CN210102959U - 一种码垛夹具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛夹具及机器人，具体涉及码垛设备技术领域，包括框架，所述框架侧表面沿水平方向上设置有一组伺服电机，所述框架内部底端设置有第一传送带，所述第一传送带一侧设置有第二传送带，且第一传送带上表面设置有拨动机构，所述框架内部顶端安装有滑轨，所述滑轨内部沿水平方向上贯穿安装有螺杆，所述滑轨下表面滑动安装有滑动块。本实用新型通过设置了夹持机构，改变了夹持板大开大合的转动夹持方式，使得夹持板以较小的幅度变化完成对物体的夹持固定，进而完成物体的码垛作业，避免了在码垛过程中物体与物体之间相互影响而导致码垛效果较差，保证了码垛的效果，提高了工作效率。

Description

一种码垛夹具及机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种码垛夹具及机器人。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的地方都需要使用到机器人来辅助进行作业，其中在码垛搬运的过程中，更是如此，机器人能够更全面的对物体进行码垛，有效的降低了工作人员的劳动强度。

经检索，中国专利公开了一种码垛夹具及机器人（授权公开号为CN 104787590A），包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。通过安装板下表面的夹瓶组件，实现对瓶子的夹取，控制安装板两侧的伸缩气缸伸出，通过承重板上的吸盘吸住包材表面，实现对包材的夹取，由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围，能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉，相比现有技术，结构简单，不仅能适用瓶子的码垛，而且能适用包材的运送，节约成本与占地空间。

但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如一般机器人上的夹具在抓取物体时，夹持板都是大开大合的对物体进行抓取，但是抓取完之后，进行码垛作业时，放置物体时会与下面摆放的另一组物体相互影响，不能很好的保证码垛的效果，降低了码垛的工作效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种码垛夹具及机器人，通过设置了夹持机构，改变了夹持板大开大合的转动夹持方式，使得夹持板以较小的幅度变化完成对物体的夹持固定，进而完成物体的码垛作业，避免了在码垛过程中物体与物体之间相互影响而导致码垛效果较差，保证了码垛的效果，提高了工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛夹具及机器人，包括框架，所述框架侧表面沿水平方向上设置有一组伺服电机，所述框架内部底端设置有第一传送带，所述第一传送带一侧设置有第二传送带，且第一传送带上表面设置有拨动机构，所述框架内部顶端安装有滑轨，所述滑轨内部沿水平方向上贯穿安装有螺杆，所述滑轨下表面滑动安装有滑动块，所述滑动块下表面固接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面开设有滑槽，且固定架下方设置有夹持机构；

所述夹持机构包括有支架，所述支架侧表面固设有驱动电机，所述驱动电机的驱动端设置有电机轴，所述电机轴外部固定套接有主动齿轮，所述支架一侧贯穿安装有螺纹杆，所述螺纹杆外部套接有从动齿轮，且螺纹杆一端设置有夹持板，所述夹持板侧表面设置有紧固胶垫，且夹持板上方固设有一组导向杆。

在一个优选地实施方式中，所述拨动机构包括有固定板，所述固定板侧表面铰接有活动板，所述固定板一侧铰接有固定管，所述固定管一端嵌入安装有伸缩杆，且固定管侧表面嵌入安装有紧固螺栓。

在一个优选地实施方式中，所述第二传送带上表面铺设有物料托架。

在一个优选地实施方式中，所述伺服电机的驱动端与螺杆一端固定连接，所述螺杆另一端贯穿于滑动块。

在一个优选地实施方式中，所述支架与固定架固定连接在一起，所述支架共设置有两组。

在一个优选地实施方式中，所述电机轴上的主动齿轮与螺纹杆上的从动齿轮通过啮合方式相连接，所述螺纹杆与从动齿轮之间通过螺纹转动方式相连接。

在一个优选地实施方式中，所述螺纹杆与夹持板的连接处设置有活动轴承，所述夹持板上的导向杆与滑槽通过滑动方式相连接。

在一个优选地实施方式中，所述紧固胶垫设置有多组，且紧固胶垫为一组硅胶材质的构件。

在一个优选地实施方式中，所述活动板一端与固定板相铰接，所述活动板另一端与固定板通过固定管和伸缩杆相连接。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型中通过设置了夹持机构，改变了夹持板大开大合的转动夹持方式，使得夹持板以较小的幅度变化完成对物体的夹持固定，进而完成物体的码垛作业，避免了在码垛过程中物体与物体之间相互影响而导致码垛效果较差，保证了码垛的效果，提高了工作效率；

