这两段导线不会发生弯折，从而可以避免因频繁弯折而导致导线损坏现象的出现。

Description

关节结构及外骨骼设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种关节结构及外骨骼设备。

背景技术

VR技术(VR为Virtual Reality的缩写，中文名称为虚拟现实技术)的出现改变了人类与计算机的交互方式，在体验VR技术时，人们通常需要穿戴相应的外骨骼设备。

为了使用户在穿戴外骨骼装置后动作更流畅，外骨骼设备通常设有与人体匹配的关节结构。比如在手部机械外骨骼中，手指机构设有与人手指关节相对应关节结构。

为了获取人们的动作信息，通常在关节结构上设有传感器等元器件，此时必不可少的会有导线等经过关节结构两连杆的连接处。通常情况下导线都是裸露在关节结构外，然后利用扎带等将导线绑定在组成该关节结构的两个连杆上，当关节结构动作时(即两个连杆做相对转动时)，绑定在两个连杆上的导线会随之在两连杆的连接处发生弯折，关节结构频繁动作时容易导致此处的导线弯折损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对关节结构频繁动作时容易导致此处的导线弯折损坏问题，提供一种关节结构及外骨骼设备。

本实用新型是这样实现的，一种关节结构，包括：第一骨骼结构；第二骨骼结构，与所述第一骨骼结构转动连接；第一盘体，用于与第一导电线电性连接；所述第一盘体与所述第一骨骼结构相接，以便与所述第一骨骼结构同步运动；第二盘体，用于与第二导电线电性连接；所述第二盘体与所述第二骨骼结构相接，以便与所述第二骨骼结构同步运动；其中，所述第一盘体与所述第二盘体电性接触，并且在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构相对转动过程中，所述第一盘体与所述第二盘体之间也能够保持电连接，从而使所述第一导电线和所述第二导电线保持电性连接。

进一步的，所述第一盘体和所述第二盘体设置在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构之间；其中，所述第一盘体具有相背设置的第一端面和第二端面，所述第一盘体的第一端面与所述第一骨骼结构相接；所述第二盘体具有相背设置的第一端面和第二端面，所述第二盘体的第一端面与所述第二骨骼结构相接；所述第一盘体的第二端面与所述第二盘体的第二端面电性接触，并在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构相对转动过程中，所述第一盘体的第二端面与所述第二盘体的第二端面之间也能够保持电连接。

进一步的，所述第一骨骼结构设有第一通孔，所述第二骨骼结构设有第二通孔；所述第一盘体还包括由所述第一盘体的第一端面延伸至第一盘体的第二端面的第三通孔；所述第二盘体还包括由所述第二盘体的第一端面延伸至第二盘体的第二端面的第四通孔；所述关节结构还包括连接机构，所述连接机构具有连接轴和限位结构，所述连接轴依次穿过所述第一通孔、第三通孔、第四通孔、第二通孔；所述限位结构设置在所述连接轴上，用于限定所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构在所述连接轴轴向上的位置。

进一步的，所述第一骨骼结构和/或所述第二骨骼结构包括杆体和甲片；所述第一通孔和/或所述第二通孔设置在所述杆体上，所述杆体和所述甲片之间围绕形成腔体结构，所述腔体结构用于安装电子元件。

进一步的，所述第一通孔为阶梯孔，所述第一盘体安装在所述阶梯孔的台阶面上；及/或所述第二通孔为阶梯孔，所述第二盘体安装在所述阶梯孔的台阶面上。

进一步的，所述阶梯孔的侧壁设有缺口，所述缺口延伸至所述腔体结构内；所述第一盘体和/或所述第二盘体上设有与所述缺口匹配的凸起结构；其中，所述凸起结构上设有用于与所述第一导电线或/和所述第二导电线电性连接的引脚；所述第一盘体和/或所述第二盘体安装在所述阶梯孔内后，所述凸起结构从所述缺口处伸入所述腔体结构内，以便使所述引脚伸入所述腔体结构内。

