CN210117344U - 一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，属于民用爆破器材生产技术领域，包括：机械臂及安装在机械臂上的装夹工装；所述装夹工装包括：主体框架、点火件模块拾取组件、引线把拾取组件及连接件拾取组件；点火件模块拾取组件设有两个点火件模块夹爪，通过控制两个点火件模块夹爪的相对或相背运动，实现对工业雷管的点火件模块的取放；引线把拾取组件设有两个引线把夹爪，通过控制两个引线把夹爪的相对或相背运动，实现对工业雷管的引线把的取放；连接件拾取组件设有塑胶吸盘，通过塑胶吸盘吸取或放下工业雷管的连接件；本实用新型通过机械臂及其装夹工装的配合，实现了工业雷管的自动装配，实现危险岗位无人化。

Description

一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装

技术领域

本实用新型属于民用爆破器材生产技术领域，具体涉及一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装。

背景技术

目前工业雷管主要分三类，包括普通电雷管、导爆管雷管和电子雷管。

1、在普通电雷管生产过程中，需要将与脚线相连接的引火药头插入基础雷管管壳中进行卡口完成产品装配。

2、在导爆管雷管生产过程中，需要将导爆管开口端或者装配有延期内管的一端插入基础雷管管壳内进行卡口，完成产品装配。

3、在工业电子雷管生产过程中，需要将电子点火件模块插入基础雷管管壳中进行卡口，同时连接件需要打码标识、电子点火件模块需要检测，并且电子雷管需要三码绑定最终完成产品生产。

但是，目前在以上3种雷管生产过程中，由于操作步骤复杂繁多、原材料来料状态一致性差，所以各工序仍为人工手工操作，自动化程度较低，生产效率不高，且产品质量一致性较差。

例如，在普通电雷管生产过程中，仍为人工将与脚线相通的引火药头逐发手工插入基础雷管管壳中，然后脚踩踏板，完成掐腰、卡口，最终完成普通电雷管装配过程。但是，人工手工操作可重复性较差、产品质量不稳定；且随着操作人员疲劳，手工操作的效率下降，准确度降低，出错率增大，影响整体的产品质量。

在导爆管雷管生产过程中，仍为人工将导爆管开口一端或者装配有延期内管的一端逐发手工插入基础雷管管壳中，然后脚踩踏板，完成掐腰、卡口，最终完成普通电雷管装配过程。但是，人工手工操作可重复性较差、产品质量不稳定；且随着操作人员疲劳，手工操作的效率下降，准确度降低，出错率增大，影响整体的产品质量。

在工业电子雷管生产过程中，公开号为CN201621011780的专利公开了一种单发工业雷管一体化装配生产装置，该装置采用了目前先进的单元机设计思路，实现了雷管卡口、电子点火件模块检测、三码绑定等工序的自动化；但是，目前该装置放置基础雷管、插电子点火件模块、插连接件这三部分工作仍是由人工手工完成，动作完成质量较差、可重复性低、不能匹配所公开的单元机的高效生产节奏，拉低整体生产效率。

另外，一方面为达到我国民爆行业对危险岗位“少人化、无人化”的要求，另一面为了提高整体生产效率和产品质量，需要以自动化机器人代替操作工人，提高放置引线把、插点火件模块、插连接件这几个工序的效率、保证各工序操作的完成质量，进而提高整体生产效率和产品品质。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，通过机械臂及其装夹工装的配合，实现了电雷管、导爆管雷管、电子雷管等多种类雷管的自动装配，实现危险岗位无人化。

本实用新型是通过下述技术方案实现的：

一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，包括：机械臂及安装在机械臂上的装夹工装；所述装夹工装包括：主体框架、点火件模块拾取组件、引线把拾取组件及连接件拾取组件；

