CN210174182U - 一种伸缩机械手以及包括该伸缩机械手的折弯机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩机械手，包括支座、连接在支座上的滑板、连接在支座上的滑块，滑块连接有取料件；滑板的滑移方向、滑板的长边方向、及滑块的滑移方向均是同一方向，滑板移动时其端部可凸伸出支座的端部。滑板可凸伸出支座端部，即滑块可伸出支座外来取放料，有效延长取料的行程。折弯机，包括伸缩机械手、冲压组件、工作滑台组件、下位机及上位机。实现折弯机在线式生产；通过伸缩机械手沿Y轴方向往工作滑台组件上料及下料、通过工作滑台组件沿X轴方向往冲压组件进料及出料，折弯机结构紧凑、集成化程度高，性能稳定，噪音小，能适用各类FPC产品。

Description

一种伸缩机械手以及包括该伸缩机械手的折弯机

技术领域

本实用新型涉及机械手。

背景技术

现有技术的单轴平移机构中，取料件(夹爪、吸嘴等)连接该单轴平移机构的滑块，滑块在该单轴导轨上的平移行程较为有限。

该种设置中，取料件行程较小；在其对应的工序环节上，一般只能上料或只能下料，较难地既给该工序环节上料、又给该工序环节下料。如折弯机中，该种设置的单轴平移机构没能既给折弯机上料、又将折弯机产品下料；该种单轴平移机构较难在流水线装置上对接上游设备及下游设备。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型采用的技术方案是：

一种伸缩机械手，包括支座、连接在支座上的滑板、以及用于驱动滑板滑移的第一滑移动力件；滑板上设置有滑块以及用于驱动滑块滑移的第二滑移动力件，滑块连接有取料件；滑板的滑移方向、滑板的长边方向、及滑块的滑移方向均是沿第一方向，滑板移动时其端部可凸伸出支座的端部。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述第一方向为水平方向；取料件通过升降动力件连接滑块，升降动力件用于驱动取料件升降。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述取料件为吸嘴或连接有开合动力件的夹爪。

一种折弯机，包括伸缩机械手，还包括冲压组件及工作滑台组件；冲压组件包括用于连接上模的升降板以及用于带动升降板升降的冲压动力件，工作滑台组件包括用于安装下模的滑台，滑台还用于将下模所连接的物料沿第二水平方向置入升降板下方；

工作滑台组件的一端沿第二水平方向凸伸出冲压组件，且该端作为上下料端；伸缩机械手设置在上下料端的上方，伸缩机械手用于沿第一水平方向往上下料端上料、用于将上下料端的物料移走。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，还包括有下位机；伸缩机械手、工作滑台组件及冲压组件，均与下位机电性连接；下位机用于连接上位机；下位机和上位机，均可监控伸缩机械手、工作滑台组件及冲压组件。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，还包括用于沿第一水平方向传输物料的来料组件，来料组件设置在上下料端的一侧；伸缩机械手用于将来料组件的物料转移至上下料端。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述来料组件包括滑架、连接在滑架上的治具以及用于驱动滑架沿第一水平方向滑移的第四滑移动力件，治具可拆换地连接滑架。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述上模的下端设置有多个凹凸成型结构，上模的单次下压可使多个产品冲压成型。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述上模的下端沿第二水平方向排列有多个不同凹凸成型结构；工作滑台组件可驱动物料依次对应该多个凹凸成型结构。

根据本实用新型的另一具体实施方式，进一步的有，所述上模及下模可更换。

本实用新型采用的一种伸缩机械手，具有以下有益效果：滑板可凸伸出支座端部，即滑块可伸出支座外来取放料，有效延长取料的行程。通过伸缩机械手沿Y轴方向往工作滑台组件上料及下料、通过工作滑台组件沿X轴方向往冲压组件进料及出料，一次冲压折弯一版物料上的多个FPC板；折弯机结构紧凑、集成化程度高，性能稳定，噪音小，能适用各类FPC产品。设备连接上位机和下位机，实现在线式生产；上模的下端设置有多个凹凸成型结构，上模的单次下压可使多个产品冲压成型；所述上模的下端沿第二水平方向排列有多个不同凹凸成型结构，工作滑台组件可驱动物料依次对应该多个凹凸成型结构，完成一个FPC板的多个所需冲压折弯工序。