进一步的，所述第一盘体的第二端面和所述第二盘体的第二端面在径向上分别设有若干导电区；其中，同一盘体上的各导电区之间互相绝缘，第一盘体的各导电区与第二盘体上的各导电区一一对应并电性接触。

进一步的，所述关节结构还包括导电片，所述导电片具有相背设置的第一表面和第二表面；所述导电片的第一表面与所述第一盘体上的导电区电性接触；所述导电片的第一表面设有固定脚，所述第一盘体的第二表面设有与所述固定脚相对应的固定孔，所述固定脚安装在所述固定孔内，以便使所述导电片安装在所述第一盘体上的第二表面上；所述导电片的第二表面向外凸起形成凸起结构；所述凸起结构用于与所述第二盘体上的导电区电性接触；及/或所述导电片为弹性导电片。

进一步的，所述第一骨骼结构和/或所述第二骨骼结构为导电杆件；其中，所述第一骨骼结构即为所述第一导电线；及/或所述第二骨骼结构即为所述第二导电线；及/或所述第一骨骼结构为可伸缩连杆，以便使所述第一骨骼结构的长度可调；及/或所述第二骨骼结构为可伸缩连杆，以便使所述第二骨骼结构的长度可调

本实用新型还提供了一种外骨骼设备，该外骨骼设备包括如上任意一项所述的关节结构。

本实用新型提供的关节结构，通过导电盘的设置使关节结构的使用过程中(即两连杆相对转动过程中)，这两段导线不会发生弯折，从而可以避免因频繁弯折而导致导线损坏现象的出现。

附图说明

图1为本实用新型提供的手部机械外骨骼的结构示意图；

图2为本实用新型提供的关节结构的爆炸示意图；

图3为本实用新型提供的关节结构的第一盘体的剖面示意图；

图4为本实用新型提供的关节结构的第二盘体的剖面示意图；

图5为本实用新型提供的关节结构的第一盘体的主视图；

图6为本实用新型提供的关节结构的第二盘体的主视图；

图7为本实用新型提供的关节结构的导电片的结构示意图；

图8为本实用新型提供的关节结构的导电片的主视图；

图9为本实用新型提供的关节结构的结构示意图；

图10为本实用新型提供的第一杆体的结构示意图；

图11为本实用新型提供的第一甲片的结构示意图；

图12为本实用新型提供的第二杆体的结构示意图；

图13为本实用新型提供的第二杆体的主视图；

图14为本实用新型提供的第一杆体的第二段结构示意图；

图15为本实用新型提供的导电盘的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，为本实用新型提供的手部机械外骨骼设备的结构示意图，手部机械外骨骼用于人手部穿戴，以便在体验VR技术时实现手部与计算机的交互。其中，在本实施例中，手部机械外骨骼包括主体结构1，以及安装在主体结构1上的手指机构2。主体结构1内可以设置电路板、控制器等元器件，手指机构2与人的手指绑定在一起，以便随人的手指一起运动。为了实现手指机构2随人的手指一起做弯折运动，在本实施例中，手指机构2设有相应的关节结构20。可以理解的，一个手指机构2可以具有多个关节结构20。

如图2所示，在本实施例中，关节结构20包括第一骨骼结构21、第二骨骼结构22、第一盘体23以及第二盘体24。其中，第一骨骼结构21和第二骨骼结构22转动连接。第一盘体23用于与第一导电线3电性连接，此外，第一盘体23还与第一骨骼结构21相接，以便与第一骨骼结构21同步运动。第二盘体24用于与第二导电线4电性连接，此外，第二盘体24还与第二骨骼结构22相接，以便与第二骨骼结构22同步运动。同时，第一盘体23与第二盘体24电性接触，并且在第一骨骼结构21与第二骨骼结构22相对转动过程中，第一盘体23与第二盘体24之间也能够保持电连接，从而使第一导电线3与和第二导电线4保持电性连接。