所述主体框架为框架结构，用于安装点火件模块拾取组件、引线把拾取组件及连接件拾取组件；

所述点火件模块拾取组件设有两个点火件模块夹爪，通过控制两个点火件模块夹爪的相对或相背运动，实现两个点火件模块夹爪的开合，进而实现对工业雷管的点火件模块的取放；

所述引线把拾取组件设有两个引线把夹爪，通过控制两个引线把夹爪的相对或相背运动，实现两个引线把夹爪的开合，进而实现对工业雷管的引线把的取放；

所述连接件拾取组件设有塑胶吸盘，通过塑胶吸盘吸取或放下工业雷管的连接件；或者所述连接件拾取组件设有气缸，通过气缸取放工业雷管的连接件。

进一步的，所述点火件模块拾取组件还包括：安装基板、直线气缸、导杆、限位锁块及直线导轨型平动气爪；

所述点火件模块拾取组件通过安装基板固定在主体框架上；

所述直线气缸的缸体端固定在安装基板上，且其活塞杆端端部与直线导轨型平动气爪的外壳固连；一个以上平行布置的导杆穿过安装基板后，末端均与直线导轨型平动气爪的外壳固连；且导杆与直线气缸的活塞杆平行，每个导杆上均固连有限位锁块，当直线气缸的活塞杆伸长带动导杆沿其轴向运动时，限位锁块抵触在安装基板上时，用于限制直线气缸的活塞杆伸长长度；

所述直线导轨型平动气爪的端部设有直线导轨，且直线导轨的长度方向与直线气缸的活塞杆轴向垂直；直线导轨上安装有与其滑动配合的两个连接爪，两个连接爪在其内部电机的控制下，能够同时沿直线导轨进行相对或相背运动；两个点火件模块夹爪分别对应固连在两个连接爪上，在两个连接爪进行相对或相背运动时，实现两个点火件模块夹爪的开合，进而实现对工业雷管的点火件模块的取放；

进一步的，所述点火件模块夹爪的末端设有与工业雷管的点火件模块外形相配合的半圆形通槽，当两个点火件模块夹爪闭合时，两个半圆形通槽相对组成圆形通孔。

进一步的，所述引线把拾取组件还包括：薄型气爪、过渡板及驱动电机；

所述引线把拾取组件通过薄型气爪固定在主体框架上；

所述薄型气爪上加工有导向槽；

所述引线把夹爪为L型结构，两个引线把夹爪的水平部分分别通过过渡板安装在薄型气爪上，并与薄型气爪的导向槽滑动配合，两个引线把夹爪的竖直部分相对；两个引线把夹爪分别与驱动电机相连，驱动电机用于驱动两个引线把夹爪同时沿薄型气爪的导向槽相对或相背运动，实现两个引线把夹爪竖直部分的开合，进而实现对工业雷管的引线把的取放；

进一步的，所述引线把夹爪的竖直部分末端设有导向斜坡，当两个引线把夹爪的竖直部分闭合时，两个导向斜坡相对形成V形结构。

进一步的，所述连接件拾取组件还包括：安装板、弹簧气杆及抽放气装置；

所述连接件拾取组件通过安装板固定在在主体框架上；

弹簧气杆的中部固定在安装板上，弹簧气杆的一端安装有塑胶吸盘，另一端安装有抽放气装置；且塑胶吸盘与工业雷管的连接件贴合形成的空腔通过弹簧气杆的内腔与抽放气装置相通。

进一步的，所述弹簧气杆由两个空心管套接组成，两个空心管之间安装有弹簧，两个空心管通过压缩弹簧能够实现两者的相对轴向运动，进而调节弹簧气杆的轴向长度。

进一步的，所述主体框架包括：顶板、垂直固定在顶板两相对侧的两个侧板及安装在两个侧板之间的加强柱；所述顶板上分别加工有固定孔，用于与机械臂固连；所述侧板上加工有用于安装点火件模块拾取组件、引线把拾取组件及连接件拾取组件的安装孔。

进一步的，两个点火件模块拾取组件固定在主体框架的两个侧板上，且沿主体框架中心对称；两个引线把拾取组件对称固定在主体框架的两个侧板上；两个连接件拾取组件固定在主体框架的两个侧板上，且沿主体框架中心对称。

