CN210181916U - 一种培训用工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型所提供的一种培训用工业机器人，包括一抓取手，通过一根支杆可旋转地固定连接于一机械臂的末端，所述抓取手包括一驱动机构，连接并驱动两个抓取块相向或相离平移；所述抓取块卡合于一滑槽中，接受所述驱动机构驱动，沿滑槽平移滑动，相离分开或相向靠拢，从而抓取或放开待抓取的物件。并且，所述抓取手在操纵下，可由所述机械臂送至工作范围内的任意点。本实用新型所公开的培训用工业机器人，在操纵下，可以抓取较小的物件，并精准地移动。故可以广泛应用于学习操控工业机器人。

Description

一种培训用工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及的是一种培训用工业机器人。

背景技术

工业机器人作为一种自动执行工作的机器装置，因其工作执行效果相较人工执行效果较好，且安全系数较高，故已经逐渐广泛应用于各种产业中。

工业机器人通常是操作一些搬运等需要较大负重的工作，随着技术的进步，工业机器人所工作的对象也在逐步精细化，故工业机器人的操作者通常需要经过培训才能上岗工作。

本申请就是一种培训用的工业机器人。

实用新型内容

鉴于上述对工业机器人的操作要求越发精致，本实用新型的目的在于提供一种培训用工业机器人。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型公开了一种培训用工业机器人，包括一抓取手，通过一根支杆可旋转地固定连接于一机械臂的末端；

所述抓取手包括驱动机构和两个抓取块，所述驱动机构包括缸体和驱动部件，缸体连接一滑动座，驱动部件连接并驱动两个抓取块相向或相离平移；

所述滑动座背向驱动机构的一面设有滑槽，所述抓取块可沿滑槽滑动地卡合于所述滑槽中，分列于所述驱动机构的两侧。

优选地，所述驱动机构的驱动部件包括在所述缸体中移动的活塞，所述缸体的开口固定连接所述滑动座；

所述驱动机构还包括两根连杆，所述连杆的远端可旋转地分别连接于两个抓取块相向的正面；

所述连杆的近端可旋转地连接于所述活塞面对滑动座的底面；

所述滑动座，沿抓取块运动方向上开有供连杆通过的条形孔。

更优选地，所述活塞的底面固定连接一推杆，所述连杆的近端可旋转地固定于所述推杆的自由端。

进一步优选地，所述推杆的自由端设置一根横杆，所述连杆的近端设置插孔，两个连杆的插孔对齐，所述横杆可旋转地插入所述插孔。

在一个优选的实施例中，所述推杆的自由端包括分开的两支端，所述连杆设置于所述两支端之间。

或在另一个优选的实施例中，所述推杆的自由端包括凸出的一支端，两个所述连杆分别设置于所述一支端的两侧。

更优选地，所述驱动机构包括一汽缸，所述活塞在所述汽缸的缸体中移动；所述汽缸连接一气管充放气。

更优选地，所述驱动机构包括一直线电机，所述直线电机连接并驱动所述活塞平移。

优选地，所述抓取块固定连接一L形的抓取套，所述抓取套分别盖合两个抓取块相背的背面和远离所述滑槽的自由面。

更优选地，所述抓取套为刚性或弹性材料制成。

进一步优选地，所述抓取套至少部分盖合两个抓取块相向的正面。

优选地，所述机械臂为六轴关节机械臂。

更优选地，所述六轴关节机械臂包括可转动连接的六个关节，其中：

第一关节为锥台形，包括面积较大的近端底面，和面积较小的与第二关节接触的远端正面；

所述第一关节的远端正面可转动连接第二关节的近端正面；

所述第二关节的远端侧面可转动连接第三关节的近端侧面；

所述第三关节的远端侧面可转动连接第四关节的近端侧面；

所述第四关节的远端侧面可转动连接第五关节的近端侧面；

所述第五关节的远端正面可转动连接第六关节的近端侧面；

所述第六关节的远端正面通过所述支杆连接所述抓取手。

本实用新型所提供的一种培训用工业机器人，包括一抓取手，通过一根支杆可旋转地固定连接于一机械臂的末端，所述抓取手包括一驱动机构，连接并驱动两个抓取块相向或相离平移；所述抓取块卡合于一滑槽中，接受所述驱动机构驱动，沿滑槽平移滑动，相离分开或相向靠拢，从而抓取或放开待抓取的物件。并且，所述抓取手在操纵下，可由所述机械臂送至工作范围内的任意点。本实用新型所公开的培训用工业机器人，在操纵下，可以抓取较小的物件，并精准地移动。故可以广泛应用于学习操控工业机器人。