故，在本实施例中，在手指机构2上布线时，在关节结构20处可以将导线分成两段，然后将这两段导线分别与第一盘体23和第二盘体24电性连接，这样不仅能实现两段导线的电性连接，而且在手指机构2弯折时(即关系结构20的两连杆相对转动时)这两段导线不会发生弯折，从而可以避免因频繁弯折而导致导线损坏现象的出现。

如图2至图4所示，在本实施例中，第一盘体23和第二盘体24设置在第一骨骼结构21与第二骨骼结构22之间。其中，第一盘体23具有相背设置的第一端面231和第二端面232，第一盘体23的第一端面231与第一骨骼结构21相接；第二盘体24具有相背设置的第一端面241和第二端面242，第二盘体24的第一端面241与第二骨骼结构22相接；第一盘体23的第二端面232与第二盘体24的第二端面242电性接触，并在第一骨骼结构21与第二骨骼结构22相对转动过程中，第一盘体23的第二端面232与第二盘体24的第二端面242之间能够保持电连接。即，在本实施例中，两个盘体的盘面电性接触，并能够在相对转动过程中保持电性连接。

另外，在本实施例中，盘体(即第一盘体23或第二盘体24)与骨骼结构(即第一骨骼结构21或第二骨骼结构22)之间可以是卡接、粘接或者是通过螺栓等连接件连接等连接在一起。当然，盘体与骨骼结构之间也可以是一体成型，即第一骨骼结构21和第一盘体23可以是一体成型；第二骨骼结构22与第二盘体24也可以是一体成型。

如图3所示，在本实施例中，第一盘体23包括由非导电材料制成的基体233，以及设置在基体上的导体234(导体可以是金属涂层、导电片等)，其中，基体233远离导体234的表面为第一端面231，导体234远离基体233的表面为第二表面232。在本实施例中，基体233远离导体234的表面设有孔位，该孔位延伸至导体234处(导体234暴露在孔位内)，这样第一导电线3可以穿过该孔位与导体234电性相接。当然该孔位内也可以填充导电浆液(比如银浆等)，以便在基体233远离导体234的表面形成导电引脚，使用时第一导电线3电性连接在该导电引脚上。另外，在本实施例中，第二盘体24的导电方式可以采用与第一盘体23相同的设置，本实用新型不做重复说明。此外，在本实用新型提供的其他实施例中，第一盘体23和第二盘体24也可以采用其他设置方式，比如两个盘体均由金属导电材料制成。

在本实施例中，第一盘体23和第二盘体24均为环状结构，当盘体是由基体和导体组成时，基体和导体可以均为环状结构，或者基体为环状结构，导体为弧形结构等设置。

如图2至图4所示，在本实施例中，关节结构20还包括连接机构25，连接机构25具有连接轴251和限位结构252。第一骨骼结构21的一端具有第一通孔211，第二骨骼结构22的一端设有第二通孔221，第一盘体23设有由第一盘体23的第一端面231延伸至第一盘体23的第二端面232的第三通孔235，第二盘体24还包括由第二盘体24的第一端面241延伸至第二盘体24的第二端面242的第四通孔243。在本实施例中，连接轴251穿过第一通孔211、第二通孔221、第三通孔235、第四通孔243；限位结构252设置在连接轴251上(限位结构251为两个，分别设置在连接轴251的两端，以避免连接轴251从这四个通孔内退出)，通过限位结构252可以限定第一骨骼结构21和第二骨骼结构22在连接轴251轴向上的位置，进而限定第一骨骼结构21、第一盘体23、第二盘体24、第二骨骼结构22的位置，实现关节结构20的组装。