进一步的，所述机械臂为六轴机械臂，其一端设有机械臂安装盘，用于将机械臂固定在外部的支撑平台上，另一端设有工装安装盘，用于与装夹工装固连。

有益效果：(1)本实用新型通过机械臂及其装夹工装的配合，实现了电雷管、导爆管雷管及电子雷管的全自动化装配，实现点火件模块插入基础雷管的卡口装配、放置引线把、吸取连接件及连接件的信息打标等复杂工序的全自动无人化，即实现危险岗位无人化；提高了电雷管、导爆管雷管及电子雷管的生产效率和质量稳定性，节约了生产成本，实现了智能制造。

(2)本实用新型的点火件模块拾取组件实现了电子雷管的电子点火件模块、电雷管的引火药头及导爆管雷管的延期内管或导爆管自动插入基础雷管内，动作精度高，可重复性好，生产效率高；且点火件模块拾取组件的点火件模块夹爪可根据待夹取对象的外形特征对应制作更换，灵活性强，适用范围广。

(3)本实用新型的引线把拾取组件实现了电子雷管的导电脚线把、电雷管的导电脚线把及导爆管雷管的导爆管引线把的取放，夹取后引线把外形整齐一致；且引线把拾取组件的引线把夹爪可根据待夹取对象的外形特征对应制作更换，灵活性强，适用范围广。

(4)本实用新型的连接件拾取组件实现了对电子雷管的接线盒及导爆管雷管的连接块的吸放，定位放置精度高、工作效率高。

(5)本实用新型的点火件模块拾取组件、引线把拾取组件及连接件拾取组件均为两套，对称分布安装在主体框架的两个侧板上，组成两套操作单元，可实现交替取料、放料、取成品，减少动作行程，缩短动作周期，提高生产效率。

(6)本实用新型的主体框架上加工有减重孔，降低了装夹工装的自重，提高负载能力、减小启停惯性实现整体高定位精度、高动作节拍。

附图说明

图1为本实用新型的结构组成示意图一；

图2为本实用新型的结构组成示意图二；

图3为装夹工装的整体示意图；

图4为机械臂的示意图；

图5为主体框架的示意图；

图6为点火件模块拾取组件的示意图；

图7为引线把拾取组件的示意图；

图8为连接件拾取组件的示意图；

其中，1-机械臂、2-主体框架、3-点火件模块拾取组件、4-引线把拾取组件、5-连接件拾取组件、6-加强柱、101-机械臂安装盘、103-工装安装盘、201-顶板、202-侧板、203-固定孔、204-减重孔、301-安装基板、302-直线气缸、303-导杆、304-限位锁块、305-直线导轨型平动气爪、306-点火件模块夹爪、401-薄型气爪、402-过渡板、403-引线把夹爪、501-安装板、502-弹簧气杆、503-塑胶吸盘。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实施例提供了一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，参见附图1和2，包括：机械臂1及安装在机械臂上的装夹工装；参见附图3，所述装夹工装包括：主体框架2、点火件模块拾取组件3、引线把拾取组件4及连接件拾取组件5；其中，所述点火件模块拾取组件3用于夹取和放置工业雷管的点火件模块，引线把拾取组件4用于夹取和放置工业雷管的引线把，连接件拾取组件5用于吸取和放下工业雷管的连接件；

参见附图4，所述机械臂1为六轴机械臂，其一端设有机械臂安装盘101，用于将机械臂1固定在外部的支撑平台上，另一端设有工装安装盘103，用于与装夹工装固连；该机械臂1能够实现装夹工装在臂展范围内的六轴空间内任意运动；