附图说明

图1是本实用新型的培训用工业机器人工作时的总体结构图。

图2是本实用新型的培训用工业机器人抓取手的结构示意图。

图3是本实用新型的培训用工业机器人抓取手中驱动机构连接滑动座的结构示意图。

图4是本实用新型的培训用工业机器人抓取手在打开抓取块时的连杆状态剖视图。

图中，10.机械臂、20.抓取手、30.操作台、40.图纸、50.操作笔、100.汽缸、110.缸体、120.气管、130.活塞、131.推杆、132.横杆、200.滑动座、210.滑槽、230.连杆、240.条形孔、300.抓取块、320.抓取套、330.旋转轴、400.支杆。

具体实施方式

本实用新型提供一种培训用工业机器人，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本申请所公开的一种培训用工业机器人，如图1所示，包括一抓取手20，通过一根支杆400可旋转地固定连接于一机械臂10的末端。其中，所述机械臂10优选为万向机械臂，如六轴关节机械臂，从而可以方便地移动所述抓取手20至任何位置，并旋转指向任何方向,尤其是所述抓取手20夹取一待抓取的物件，例如操作笔50，沿着操作台30上的图纸40中的线条移动，从而对操作员进行培训。

所述六轴关节机械臂，具体如图1所示，包括可转动连接的六个关节，其中：

第一关节为锥台形，包括面积较大的近端底面，通常放置于地面或其他平台上，和面积较小的与第二关节接触的远端正面；

所述第一关节的远端正面可转动连接第二关节的近端正面；

所述第二关节的远端侧面可转动连接第三关节的近端侧面；

所述第三关节的远端侧面可转动连接第四关节的近端侧面；

所述第四关节的远端侧面可转动连接第五关节的近端侧面；

所述第五关节的远端正面可转动连接第六关节的近端侧面；

所述第六关节的远端正面通过所述支杆400连接所述抓取手20。

所述抓取手20的基本结构，如图2所示，包括一驱动机构和两个抓取块300，所述驱动机构连接并驱动两个抓取块300，沿一滑槽210相向或相离平移，靠拢或分开，从而实现对待抓取的物件的夹紧或松开。

并且，如图3所示，所述驱动结构的开口固定连接一滑动座200，所述滑动座200背向驱动机构的一面设有滑槽210，所述抓取块300卡合于所述滑槽210中，并可沿滑槽210滑动，相向或相背移动。两个抓取块300分列于所述驱动机构的两侧。

具体如图4的剖视图所示，所述驱动机构包括柱形的缸体110，活塞130卡合于所述缸体110中，在外力驱动下，沿所述缸体110的长度方向移动。所述外力驱动，可以为高压气体驱动，即所述驱动机构包括一汽缸100，所述活塞130在所述汽缸的缸体110中移动。所述缸体110被所述活塞130分为两部分，图中的上部为密封段，连接一气管120充放气。具体为，所述汽缸100充气时压迫所述活塞130沿图4中的下行方向移动，所述汽缸100放气时，所述活塞130可由弹性结构驱动上移，也可通过抽气造成的负压拉动上移。

所述缸体110在图4中的活塞130以下部分，包括一开口，所述开口固定连接滑动座200，所述滑动座200的滑槽210通过一个条形孔240向上与所述开口相通透。

所述活塞130的上下平移，驱动所述抓取块300相向或相背平移。具体地，在一个较佳的实施例中，如图4所示，所述活塞130与所述抓取块300之间，连接有穿过所述条形孔240的连杆230，所述连杆230的远端，即图4中的下端，通过旋转轴330可旋转地连接于所述抓取块300的正面，即两个抓取块300相向的一面。而所述连杆230的近端，可旋转地连接于所述活塞130面对所述滑动座200的底面上。从而所述活塞130的上下移动，可以驱使两个连杆230进一步合并或分离。

具体在一个较佳的实施例中，所述活塞130的底面固定连接一推杆131，例如垂直固定一根推杆131，而所述连杆230的近端可旋转地固定于所述推杆131的自由端。尤其是，所述推杆131的自由端设置一根横杆132，所述横杆132优选为与所述推杆131垂直设置。而在所述连杆230的近端都设置插孔，且两个连杆230的插孔对齐，所述横杆132则可旋转地插入所述插孔中。从而实现所述推杆131的自由端与所述连杆230的近端的可旋转连接。即实现所述连杆230的近端与所述活塞130的底面活动连接。

具体的连接方式，可以为：所述推杆131的自由端包括分开的两支端，所述连杆230设置于所述两支端之间。或者，所述推杆131的自由端包括凸出的一支端，两个所述连杆230分别设置于所述一支端的两侧。即优选为两个所述连杆230对称设置在所述推杆131的自由端。

