CN210212572U - 一种连杆运动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连杆运动机构，涉及机器人行走机构技术领域；其包括侧板（1）、设置在侧板（1）上的曲柄（2）、连架杆（3）、滑动槽（4）、行走足（5）和滑动轴（6），所述曲柄（2）与侧板（1）转动连接，所述滑动槽（4）开设在侧板（1）上，所述滑动轴（6）与滑动槽（4）滑动连接，所述连架杆（3）的一端与滑动轴（6）转动连接，连架杆（3）的另一端与行走足（5）固定连接并与远离曲柄（2）的转动轴心的曲柄（2）的一端转动连接；其通过侧板、曲柄、连架杆、滑动槽、行走足和滑动轴等，实现了行走灵活、速度快，性能稳定，适用性好。

Description

一种连杆运动机构

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构技术领域，尤其涉及一种连杆运动机构。

背景技术

目前，比赛所应用的仿生机构绝大部分都是船足或者牛魔王两种，行走笨重、速度较慢，性能较不稳定，适用性较差。而且，使得比赛仿生机器人部分太过单调，思路过于狭隘，缺乏创新发明精神。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种连杆运动机构，其通过侧板、曲柄、连架杆、滑动槽、行走足和滑动轴等，实现了行走灵活、速度快，性能稳定，适用性好。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：包括侧板、设置在侧板上的曲柄、连架杆、滑动槽、行走足和滑动轴，所述曲柄与侧板转动连接，所述滑动槽开设在侧板上，所述滑动轴与滑动槽滑动连接，所述连架杆的一端与滑动轴转动连接，连架杆的另一端与行走足固定连接并与远离曲柄的转动轴心的曲柄的一端转动连接。

进一步的技术方案在于：所述连架杆的形状为L形。

进一步的技术方案在于：所述行走足底部的形状为弧形。

进一步的技术方案在于：所述滑动轴为螺杆，其嵌套在滑动槽内。

进一步的技术方案在于：还包括固定在侧板上的电机，所述曲柄与电机的转轴固定连接。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

第一，包括侧板、设置在侧板上的曲柄、连架杆、滑动槽、行走足和滑动轴，所述曲柄与侧板转动连接，所述滑动槽开设在侧板上，所述滑动轴与滑动槽滑动连接，所述连架杆的一端与滑动轴转动连接，连架杆的另一端与行走足固定连接并与远离曲柄的转动轴心的曲柄的一端转动连接。该技术方案，实现了行走灵活、速度快，性能稳定，适用性好。

第二，所述连架杆的形状为L形。该技术方案，结构更合理，更牢固，性能更稳定。

第三，所述行走足底部的形状为弧形。该技术方案，结构更合理，面对复杂地形，适用性更好。

第四，所述滑动轴为螺杆，其嵌套在滑动槽内。该技术方案，结构更合理，成本较低的情况下性能更稳定，易维护性更好，通用性更好。

第五，还包括固定在侧板上的电机，所述曲柄与电机的转轴固定连接。该技术方案，结构更合理，性能更好，适用性更好。

详见具体实施方式部分描述。

附图说明

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型的第一状态图；

图3是本实用新型的第二状态图；

图4是本实用新型的第三状态图；

图5是本实用新型的第四状态图。

其中：1侧板、2曲柄、3连架杆、4滑动槽、5行走足、6滑动轴、7电机。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述做出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

如图1所示，本实用新型公开了一种连杆运动机构，包括侧板1、曲柄2、连架杆3、滑动槽4、行走足5、滑动轴6和电机7，在所述侧板1上镶嵌固定有轴承座，所述电机7固定在侧板1上，电机7的转轴穿过轴承座与曲柄2的一端固定连接，所述曲柄2通过电机7的转轴和轴承座与侧板1转动连接。

所述滑动槽4开设在侧板1上并将侧板1的两侧面贯通，所述滑动轴6为螺杆，滑动轴6穿过滑动槽4嵌套在滑动槽4内并与滑动槽4滑动配合，螺杆带有螺纹的一端使用螺母连接，螺杆的另一端与固定镶嵌在连架杆3一端的轴承转动连接，连架杆3的另一端与行走足5固定连接并通过轴承与远离电机7的转轴的曲柄2的一端转动连接。

所述连架杆3的形状为L形。

所述行走足5底部的形状为弧形。

说明：

如图1所示，本装置为一种新的连杆运动方式的运动机构，区别于轮式圆周运动，本机构由侧板1、曲柄2、连架杆3等组成，动力原件为电力驱动。侧板1为固定原件，存在一个槽口为滑动槽4，电机7装配在侧板1上，曲柄2嵌套在电机轴上，并与连架杆3相连，与连架杆3存在转动副，连架杆3存在一个轴，轴可以在侧板1的槽口内自由运动。

如图2-图5所示，曲柄2作为原动件与电机7相连，当曲柄2顺时针转动时，连架杆3随曲柄2一起运动，抬高、向前伸出，形似动物的前肢向前迈步。当曲柄2逆时针转动时，连架杆3随曲柄2运动，抬高、向后退回，形似动物的前肢向后退步。多个连杆机构相互配合，一前一后，一左一右，可实现机器人的前、后运动。

此连杆机构可应用于机器人的行走部，为机器人增添了一种新的行走方式，为仿生机器人提供了一种新的思路，并且可以为机器人提供攀爬高地巨大优势，轻松爬上对方防守高地，以达到拔旗速胜的目的。

本装置主要为仿生机器人提供了一种新型连杆行走机构，开阔了仿生机器人的研究思路。而且本装置对于攀爬对方堡垒高地有很大优势，可以快速爬行至对方堡垒之上拔旗速胜。

这款新式连杆运动机构为机器人大赛提供了一个新的思路，扩宽了我们仿生机器人部分的机器人种类。为机器人大赛增添了一道新的风景线。

Claims (5)

1.一种连杆运动机构，其特征在于：包括侧板（1）、设置在侧板（1）上的曲柄（2）、连架杆（3）、滑动槽（4）、行走足（5）和滑动轴（6），所述曲柄（2）与侧板（1）转动连接，所述滑动槽（4）开设在侧板（1）上，所述滑动轴（6）与滑动槽（4）滑动连接，所述连架杆（3）的一端与滑动轴（6）转动连接，连架杆（3）的另一端与行走足（5）固定连接并与远离曲柄（2）的转动轴心的曲柄（2）的一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种连杆运动机构，其特征在于：所述连架杆（3）的形状为L形。

3.根据权利要求1所述的一种连杆运动机构，其特征在于：所述行走足（5）底部的形状为弧形。

4.根据权利要求1所述的一种连杆运动机构，其特征在于：所述滑动轴（6）为螺杆，其嵌套在滑动槽（4）内。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种连杆运动机构，其特征在于：还包括固定在侧板（1）上的电机（7），所述曲柄（2）与电机（7）的转轴固定连接。

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