在本实施例中，连接机构23可以是螺栓与螺母的配合机构，其中螺栓头和螺母为限位结构252，螺栓柱为连接轴251。当然，在本实用新型提供的其他实施例中，连接机构23也可以采用其他设置，比如，连接机构23采用光轴与销钉的配合，即光轴上设置两个与销钉匹配的孔位，两孔位之间的间隙适中，光轴管过限定第一骨骼结构21、第一盘体23、第二盘体24、第二骨骼结构22后，将销钉安装至孔位内进而将四者组装在一起；或者连接机构23可以直接采用铆钉。

如图5和图6所示，在本实施例中，第一盘体23的第二端面232设有两个导电区236。其中，各导电区236为环状结构，两环状结构与第一盘体23同轴设置，两导电区236之间相互绝缘(其中，在本实施例中，导电区236即为导体234，基体233便是用于使两导电区236绝缘)。第二盘体24的第二端面也设有两个导电区，其具体设置方式可以与第一盘体23上导电区236的设置相同。在本实施例中，第一盘体23上的两导电区236与第二盘体24的两导电区之间一一对应并电性接触(一一对应的两个导电区组成一组触点)，这样便可在关节结构20上便形成两组触点。可以理解的，在本实用新型提供的其他实施例中，每个盘体上导电区的个数也可以是一个或多个，两盘体上的导电区一一对应，形成触点。此外，导电区也可以采用其他形状设置，比如导电区采用是弧形等设计方式。

如图1所示，在本实施例中，关节结构20还包括导电片26(比如金属片)。具体的，如图7和图8所示，导电片26具有相背设置的第一表面261和第二表面262。其中，导电片26的第一表面261设有固定脚263，第一盘体23的第二表面232设有与固定脚263相对应的固定孔237(如图5所示)，其中，固定孔237设置在基体233上。固定脚263安装在固定孔237内，导电片26的第一表面261与第一盘体23的导电区236电性接触。即，在本实施例中，可以通过固定脚263与固定孔237之间的配合，实现导电片26与第一盘体23之间的连接。当固定孔237与固定脚263的位置设置固定时，还可以对导电片26与第一盘体23之间位置关系进行限定，方便导电片26与第一盘体23之间的组装。另外，在本实施例中，导电片26的第二表面262向外凸起形成凸起结构264(凸起结构264可以是通过冲压方式形成)，用于与第二盘体24上的导电区电性接触。

在本实施例中，导电片26的个数与触点的组数相同，比如，在本实施例中，由于第一盘体23和第二盘体24上的导电区个数均为两个，组装在一起后形成两组触点，故导电片26的个数也为两个。进一步的，导电片26为弹性导电片，组装过程中，可以适当增大两盘体之间的压力以便使弹性导电片与两盘体之间接触更紧密，进而提高电连接的可靠性。

另外，在本实施例中，导电片26呈环状结构，连接轴251与导电片26同轴设置，凸起结构264和固定脚263的个数均为两个。可以理解的，在本实用新型提供的其他实施例中，凸起结构264和固定脚263的个数也可以是一个或多个。另外，导电片26也可以是弧形等结构。

在本实施例中，第一骨骼结构21和第二骨骼结构22均为导电杆件，两连杆分别与两盘体电性连接，此时第一骨骼结构21便可以是第一导电线3，第二骨骼结构22可以是第二导电线4。在本实施例中，粮连杆均可以采用LDS材料制成(LDS为Laser DirectStructuring的缩写，中文名称为激光直接成型技术)，此时可以通过激光直接在杆件上打印电路。当然，两连杆也可以是利用其他材料制成，比如使用铝材等。另外，在本实用新型提供的其他实施例中，也可以只是第一骨骼结构21和第二骨骼结构22其中的一者采用导电材料制成，另一者采用非导电材料制成。

如图9所示，第一骨骼结构21包括第一杆体212和第一甲片213，第一杆体212和第一甲片213之间围绕形成第一腔体结构；第二骨骼结构22包括第二杆体222和第二甲片223，第二杆体222和第二甲片223之间围绕形成第二腔体结构。其中，第一腔体结构和第二腔体结构均可以用来安装电子元件(具体的，在本实施例中，电子元件安装在杆体上)，以便实现对电子元件的遮挡，不仅使手指机构2更美观，而且还能使电子元件得到保护。另外，第一通孔211和第二通孔221分别设置在两杆体(即第一杆体212和第二杆体222)上，通过连接两杆体便可实现对两连杆的连接，甲片(第一甲片或第二甲片)只是起到装饰和保护电子元件的作用。