2、本实用新型中通过设置了拨动机构，能够快速的将杂乱不堪的物体进行拨动，有效的保证了传送物体的整齐度，从而提高了机器人抓取的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型图1中A部分的放大结构示意图。

图3为本实用新型中滑动块的结构示意图。

图4为本实用新型中夹持机构的结构示意图。

图5为本实用新型中拨动机构的结构示意图。

附图标记为：1框架、2伺服电机、3第一传送带、4拨动机构、41固定板、42活动板、43固定管、44伸缩杆、45紧固螺栓、5第二传送带、6滑轨、7螺杆、8滑动块、9伸缩气缸、10固定架、11滑槽、12夹持机构、121支架、122驱动电机、123电机轴、124主动齿轮、125从动齿轮、126螺纹杆、127夹持板、128紧固胶垫、129导向杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-附图4所示的一种码垛夹具及机器人，包括框架1，所述框架1侧表面沿水平方向上设置有一组伺服电机2，所述框架1内部底端设置有第一传送带3，所述第一传送带3一侧设置有第二传送带5，且第一传送带3上表面设置有拨动机构4，所述框架1内部顶端安装有滑轨6，所述滑轨6内部沿水平方向上贯穿安装有螺杆7，所述滑轨6下表面滑动安装有滑动块8，所述滑动块8下表面固接有伸缩气缸9，所述伸缩气缸9的伸缩端固设有固定架10，所述固定架10下表面开设有滑槽11，且固定架10下方设置有夹持机构12；

所述夹持机构12包括有支架121，所述支架121侧表面固设有驱动电机122，所述驱动电机122的驱动端设置有电机轴123，所述电机轴123外部固定套接有主动齿轮124，所述支架121一侧贯穿安装有螺纹杆126，所述螺纹杆126外部套接有从动齿轮125，且螺纹杆126一端设置有夹持板127，所述夹持板127侧表面设置有紧固胶垫128，且夹持板127上方固设有一组导向杆129；

所述第二传送带5上表面铺设有物料托架；

所述伺服电机2的驱动端与螺杆7一端固定连接，所述螺杆7另一端贯穿于滑动块8；

所述支架121与固定架10固定连接在一起，所述支架121共设置有两组；

所述电机轴123上的主动齿轮124与螺纹杆126上的从动齿轮125通过啮合方式相连接，所述螺纹杆126与从动齿轮125之间通过螺纹转动方式相连接；

所述螺纹杆126与夹持板127的连接处设置有活动轴承，所述夹持板127上的导向杆129与滑槽11通过滑动方式相连接；

所述紧固胶垫128设置有多组，且紧固胶垫128为一组硅胶材质的构件。

实施方式具体为：将物体放置在第一传送带3上，并且在第二传送带5上放置一块物料托架，当物体在第一传送带3上运动至夹持机构12的正下方位置处，第一传送带3就会停止工作，此时，控制伸缩气缸9工作，伸缩气缸9向下带动固定架10运动，使得两块夹持板127下移至物体的两侧，随后，控制两组驱动电机122工作，驱动电机122上的电机轴123带动主动齿轮124转动，由于电机轴123上的主动齿轮124与螺纹杆126上的从动齿轮125通过啮合方式相连接，且螺纹杆126与从动齿轮125之间通过螺纹转动方式相连接的，主动齿轮124在带动从动齿轮125转动的同时，就会带动螺纹杆126转动，从而使得夹持板127向物体的方向运动，夹持板127上的导向杆129与滑槽11通过滑动方式相连接，使得夹持板127保持直线运动，从而使得夹持板127上的紧固胶垫128对物体进行夹持，当夹持住之后，伸缩气缸9收缩，伺服电机2通过螺杆7带动滑动块8在滑轨6上运动，当夹持机构12运动至第二传送带5正上方时，伸缩气缸9向下伸长，驱动电机122反向转动，将物体松开，往复进行码垛，这样的设计，改变了夹持板127大开大合的转动夹持方式，使得夹持板127以较小的幅度变化完成对物体的夹持固定，进而完成物体的码垛作业，避免了在码垛过程中物体与物体之间相互影响而导致码垛效果较差，保证了码垛的效果，提高了工作效率。