参见附图5，所述主体框架2包括：顶板201、垂直固定在顶板201两相对侧的两个侧板202及安装在两个侧板202之间的两个平行的加强柱6；所述顶板201上加工有固定孔203，用于与机械臂1的工装安装盘103固连；所述侧板202上分别加工有用于安装点火件模块拾取组件3、引线把拾取组件4及连接件拾取组件5的安装孔；且顶板201和侧板202上分别加工有减重孔204，用于减轻装夹工装的自重，提高负载能力、减小启停惯性实现整体高定位精度及高动作节拍；两个加强柱6用于加强主体框架2的整体强度，避免在动作过程中装夹工装出现扭转、颤动、变形的问题，影响动作精度和动作效率；

参见附图6，所述点火件模块拾取组件3包括：安装基板301、直线气缸302、导杆303、限位锁块304、直线导轨型平动气爪305及点火件模块夹爪306；

所述直线气缸302的缸体端固定在安装基板301上，且其活塞杆端端部与直线导轨型平动气爪305的外壳固连；两个导杆303分别穿过安装基板301后，末端均与直线导轨型平动气爪305的外壳固连；且两个导杆303均与直线气缸302的活塞杆平行，用于对活塞杆的移动起导向作用；每个导杆303上均固连有限位锁块304，用于限制直线气缸302的活塞杆伸长长度，即当直线气缸302的活塞杆伸长时，通过直线导轨型平动气爪305的外壳带动导杆303沿其轴向运动，当限位锁块304抵触在安装基板301上后，直线气缸302的活塞杆无法再伸长；

所述直线导轨型平动气爪305的端部设有直线导轨，且直线导轨的长度方向与直线气缸302的活塞杆轴向垂直；直线导轨上安装有与其滑动配合的两个连接爪，两个连接爪在其内部电机的控制下，能够同时沿直线导轨进行相对或相背运动；两个点火件模块夹爪306分别对应固连在两个连接爪上，在两个连接爪进行相对或相背运动时，实现两个点火件模块夹爪306的开合，进而实现对待夹取对象的取放；其中，点火件模块夹爪306的末端设有与待夹取对象相配合的半圆形通槽，当两个点火件模块夹爪306闭合时，两个半圆形通槽相对组成圆形通孔，实现对待夹取对象的夹紧；

当直线气缸302的活塞杆伸长或缩短时，带动点火件模块夹爪306将待夹取对象准确插入基础雷管壳体内或从基础雷管壳体内拔出；且限位锁块304通过对直线气缸302伸长距离的限定，实现点火件模块夹爪306将待夹取对象以设定的深度准确插入基础雷管壳体内；

参见附图7，所述引线把拾取组件4包括：薄型气爪401、过渡板402、引线把夹爪403及驱动电机；

所述薄型气爪401上加工有导向槽；所述引线把夹爪403为L型结构，两个引线把夹爪403的水平部分分别通过过渡板402安装在薄型气爪401上，并与薄型气爪401的导向槽滑动配合，两个引线把夹爪403的竖直部分相对；两个引线把夹爪403分别与驱动电机相连，驱动电机用于驱动两个引线把夹爪403同时沿薄型气爪401的导向槽相对或相背运动，实现两个引线把夹爪403竖直部分的开合，进而实现对引线把的取放；其中，引线把夹爪403的竖直部分末端设有导向斜坡，当两个引线把夹爪403的竖直部分闭合时，两个导向斜坡相对形成V形结构，用于将待拾取的引线把归拢，实现对引线把的实现可靠夹取，避免夹取过程中引线把从两个引线把夹爪403竖直部分末端的缝隙中脱落；

参见附图8，所述连接件拾取组件5包括：安装板501、塑胶吸盘503、与塑胶吸盘503相配合的金具及抽放气装置，所述金具为弹簧气杆502；所述弹簧气杆502由两个空心管套接组成，两个空心管之间安装有弹簧，两个空心管通过压缩弹簧能够实现两者的相对轴向运动，进而调节弹簧气杆502的轴向长度；