在本实施例中，所述活塞是由汽缸100驱动的，当然，也可以以其他方式驱动，例如一台直线电机直接连接并驱动所述活塞130沿缸体110平移。或者由电机通过凸轮等结构驱动所述活塞130平移。

所述抓取手在打开所述抓取块300时的状态如图4所示，所述活塞130下行移动至所述缸体110的下部，则所述推杆131连同所述横杆132也同步下行，通过所述插孔推动所述连杆230下行，但是，因为所述抓取块300卡合于所述滑槽210中，故无法下行，在所述连杆230的压迫下，只能沿所述滑槽210横向平移分开，放开所夹持的物件。

如上所述，所述活塞130沿所述缸体110的上下平移，通过所述连杆230，驱动所述抓取块300相向或相背平移，从而实现对待抓取物的夹紧和松开。

在一个更佳的实施例中，考虑到所述抓取块300通常为金属材料制成，当夹取某些较脆弱的待夹取物件时，可能导致损坏，故可在所述抓取块300上固定连接一个刚性或弹性的抓取套320。例如两个L形的抓取套320，分别盖合两个抓取块300相背的背面和远离所述滑槽210的自由面。并且，通过所述抓取套320直接接触并抓取待抓取物件。尤其是，所述抓取套320由弹性材料，例如硬橡胶等材料制成，而且还至少部分盖合两个抓取块300相向的正面，从而保证当所述抓取块300夹合时，所述抓取套320接触并抓取待抓取物。

综上所述，本实用新型所提供的一种培训用工业机器人，包括一抓取手20，，通过一根支杆400可旋转地固定连接于一机械臂10的末端，所述抓取手20包括一驱动机构,连接并驱动两个抓取块300相向或相离平移；所述抓取块300卡合于一滑槽210中，接受所述驱动机构驱动，沿滑槽210平移滑动，相离分开或相向靠拢，从而抓取或放开待抓取的物件。并且，所述抓取手20在操纵下，可由所述机械臂10送至工作范围内的任意点。本实用新型所公开的培训用工业机器人，在操纵下，可以抓取较小的物件，并精准地移动。故可以广泛应用于学习操控工业机器人。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种培训用工业机器人，其特征在于，包括一抓取手，通过一根支杆可旋转地固定连接于一机械臂的末端；

所述抓取手包括驱动机构和两个抓取块，所述驱动机构包括缸体和驱动部件，缸体连接一滑动座，驱动部件连接并驱动两个抓取块相向或相离平移；

所述滑动座背向驱动机构的一面设有滑槽，所述抓取块可沿滑槽滑动地卡合于所述滑槽中，分列于所述驱动机构的两侧。

2.根据权利要求1所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述驱动机构的驱动部件包括在所述缸体中移动的活塞，所述缸体的开口固定连接所述滑动座；

所述驱动机构还包括两根连杆，所述连杆的远端可旋转地分别连接于两个抓取块相向的正面；

所述连杆的近端可旋转地连接于所述活塞面对滑动座的底面；

所述滑动座，沿抓取块运动方向上开有供连杆通过的条形孔。

3.根据权利要求2所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述活塞的底面固定连接一推杆，所述连杆的近端可旋转地固定于所述推杆的自由端。

4.根据权利要求3所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述推杆的自由端设置一根横杆，所述连杆的近端设置插孔，两个连杆的插孔对齐，所述横杆可旋转地插入所述插孔。

5.根据权利要求2至4任一所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述驱动机构包括一汽缸，所述活塞在所述汽缸的缸体中移动；所述汽缸连接一气管充放气。

6.根据权利要求2至4任一所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述驱动机构包括一直线电机，所述直线电机连接并驱动所述活塞平移。

7.根据权利要求1所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述抓取块固定连接一L形的抓取套，所述抓取套分别盖合两个抓取块相背的背面和远离所述滑槽的自由面。

8.根据权利要求7所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述抓取套为刚性或弹性材料制成，至少部分盖合两个抓取块相向的正面。

9.根据权利要求1所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述机械臂为六轴关节机械臂。

10.根据权利要求9所述的培训用工业机器人，其特征在于，所述六轴关节机械臂包括可转动连接的六个关节，其中：

第一关节为锥台形，包括面积较大的近端底面，和面积较小的与第二关节接触的远端正面；

所述第一关节的远端正面可转动连接第二关节的近端正面；

所述第二关节的远端侧面可转动连接第三关节的近端侧面；

所述第三关节的远端侧面可转动连接第四关节的近端侧面；

所述第四关节的远端侧面可转动连接第五关节的近端侧面；

所述第五关节的远端正面可转动连接第六关节的近端侧面；

所述第六关节的远端正面通过所述支杆连接所述抓取手。

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