如图10和图11所示，在本实施例中，第一杆体212上设有凸起部2121，第一甲片213具有内凹腔2131，内凹腔2131内设有与凸起部2121匹配的下凹部2132，通过凸起部2121与下凹部2132的配合(二者之间紧配合)可以实现第一杆体212与第一甲片213的连接，组装后第一杆体212和内凹腔2131之间围绕形成第一腔体结构。可以理解的，第一杆体212和第一甲片213之间也可以通过胶粘方式连接，或者是通过螺栓等连接件连接(此时二者其中的一者设有通孔，另一者设有相应的螺纹孔)。

可以理解的，第二杆体222与第二甲片223的组装方式可以与上述第一杆体212与第一甲片213的组装方式相同，本实用新型在此不做过多说明。可以理解的，在本实用新型提供的其他实施例中，两连杆中也可以是只有一者设有杆件和甲片。

如图12所示，在本实施例中，第二杆体222包括安装板2221，以及设置在安装板2221上的连接块2222，第二通孔221设置在连接块上2222，且第二通孔221的轴线与安装板2221平行。如图13所示，安装板2221远离连接块2222的表面设有电子元件安装位2223，以及走线槽2224。第二甲片223安装在安装板2221上，并覆盖安装板2221远离连接块2222的表面，形成第二腔体结构。可以理解的，第一杆体212也可以采用与第二杆体222相同的结构设置方式。

如图12所示，在本实施例中，第二通孔221为阶梯孔，第二盘体24也安装在阶梯孔的台阶面2211上。这样可以利用阶梯孔的孔壁对盘体进行保护。此外，在本实施例中，第一通孔211也为阶梯孔，第一盘体23安装在阶梯孔的台阶面上；当然，在本实用新型提供的其他实施例中，第一通孔211和第二通孔221二者中也可以是只有一者为阶梯孔。

如图12和图13所示，在本实施例中，第二杆体222的阶梯孔的侧壁设有缺口2225，缺口2225延伸至第二腔体结构内(即缺口2225贯穿安装板2221)。此时，第二盘体24的侧壁上设有与缺口2225匹配的凸起结构244(参照图5)，凸起结构244上设有用于与第二导电线4电性连接的引脚245，当第二盘体24安装在阶梯孔内后，凸起结构244从缺口2225处伸入第二腔体结构内，进而使引脚245进入第二腔体结构内，这样不仅方便第二腔体结构内的电子元件与第二导电线4相接，还能通过第二甲片223对第二导电线4进行遮挡和保护。在本实施例中，第一杆体212也可以采用相同的设置，以便使第一导电线3得到第一甲片213的遮挡和保护。

如图12所示，在本实施例中，第二通孔221的台阶面2211上设有环形槽2212，进而形成一柱状结构2213，布线时导电线(第一导电线3或第二导电线4)设置在环形槽2212内，并缠绕在柱状结构2213上，这样当导电线远离导电盘的一端受到拉力时，柱状结构2213可以对导电线施加反作用力，避免拉力作用在导电线与盘体的连接处，保证导电线与盘体之间的电性连接。

在本实施例中，第一骨骼结构21(和/或第二骨骼结构22)为可伸缩连杆，使第一骨骼结构21(和/或第二骨骼结构22)的长度可调，进而使手指机构2的长度可调，以便适用于不同的用户。

第一骨骼结构21与第二骨骼结构22可以采用相同的设计方式使连杆的长度可调，如图10所示，以第一骨骼结构21为例，在本实施例中，第一杆体212包括沿第一骨骼结构21长度方向上依次设置的第一段2122和第二段2123，以及将第一段2122和第二段2123连接在一起的连接件2124。