两个平行布置的弹簧气杆502分别通过螺母固定在安装板501上，弹簧气杆502的一端安装有塑胶吸盘503，另一端安装有抽放气装置；且塑胶吸盘503与待吸取对象贴合形成的空腔通过弹簧气杆502的内腔与抽放气装置相通；当塑胶吸盘503与待吸取对象贴合时，继续下压弹簧气杆502，使塑胶吸盘503与待吸取对象贴合形成的空腔内的空气排出，同时通过抽放气装置对该空腔进行抽真空，实现塑胶吸盘503和待吸取对象的紧密贴合，避免动作过程中待吸取对象和塑胶吸盘503分离脱落；其中，弹簧气杆502的轴向长度可调，实现当下压弹簧气杆502时，对弹簧气杆502进行缓冲，防止弹簧气杆502被压坏；

整体连接关系如下：主体框架2通过顶板201固定在机械臂1的工装安装盘103上；两个点火件模块拾取组件3分别通过各自的安装基板301固定在主体框架2的两个侧板202上，且沿主体框架2中心对称；两个引线把拾取组件4分别通过各自的薄型气爪401对称固定在主体框架2的两个侧板202上；两个连接件拾取组件5分别通过各自的安装板501固定在主体框架2的两个侧板202上，且沿主体框架2中心对称。

工作原理：所述工业雷管为电雷管、导爆管雷管或电子雷管；

1、当所述工业雷管为电雷管时，导电脚线把为引线把，引火药头为点火件模块，没有连接件；

生产电雷管时：(1)取料阶段：通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306闭合来夹取引火药头外部包覆的塑料塞，通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分闭合来夹取电雷管的导电脚线把；

(2)装配阶段：完成取料后，机械臂1通过主体框架2将点火件模块拾取组件3移动到设定的操作工位，控制点火件模块拾取组件3的直线气缸302伸长设定长度，将电雷管的引火药头塑料塞插入对应位置的基础雷管内，然后通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306打开，使得点火件模块夹爪306与引火药头的塑料塞分离，由操作工位上的收口器完成电雷管的卡口；

机械臂1通过主体框架2将引线把拾取组件4移动到设定的操作工位，通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分打开，使得引线把夹爪403与电雷管的导电脚线把分离；

(3)取产品阶段：通过控制两个点火件模块夹爪306闭合，再次夹取完成卡口后电雷管的引火药头外露保留的塑料塞，通过控制两个引线把夹爪403闭合，再次夹取电雷管的导电脚线把后；机械臂1将主体框架2整体移动至包装工位，两个点火件模块夹爪306和两个引线把夹爪403均打开，将完成装配的电雷管整体送入包装通道，流转至包装工序。

2、当所述工业雷管为导爆管雷管时，导爆管线把为引线把，导爆管或延期内管为点火件模块，分流式或反射式的连接块为连接件；

生产导爆管雷管时：(1)取料阶段：通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306闭合来夹取导爆管雷管的导爆管外部包覆的橡胶塞或者延期内管外部包覆的橡胶塞；通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分闭合来夹取导爆管雷管的导爆管线把；通过抽放气装置控制塑胶吸盘503来吸取导爆管雷管的分流式或反射式的连接块；

(2)装配阶段：完成取料后，机械臂1通过主体框架2将点火件模块拾取组件3移动到设定的操作工位，控制点火件模块拾取组件3的直线气缸302伸长设定长度，将延期内管橡胶塞或导爆管橡胶塞插入对应位置的基础雷管内，然后通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306打开，使得点火件模块夹爪306与延期内管橡胶塞或导爆管橡胶塞分离，由操作工位上的收口器完成导爆管雷管的卡口；

机械臂1通过主体框架2将引线把拾取组件4移动到设定的操作工位，通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分打开，使得引线把夹爪403与导爆管线把分离；

机械臂1通过主体框架2将连接件拾取组件5移动到设定的操作工位，通过抽放气装置给塑胶吸盘503放气，使得塑胶吸盘503与导爆管雷管的分流式或反射式的连接块分离；由操作工位上的打标机在塑料标签或连接块上完成雷管段别信息打标；

