CN210100053U - 一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，涉及搬运机器人技术领域，包括底座和上座，底座和上座之间等距离分布有四个圆柱导轨，且底座的上端中部安装有电机，电机的输出轴连接有齿轮，齿轮的外侧套接有链条，链条的中部连接有链条固定架，圆柱导轨的外部套接有六边形升降构件，六边形升降构件的一侧面固定连接有叉货机构。本设计采用稳定性高的六边形升降构件配合圆柱导轨的使用，使该装置具备结构稳定的升降机构，可固定机械臂以实现稳定的物料分拣和货架搬运功能，通过将货叉设计为可收起式，方便对货叉进行收起或放出，便于在增加货叉数量的同时减少货叉损坏几率，提高该装置的使用寿命和工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体是一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构。
背景技术
世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出指定颜色的物料放入指定货架，并需要将货架搬运至指定位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，对于实际生产中设计小型分拣搬运机器人也有帮助。
随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动分拣搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。物流行业的分拣任务、仓储存放任务逐渐的从人工向机器人过渡，如此使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。此外，也解决了人工劳动带来的工作量大，效率低，成本高的问题。
而且在移动搬运机器人搬运货架过程中，需要叉取或放置货架，这就会包含升降的动作。机器人升降结构的精确度和稳定性决定了货架搬运功能实现的好坏，在未配备货架存放空间的小型移动搬运机器人上，机器人的货叉数量基本决定了机器人一次能够搬运的货架数量上限，但盲目的增加货叉数量又会导致新的问题：外张的货叉增加了机器人的半径，使机器人通过狭窄区域时容易发生碰撞，严重时使货叉损坏。因此，本领域技术人员提供了一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，以解决上述背景技术中提出在未配备货架存放空间的小型移动搬运机器人上，机器人的货叉数量基本决定了机器人一次能够搬运的货架数量上限，但盲目的增加货叉数量又会导致新的问题：外张的货叉增加了机器人的半径，使机器人通过狭窄区域时容易发生碰撞，严重时使货叉损坏的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，包括底座和上座，所述底座和上座之间等距离分布有四个圆柱导轨，且底座的上端中部安装有电机，所述电机的输出轴连接有齿轮，所述齿轮的外侧套接有链条，所述链条的中部连接有链条固定架，所述圆柱导轨的外部套接有六边形升降构件，所述六边形升降构件的一侧面固定连接有叉货机构；
所述叉货机构包括第一固定件和第二固定件，所述第二固定件位于第一固定件的内侧，所述第二固定件的外侧面固定连接有拉力弹簧，且第二固定件的下端设置有货叉，且第二固定件的后侧位于货叉的一端位置处安装有挡板。
作为本实用新型进一步的方案：所述第二固定件的底端连接有旋转轴，所述货叉和挡板通过旋转轴与第二固定件转动连接，所述第二固定件位于第一固定件的内侧且与第一固定件通过螺栓固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述货叉和挡板之间的夹角呈九十度，且货叉和挡板通过螺栓固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述拉力弹簧的两端均安装有固定板，且拉力弹簧的一端通过固定板与第二固定件固定连接，且拉力弹簧的另一端通过固定板与货叉固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述链条固定架与六边形升降构件通过螺栓固定连接，且链条固定架与链条固定连接，所述链条与电机通过齿轮转动连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述电机的下端安装有固定座，且电机与底座固定连接，所述底座与上座通过圆柱导轨固定连接，所述圆柱导轨的一端垂直连接底座，且圆柱导轨的另一端贯穿六边形升降构件垂直连接于上座。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型采用稳定性高的六边形升降构件配合圆柱导轨的使用，使该装置具备结构稳定的升降机构，可固定机械臂以实现稳定的物料分拣和货架搬运功能；
2、通过将货叉设计为可收起式，方便在叉货机构下降至挡板被底座阻挡的位置时，货叉放下，当叉货机构升起，且货叉上又没有装载货架时，货叉在拉力弹簧的作用下收起，进而可以达到对货叉的收起或放出，方便在增加货叉数量的同时减少货叉损坏几率，提高该装置的使用寿命和工作效率。
附图说明
图1为一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构的结构示意图；
图2为一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构中叉货机构的结构示意图；
图3为一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构中货叉收起示意图。