如附图1和附图5所示的一种码垛夹具及机器人，还包括有拨动机构4，所述拨动机构4置于第一传送带3上，所述拨动机构4包括有固定板41，所述固定板41侧表面铰接有活动板42，所述固定板41一侧铰接有固定管43，所述固定管43一端嵌入安装有伸缩杆44，且固定管43侧表面嵌入安装有紧固螺栓45；

所述活动板42一端与固定板41相铰接，所述活动板42另一端与固定板41通过固定管43和伸缩杆44相连接。

实施方式具体为：工作人员拧松固定管43上的紧固螺栓45，拉动伸缩杆44，将固定管43和伸缩杆44之间进行调节，从而将两组活动板42调节到合适的位置，使得两组活动板42之间呈现一个倾斜的坡度，并且两者之间的距离刚好为物体的宽度，随后，工作人员拧紧固定管43上的紧固螺栓45，将活动板42固定在固定板41上，将需要抓取的物体放置在第一传送带3上，物体就会顺着两组活动板42进行传递，这样的设计，能够快速的将杂乱不堪的物体进行拨动，有效的保证了传送物体的整齐度，从而提高了机器人抓取的工作效率。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-附图4，通过设置了夹持机构12，改变了夹持板127大开大合的转动夹持方式，使得夹持板127以较小的幅度变化完成对物体的夹持固定，进而完成物体的码垛作业，避免了在码垛过程中物体与物体之间相互影响而导致码垛效果较差，保证了码垛的效果，提高了工作效率；

参照说明书附图1和附图5，通过设置了拨动机构4，能够快速的将杂乱不堪的物体进行拨动，有效的保证了传送物体的整齐度，从而提高了机器人抓取的工作效率。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种码垛夹具及机器人，包括框架（1），其特征在于：所述框架（1）侧表面沿水平方向上设置有一组伺服电机（2），所述框架（1）内部底端设置有第一传送带（3），所述第一传送带（3）一侧设置有第二传送带（5），且第一传送带（3）上表面设置有拨动机构（4），所述框架（1）内部顶端安装有滑轨（6），所述滑轨（6）内部沿水平方向上贯穿安装有螺杆（7），所述滑轨（6）下表面滑动安装有滑动块（8），所述滑动块（8）下表面固接有伸缩气缸（9），所述伸缩气缸（9）的伸缩端固设有固定架（10），所述固定架（10）下表面开设有滑槽（11），且固定架（10）下方设置有夹持机构（12）；

所述夹持机构（12）包括有支架（121），所述支架（121）侧表面固设有驱动电机（122），所述驱动电机（122）的驱动端设置有电机轴（123），所述电机轴（123）外部固定套接有主动齿轮（124），所述支架（121）一侧贯穿安装有螺纹杆（126），所述螺纹杆（126）外部套接有从动齿轮（125），且螺纹杆（126）一端设置有夹持板（127），所述夹持板（127）侧表面设置有紧固胶垫（128），且夹持板（127）上方固设有一组导向杆（129）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述拨动机构（4）包括有固定板（41），所述固定板（41）侧表面铰接有活动板（42），所述固定板（41）一侧铰接有固定管（43），所述固定管（43）一端嵌入安装有伸缩杆（44），且固定管（43）侧表面嵌入安装有紧固螺栓（45）。

3.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述第二传送带（5）上表面铺设有物料托架。

4.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述伺服电机（2）的驱动端与螺杆（7）一端固定连接，所述螺杆（7）另一端贯穿于滑动块（8）。

5.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述支架（121）与固定架（10）固定连接在一起，所述支架（121）共设置有两组。

6.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述电机轴（123）上的主动齿轮（124）与螺纹杆（126）上的从动齿轮（125）通过啮合方式相连接，所述螺纹杆（126）与从动齿轮（125）之间通过螺纹转动方式相连接。

7.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述螺纹杆（126）与夹持板（127）的连接处设置有活动轴承，所述夹持板（127）上的导向杆（129）与滑槽（11）通过滑动方式相连接。

8.根据权利要求1所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述紧固胶垫（128）设置有多组，且紧固胶垫（128）为一组硅胶材质的构件。

9.根据权利要求2所述的一种码垛夹具及机器人，其特征在于：所述活动板（42）一端与固定板（41）相铰接，所述活动板（42）另一端与固定板（41）通过固定管（43）和伸缩杆（44）相连接。

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