(3)取产品阶段：通过控制两个点火件模块夹爪306闭合，再次夹取完成卡口后的导爆管雷管的管口橡胶塞，通过控制两个引线把夹爪403闭合，再次夹取导爆管线把，通过控制塑胶吸盘503再次吸取已完成信息打标的分流式或反射式的连接块后；机械臂1将主体框架2整体移动至包装工位，两个点火件模块夹爪306和两个引线把夹爪403及塑胶吸盘503均打开，将完成装配的导爆管雷管整体送入包装通道，流转至包装工序。

3、当所述工业雷管为电子雷管时，导电脚线把为引线把，电子点火件模块为点火件模块，接线盒为连接件；

生产电子雷管时：(1)取料阶段：通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306闭合来夹取电子雷管的电子点火件模块；通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分闭合来夹取电子雷管的导电脚线把；通过抽放气装置控制塑胶吸盘503来吸取电子雷管的接线盒；

(2)装配阶段：完成取料后，机械臂1通过主体框架2将点火件模块拾取组件3移动到设定的操作工位，控制点火件模块拾取组件3的直线气缸302伸长设定长度，将电子点火件模块插入对应位置的基础雷管内，然后通过直线导轨型平动气爪305控制两个点火件模块夹爪306打开，使得点火件模块夹爪306与电子点火件模块分离，由操作工位上的收口器完成电子雷管的卡口；

机械臂1通过主体框架2将引线把拾取组件4移动到设定的操作工位，通过驱动电机驱动两个引线把夹爪403竖直部分打开，使得引线把夹爪403与导电脚线把分离；

机械臂1通过主体框架2将连接件拾取组件5移动到设定的操作工位，通过抽放气装置给塑胶吸盘503放气，使得塑胶吸盘503与接线盒分离；由操作工位上的打标机完成对接线盒的信息打标；

(3)取产品阶段：通过控制两个点火件模块夹爪306闭合，再次夹取完成卡口后的电子点火件模块上端，通过控制两个引线把夹爪403闭合，再次夹取导电脚线把，通过控制塑胶吸盘503再次吸取已完成信息打标的接线盒后；机械臂1将主体框架2整体移动至包装工位，两个点火件模块夹爪306和两个引线把夹爪403及塑胶吸盘503均打开，将完成装配的电子雷管整体送入包装通道，流转至包装工序。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，包括：机械臂(1)及安装在机械臂上的装夹工装；所述装夹工装包括：主体框架(2)、点火件模块拾取组件(3)、引线把拾取组件(4)及连接件拾取组件(5)；

所述主体框架(2)为框架结构，用于安装点火件模块拾取组件(3)、引线把拾取组件(4)及连接件拾取组件(5)；

所述点火件模块拾取组件(3)设有两个点火件模块夹爪(306)，通过控制两个点火件模块夹爪(306)的相对或相背运动，实现两个点火件模块夹爪(306)的开合，进而实现对工业雷管的点火件模块的取放；

所述引线把拾取组件(4)设有两个引线把夹爪(403)，通过控制两个引线把夹爪(403)的相对或相背运动，实现两个引线把夹爪(403)的开合，进而实现对工业雷管的引线把的取放；

所述连接件拾取组件(5)设有塑胶吸盘(503)，通过塑胶吸盘(503)吸取或放下工业雷管的连接件；或者所述连接件拾取组件(5)设有气缸，通过气缸取放工业雷管的连接件。

2.如权利要求1所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述点火件模块拾取组件(3)还包括：安装基板(301)、直线气缸(302)、导杆(303)、限位锁块(304)及直线导轨型平动气爪(305)；

所述点火件模块拾取组件(3)通过安装基板(301)固定在主体框架(2)上；

所述直线气缸(302)的缸体端固定在安装基板(301)上，且其活塞杆端端部与直线导轨型平动气爪(305)的外壳固连；一个以上平行布置的导杆(303)穿过安装基板(301)后，末端均与直线导轨型平动气爪(305)的外壳固连；且导杆(303)与直线气缸(302)的活塞杆平行，每个导杆(303)上均固连有限位锁块(304)，当直线气缸(302)的活塞杆伸长带动导杆(303)沿其轴向运动时，限位锁块(304)抵触在安装基板(301)上时，用于限制直线气缸(302)的活塞杆伸长长度；