如图10和图14所示，第二段2123的一端设有安装孔2125，第二段2123的侧壁沿内第二段2123的长度方向设有若干第一孔位2126，第一孔位2126与安装孔2125连通。第一段2122可以伸入安装孔2125内，且第一段2122能够伸入安装孔2125的部分沿第一段2122的长度方向设有若干第二孔位2127。第一段2122伸入安装孔2125后，第一孔位2126可以与第二孔位2127相对，连接件2124可以与第一孔位2126和第二孔位2127配合，以将第一段2122和第二段2123连接在一起。

连接件2124可以的销钉、螺钉等，其中，当连接件2124采用销钉时，第一孔位2126和第二孔位2127均可以是光孔；当连接件2124采用螺钉时，第一孔位2126为光孔，第二孔位2127为螺纹孔。此外，第一孔位2126和第二孔位2127的个数均大于等于2，这样连接件2124可以穿过不同的第一孔位2126后与第二孔位2127配合，使得第一段2122伸入安装孔2125内的长度可调，进而使第一骨骼结构21的长度可调。可以理解的，为了使第一骨骼结构21的长度可调，在其他实施例中，第一孔位2126和第二孔位2127数量的设置也可以是：第一孔位2126和第二孔位2127其中一者的个数一个，另一者的个数大于等于两个。

如图14所示，在本实施例中，第二段2123除了设有多个第一孔位2126之外，还设有一长槽2128，长槽2128由第二段2123的侧壁(该侧壁为设置第一孔位2126的侧壁)向内延伸与安装孔2125连通，长槽2128用于在第二段2122的长度方向上连通各第一孔位2126，长槽2128的宽度小于第一孔位2126的直径，这样不仅可以保证第一孔位2126与连接件2124配合，还可以使用户看到安装孔2125内部，方便用户调整第一孔位2126和第二孔位2127对齐。

如图10所示，在本实施例中，第一通孔211设置在第二段2123上，且设置第一通孔211的一端远离设置安装孔2125的一端，即在本实施例中，第一杆件212中的第二段2123与第二杆件222相接。此外，凸起部2121也设置在第二段2123上，且设置凸起部2121的表面与设置第一孔位2126的表面相背设置，这样更方便连接件的安装。

如图10所示，第一段2122上还设有凹槽2129，这样可以在保证连杆强度的前提下降第一段2122的重量，进而降低第一骨骼结构21的重量。可以理解的，在第二段2123和第二骨骼结构22上也可以设置相应的凹槽来降重量。

当第一骨骼结构21(或第二骨骼结构22)为导电杆时(第一段2122和第二段2123均为导电材料制成)，第一段2122和第二段2123之间设有导电结构以便使两段之间电性连接。比如导电结构可以是金属弹片，设置在安装孔2125的底部(第二段2122设置安装孔2125的端面为安装孔2125的顶部，安装孔2125的底部与顶部相对，金属弹片与第二段2122电性连接)，第一段2122伸入安装孔2125时抵接在金属弹片上，且第一段2122向安装孔2125内部移动时压缩金属弹片，这样可以保证第一段2122和第二段2123之间电连接的稳定性。可以理解的，在本实用新型提供的其他实施例中，导电结构也可以是电刷等。

可以理解的，当其他外骨骼设备或机器人也具有关节结构时，该关节结构可以采用与上述实施例相同的设置，以利于在该关机结构处布线。

另外，如图15所示，上述各实施例中的第一盘体23、第二盘体24以及连接机构23三者可以组成一个导电盘，该导电盘可以作为一个独立的元件用于导通位于转动连接的两杆体上的导电线。作为优选的，该导电盘中还设有如上述实施例所述的导电片26。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种关节结构，其特征在于，包括：