附图说明

图1为本实用新型折弯机的结构示意图；

图2为本实用新型来料组件的结构示意图；

图3为本实用新型伸缩机械手的结构示意图；

图4为本实用新型伸缩机械手的俯视图；

图5为本实用新型冲压组件及工作滑台组件的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。物料可以为FPC板，对FPC板的局部或整体冲压折弯成型。如图1至图5所示，第一水平方向为图示X方向，第二水平方向为图示Y方向。

如图1、图3和图4所示，一种伸缩机械手，包括支座11、连接在支座11上的滑板12、以及用于驱动滑板12滑移的第一滑移动力件13；滑板12上设置有滑块14以及用于驱动滑块14滑移的第二滑移动力件15，滑块14连接有取料件16；滑板12的滑移方向、滑板12的长边方向、及滑块14的滑移方向均是沿第一方向(图示X方向)，滑板12移动时其端部可凸伸出支座11的端部。取料件16为吸嘴或连接有开合动力件的夹爪；吸嘴连通有抽吸动力件，如气泵、负压阀等。开合动力件常见为气缸、液压缸，驱动夹爪的两个爪打开及合拢。

如图1、图3和图4所示，第一滑移动力件13及第二滑移动力件15，优选为丝杠螺母副及电机结构。滑板12通过螺母块连接支座11上的丝杠，滑块14通过另一滑块14连接滑板12上的丝杠；丝杠转动、则螺母块滑移。

滑板12的滑移方向、滑板12的长边方向、及滑块14的滑移方向均是沿第一方向，滑板12可凸伸出支座11端部，即滑块14可伸出支座11外来取放料，有效延长取料的行程。

第一方向为水平方向；取料件16通过升降动力件17连接滑块14，升降动力件17用于驱动取料件16升降。升降动力件17上还连接有旋转动力件18，取料件16连接在旋转动力件18上；或升降动力件17通过旋转动力件18连接滑块14，取料件16连接在升降动力件17上。旋转动力件18用于调整物料方位。升降动力件17常见为气缸或液压缸；旋转动力件18可以为旋转气缸，也可以是电机及齿轮结构。

如图1所示，一种折弯机，包括前述的伸缩机械手1；还包括机架、冲压组件3及工作滑台组件2。如图5所示，冲压组件3包括用于连接上模的升降板31以及用于带动升降板31升降的冲压动力件32。如图5所示，工作滑台组件2包括用于安装下模5的滑台21，滑台21还用于将下模5所连接的物料沿第二水平方向置入升降板31下方。如图1所示，工作滑台组件2的一端沿第二水平方向凸伸出冲压组件3，且该端作为上下料端；伸缩机械手1设置在上下料端的上方，伸缩机械手1用于沿第一水平方向往上下料端上料、用于将上下料端的物料移走。

工作滑台组件2包括滑台21以及用于驱动滑台21沿第二水平方向移动的第三滑移动力件22。第三滑移动力件22可以为丝杠螺母副及电机结构，可以为气缸、或液压缸，可以为皮带及电机结构。

折弯机的工作流程包括：步骤a，伸缩机械手1将物料移至工作滑台组件2的上下料端；步骤b，工作滑台组件2将物料转移至上模的下方；步骤c，上模下降，上模对下模5中所装夹物料的冲压，使物料局部或整体折弯变形；步骤d，工作滑台组件2将物料复位至上下料端；步骤e，伸缩机械手1将物料从上下料端移走。

上模的下端设置有多个凹凸成型结构，上模可对下模5上的多个产品同时冲压折弯成型。如FPC板折弯中，使整版物料上的多个FPC板同步折弯成型。

上模的下端沿第二水平方向排列有多个不同凹凸成型结构，工作滑台组件2可驱动物料依次对应该多个凹凸成型结构，使物料经过多个所需冲压折弯工序，得到对应的产品。下模5多工位移动，解决一种产品需要多套冲压折弯机、并可能配套多个转移设备的问题；一个滑移工作台及一个冲压动力件32，完成多个所需冲压折弯工序。

上模在升降板31上可更换，下模5在滑台21上可更换，下模5设置有用于装夹物料的定位针。下模5包括固定板和活动板，固定板上设置有可带动活动板升降的调位缸体。根据产品高度的实际需求，调整活动板高度。