图中：1、底座；2、电机；3、链条；4、链条固定架；5、圆柱导轨；6、叉货机构；7、齿轮；8、上座；9、六边形升降构件；10、拉力弹簧；11、货叉；12、第一固定件；13、挡板；14、旋转轴；15、第二固定件。
具体实施方式
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，包括底座1和上座8，底座1和上座8之间等距离分布有四个圆柱导轨5，且底座1的上端中部安装有电机2(型号为Y90L-4)，电机2的输出轴连接有齿轮7，齿轮7的外侧套接有链条3，链条3的中部连接有链条固定架4，圆柱导轨5的外部套接有六边形升降构件9，六边形升降构件9的一侧面固定连接有叉货机构6；
叉货机构6包括第一固定件12和第二固定件15，第二固定件15位于第一固定件12的内侧，第二固定件15的外侧面固定连接有拉力弹簧10，且第二固定件15的下端设置有货叉11，且第二固定件15的后侧位于货叉11的一端位置处安装有挡板13。
第二固定件15的底端连接有旋转轴14，货叉11和挡板13通过旋转轴14与第二固定件15转动连接，第二固定件15位于第一固定件12的内侧且与第一固定件12通过螺栓固定连接，货叉11和挡板13之间的夹角呈九十度，且货叉11和挡板13通过螺栓固定连接，拉力弹簧10的两端均安装有固定板，且拉力弹簧10的一端通过固定板与第二固定件15固定连接，且拉力弹簧10的另一端通过固定板与货叉11固定连接，通过旋转轴14配合拉力弹簧10，可以在叉货机构6下降至挡板13被底座1阻挡的位置时，货叉11放下，当叉货机构6升起，货叉11又没有装载货架时，货叉11在拉力弹簧10的作用下收起。
链条固定架4与六边形升降构件9通过螺栓固定连接，且链条固定架4与链条3固定连接，链条3与电机2通过齿轮7转动连接，电机2的下端安装有固定座，且电机2与底座1固定连接，底座1与上座8通过圆柱导轨5固定连接，圆柱导轨5的一端垂直连接底座1，且圆柱导轨5的另一端贯穿六边形升降构件9垂直连接于上座8，利用电机2带动齿轮7转动，进而带动链条3转动，从而通过链条固定架4带动六边形升降构件9延圆柱导轨5上下移动，方便操作。
本实用新型的工作原理是：本实用新型在实际使用时，通过利用电机2带动齿轮7转动，进而带动链条3转动，从而通过链条固定架4带动六边形升降构件9延圆柱导轨5上下移动，通过将货叉11设计为可收起式，方便在叉货机构6下降至挡板13被底座1阻挡的位置时，货叉11放下，当叉货机构6升起，且货叉11上又没有装载货架时，货叉11在拉力弹簧10的作用下收起，进而可以达到对货叉11的收起或放出，方便在增加货叉11数量的同时减少货叉11损坏几率，提高该装置的使用寿命和工作效率。
以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，包括底座(1)和上座(8)，其特征在于，所述底座(1)和上座(8)之间等距离分布有四个圆柱导轨(5)，且底座(1)的上端中部安装有电机(2)，所述电机(2)的输出轴连接有齿轮(7)，所述齿轮(7)的外侧套接有链条(3)，所述链条(3)的中部连接有链条固定架(4)，所述圆柱导轨(5)的外部套接有六边形升降构件(9)，所述六边形升降构件(9)的一侧面固定连接有叉货机构(6)；
所述叉货机构(6)包括第一固定件(12)和第二固定件(15)，所述第二固定件(15)位于第一固定件(12)的内侧，所述第二固定件(15)的外侧面固定连接有拉力弹簧(10)，且第二固定件(15)的下端设置有货叉(11)，且第二固定件(15)的后侧位于货叉(11)的一端位置处安装有挡板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，其特征在于，所述第二固定件(15)的底端连接有旋转轴(14)，所述货叉(11)和挡板(13)通过旋转轴(14)与第二固定件(15)转动连接，所述第二固定件(15)位于第一固定件(12)的内侧且与第一固定件(12)通过螺栓固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，其特征在于，所述货叉(11)和挡板(13)之间的夹角呈九十度，且货叉(11)和挡板(13)通过螺栓固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，其特征在于，所述拉力弹簧(10)的两端均安装有固定板，且拉力弹簧(10)的一端通过固定板与第二固定件(15)固定连接，且拉力弹簧(10)的另一端通过固定板与货叉(11)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，其特征在于，所述链条固定架(4)与六边形升降构件(9)通过螺栓固定连接，且链条固定架(4)与链条(3)固定连接，所述链条(3)与电机(2)通过齿轮(7)转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人六边形升降结构和自动收起货叉结构，其特征在于，所述电机(2)的下端安装有固定座，且电机(2)与底座(1)固定连接，所述底座(1)与上座(8)通过圆柱导轨(5)固定连接，所述圆柱导轨(5)的一端垂直连接底座(1)，且圆柱导轨(5)的另一端贯穿六边形升降构件(9)垂直连接于上座(8)。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113213041A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-08-06 | 太原科技大学 | 一种多面避障叉车式仓储物流搬运小车 |
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