第一骨骼结构；

第二骨骼结构，与所述第一骨骼结构转动连接；

第一盘体，用于与第一导电线电性连接；所述第一盘体与所述第一骨骼结构相接，以便与所述第一骨骼结构同步运动；

第二盘体，用于与第二导电线电性连接；所述第二盘体与所述第二骨骼结构相接，以便与所述第二骨骼结构同步运动；

其中，所述第一盘体与所述第二盘体电性接触，并且在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构相对转动过程中，所述第一盘体与所述第二盘体之间也能够保持电连接，从而使所述第一导电线和所述第二导电线保持电性连接。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一盘体和所述第二盘体设置在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构之间；

其中，所述第一盘体具有相背设置的第一端面和第二端面，所述第一盘体的第一端面与所述第一骨骼结构相接；

所述第二盘体具有相背设置的第一端面和第二端面，所述第二盘体的第一端面与所述第二骨骼结构相接；

所述第一盘体的第二端面与所述第二盘体的第二端面电性接触，并在所述第一骨骼结构与所述第二骨骼结构相对转动过程中，所述第一盘体的第二端面与所述第二盘体的第二端面之间也能够保持电连接。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一骨骼结构设有第一通孔，所述第二骨骼结构设有第二通孔；

所述第一盘体还包括由所述第一盘体的第一端面延伸至第一盘体的第二端面的第三通孔；

所述第二盘体还包括由所述第二盘体的第一端面延伸至第二盘体的第二端面的第四通孔；

所述关节结构还包括连接机构，所述连接机构具有连接轴和限位结构，所述连接轴依次穿过所述第一通孔、第三通孔、第四通孔、第二通孔；所述限位结构设置在所述连接轴上，用于限定所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构在所述连接轴轴向上的位置。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述第一骨骼结构和/或所述第二骨骼结构包括杆体和甲片；所述第一通孔和/或所述第二通孔设置在所述杆体上，所述杆体和所述甲片之间围绕形成腔体结构，所述腔体结构用于安装电子元件。

5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述第一通孔为阶梯孔，所述第一盘体安装在所述阶梯孔的台阶面上；及/或

所述第二通孔为阶梯孔，所述第二盘体安装在所述阶梯孔的台阶面上。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述阶梯孔的侧壁设有缺口，所述缺口延伸至所述腔体结构内；

所述第一盘体和/或所述第二盘体上设有与所述缺口匹配的凸起结构；

其中，所述凸起结构上设有用于与所述第一导电线或/和所述第二导电线电性连接的引脚；

所述第一盘体和/或所述第二盘体安装在所述阶梯孔内后，所述凸起结构从所述缺口处伸入所述腔体结构内，以便使所述引脚伸入所述腔体结构内。

7.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述第一盘体的第二端面和所述第二盘体的第二端面在径向上分别设有若干导电区；其中，同一盘体上的各导电区之间互相绝缘，第一盘体的各导电区与第二盘体上的各导电区一一对应并电性接触。

8.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构还包括导电片；

所述导电片具有相背设置的第一表面和第二表面；所述导电片的第一表面与所述第一盘体上的导电区电性接触；所述导电片的第一表面设有固定脚，所述第一盘体的第二表面设有与所述固定脚相对应的固定孔，所述固定脚安装在所述固定孔内，以便使所述导电片安装在所述第一盘体上的第二表面上；所述导电片的第二表面向外凸起形成凸起结构；所述凸起结构用于与所述第二盘体上的导电区电性接触；及/或

所述导电片为弹性导电片。

9.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一骨骼结构为导电杆件，所述第一骨骼结构即为所述第一导电线；及/或

所述第二骨骼结构为导电杆件，所述第二骨骼结构即为所述第二导电线；及/或

所述第一骨骼结构为可伸缩连杆，以便使所述第一骨骼结构的长度可调；及/或

所述第二骨骼结构为可伸缩连杆，以便使所述第二骨骼结构的长度可调。

10.一种外骨骼设备，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的关节结构。

Images