冲压动力件32为气缸或液压缸，并设置在来料组件4的下方；冲压动力件32连接浮动板、浮动板通过连杆连接升降板31。冲压动力件32通过浮动板带动升降板31升降。升降板31上设置有用于安装上模的卡槽。

如图1和图2所示，折弯机还包括用于沿第一水平方向传输物料的来料组件4，来料组件4设置在上下料端的一侧；伸缩机械手1用于将来料组件4的物料转移至上下料端。来料组件4包括滑架41、连接在滑架41上的治具43以及用于驱动滑架41沿第一水平方向滑移的第四滑移动力件42。治具43可拆换地连接滑架41。

折弯机还包括有下位机；伸缩机械手1、工作滑台组件2及冲压组件3，均与下位机电性连接；下位机连接上位机；下位机和上位机，均是用于监控伸缩机械手1、工作滑台组件2及冲压组件3。下位机在机架上，上位机为办公室电脑、或其它远程电脑。

下位机是直接控制设备、获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机之类的现有技术；上位机一般是个人电脑(PC机)。上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据、转化成对应信号反馈给上位机。上位机和下位机的通信，TCP/IP一般是支持的，下位机一般具有更可靠的独有通讯协议。

产品、物料等，并非本实用新型的结构；产品、物料等在权利中的引入，是为了说明结构和/或功能。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种伸缩机械手，其特征在于：包括支座(11)、连接在支座(11)上的滑板(12)、以及用于驱动滑板(12)滑移的第一滑移动力件(13)；滑板(12)上设置有滑块(14)以及用于驱动滑块(14)滑移的第二滑移动力件(15)，滑块(14)连接有取料件(16)；滑板(12)的滑移方向、滑板(12)的长边方向、及滑块(14)的滑移方向均是沿第一方向，滑板(12)移动时其端部可凸伸出支座(11)的端部。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述第一方向为水平方向；取料件(16)通过升降动力件(17)连接滑块(14)，升降动力件(17)用于驱动取料件(16)升降。

3.根据权利要求1或2所述的一种伸缩机械手，其特征在于：所述取料件(16)为吸嘴或连接有开合动力件的夹爪。

4.一种折弯机，其特征在于：包括权利要求1至3任一项所述的伸缩机械手(1)，还包括冲压组件(3)及工作滑台组件(2)；冲压组件(3)包括用于连接上模的升降板(31)以及用于带动升降板(31)升降的冲压动力件(32)，工作滑台组件(2)包括用于安装下模(5)的滑台(21)，滑台(21)还用于将下模(5)所连接的物料沿第二水平方向置入升降板(31)下方；

工作滑台组件(2)的一端沿第二水平方向凸伸出冲压组件(3)，且该端作为上下料端；伸缩机械手(1)设置在上下料端的上方，伸缩机械手(1)用于沿第一水平方向往上下料端上料、用于将上下料端的物料移走。

5.根据权利要求4所述的一种折弯机，其特征在于：还包括有下位机；伸缩机械手(1)、工作滑台组件(2)及冲压组件(3)，均与下位机电性连接；下位机用于连接上位机；下位机和上位机，均可监控伸缩机械手(1)、工作滑台组件(2)及冲压组件(3)。

6.根据权利要求4所述的一种折弯机，其特征在于：还包括用于沿第一水平方向传输物料的来料组件(4)，来料组件(4)设置在上下料端的一侧；伸缩机械手(1)用于将来料组件(4)的物料转移至上下料端。

7.根据权利要求6所述的一种折弯机，其特征在于：所述来料组件(4)包括滑架(41)、连接在滑架(41)上的治具(43)以及用于驱动滑架(41)沿第一水平方向滑移的第四滑移动力件(42)，治具(43)可拆换地连接滑架(41)。

8.根据权利要求4所述的一种折弯机，其特征在于：所述上模的下端设置有多个凹凸成型结构，上模的单次下压可使多个产品冲压成型。

9.根据权利要求4所述的一种折弯机，其特征在于：所述上模的下端沿第二水平方向排列有多个不同凹凸成型结构；工作滑台组件(2)可驱动物料依次对应该多个凹凸成型结构。

10.根据权利要求8或9所述的一种折弯机，其特征在于：所述上模及下模(5)可更换。

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