所述直线导轨型平动气爪(305)的端部设有直线导轨，且直线导轨的长度方向与直线气缸(302)的活塞杆轴向垂直；直线导轨上安装有与其滑动配合的两个连接爪，两个连接爪在其内部电机的控制下，能够同时沿直线导轨进行相对或相背运动；两个点火件模块夹爪(306)分别对应固连在两个连接爪上，在两个连接爪进行相对或相背运动时，实现两个点火件模块夹爪(306)的开合，进而实现对工业雷管的点火件模块的取放。

3.如权利要求2所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述点火件模块夹爪(306)的末端设有与工业雷管的点火件模块外形相配合的半圆形通槽，当两个点火件模块夹爪(306)闭合时，两个半圆形通槽相对组成圆形通孔。

4.如权利要求1所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述引线把拾取组件(4)还包括：薄型气爪(401)、过渡板(402)及驱动电机；

所述引线把拾取组件(4)通过薄型气爪(401)固定在主体框架(2)上；

所述薄型气爪(401)上加工有导向槽；

所述引线把夹爪(403)为L型结构，两个引线把夹爪(403)的水平部分分别通过过渡板(402)安装在薄型气爪(401)上，并与薄型气爪(401)的导向槽滑动配合，两个引线把夹爪(403)的竖直部分相对；两个引线把夹爪(403)分别与驱动电机相连，驱动电机用于驱动两个引线把夹爪(403)同时沿薄型气爪(401)的导向槽相对或相背运动，实现两个引线把夹爪(403)竖直部分的开合，进而实现对工业雷管的引线把的取放。

5.如权利要求4所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述引线把夹爪(403)的竖直部分末端设有导向斜坡，当两个引线把夹爪(403)的竖直部分闭合时，两个导向斜坡相对形成V形结构。

6.如权利要求1所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述连接件拾取组件(5)还包括：安装板(501)、弹簧气杆(502)及抽放气装置；

所述连接件拾取组件(5)通过安装板(501)固定在主体框架(2)上；

弹簧气杆(502)的中部固定在安装板(501)上，弹簧气杆(502)的一端安装有塑胶吸盘(503)，另一端安装有抽放气装置；且塑胶吸盘(503)与工业雷管的连接件贴合形成的空腔通过弹簧气杆(502)的内腔与抽放气装置相通。

7.如权利要求6所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述弹簧气杆(502)由两个空心管套接组成，两个空心管之间安装有弹簧，两个空心管通过压缩弹簧能够实现两者的相对轴向运动，进而调节弹簧气杆(502)的轴向长度。

8.如权利要求1所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述主体框架(2)包括：顶板(201)、垂直固定在顶板(201)两相对侧的两个侧板(202)及安装在两个侧板(202)之间的加强柱(6)；所述顶板(201)上分别加工有固定孔(203)，用于与机械臂(1)固连；所述侧板(202)上加工有用于安装点火件模块拾取组件(3)、引线把拾取组件(4)及连接件拾取组件(5)的安装孔。

9.如权利要求8所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，两个点火件模块拾取组件(3)固定在主体框架(2)的两个侧板(202)上，且沿主体框架(2)中心对称；两个引线把拾取组件(4)对称固定在主体框架(2)的两个侧板(202)上；两个连接件拾取组件(5)固定在主体框架(2)的两个侧板(202)上，且沿主体框架(2)中心对称。

10.如权利要求1所述的一种用于工业雷管生产的自动化装夹工装，其特征在于，所述机械臂(1)为六轴机械臂，其一端设有机械臂安装盘(101)，用于将机械臂(1)固定在外部的支撑平台上，另一端设有工装安装盘(103)，用于与装夹工装固连。

Images