CN210100032U - 一种基于ar技术的机场跑道异物检测清理机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，包括：所述行走小车、中央控制处理器、机械臂控制器、AR图像处理器和吸尘器，所述行走小车的底部连接有履带式行走轮，所述行走小车上还设有垃圾存放仓，所述行走小车的内侧设有中央控制处理器。本实用新型中，通过在该机场跑道异物检测清理机器人上搭载有吸尘器，吸尘器通过除尘架上的吸尘头可以对机场跑道上的灰尘进行吸取，使得该机场跑道异物检测清理机器人在对机场跑道进行往复行走检测异物时可以自动对机场跑道上的灰尘进行清理，使得该机场跑道异物检测清理机器人功能更加齐全，增强该机场跑道异物检测清理机器人的实用性。

Description

一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人

技术领域

本实用新型涉及机场跑道异物检测清理技术领域，尤其涉及一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人。

背景技术

为确保飞机飞行安全，防止跑道道面上的石子和杂物被飞机喷气发动机吸入体内打坏压缩机叶片或打坏螺旋桨飞机的桨叶，同时防止石子或其他硬物被螺旋桨或喷气发动机损伤其他飞机机体和车辆人员，故此飞机场跑道活动区需要不断的检查和定期清扫作业；

机场跑道异物检测清理机器人就是一种用于检查和清理机场跑道异物的机器人，目前机场使用的机场跑道异物检测清理机器人功能较为单一，仅仅实现对机场跑道异物进行检测清理，缺少对灰尘处理的措施，功能较为单一，实用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，包括：行走小车、中央控制处理器、机械臂控制器、AR图像处理器和吸尘器；

所述行走小车的底部连接有履带式行走轮，所述行走小车上还设有垃圾存放仓，所述行走小车的内侧设有中央控制处理器；

所述机械臂控制器螺旋固定在行走小车的前侧，且机械臂控制器上螺旋固定有异物清理机械臂，其中，异物清理机械臂的顶端连接有异物清理铲斗；

所述AR图像处理器固定设置行走小车的四个拐角位置处，且AR图像处理器上连接有AR摄像头；

所述吸尘器螺旋固定在行走小车的尾端，且吸尘器上连接有除尘架。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述除尘架包括连接架、调节架和吸尘头；

所述连接架固定连接在吸尘器的外侧壳体上，所述调节架一端通过转动连接轴转动连接在连接架的另一端，所述吸尘头固定连接在调节架的另一端。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接架的底部还连接有液压伸缩杆，且液压伸缩杆的活动端与调节架转动连接，所述吸尘头上还连通有吸尘管，且吸尘管的另一端与吸尘器连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述AR摄像头的输出端与AR图像处理器的输入端电性连接，且AR图像处理器的输出端与中央控制处理器的输入端电性连接，所述中央控制处理器的输出端分别与吸尘器输入端、履带式行走轮的输入端和机械臂控制器的输入端电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述异物清理铲斗的开口位置处通过连接铰链转动连接有盖板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述异物清理铲斗的顶部两侧对称固定有电控伸缩杆，且电控伸缩杆的活动端通过转动连接架转动连接有驱动连杆，其中，驱动连杆的另一端与盖板转动连接。

有益效果

本实用新型提供了一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人。具备以下有益效果：

(1)：该基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人通过在该机场跑道异物检测清理机器人上搭载有吸尘器，吸尘器通过除尘架上的吸尘头可以对机场跑道上的灰尘进行吸取，使得该机场跑道异物检测清理机器人在对机场跑道进行往复行走检测异物时可以自动对机场跑道上的灰尘进行清理，使得该机场跑道异物检测清理机器人功能更加齐全，增强该机场跑道异物检测清理机器人的实用性。

(2)：该基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人通过设有异物清理铲斗，相比于传统的清理机器人通过夹具进行夹取异物清理，通过异物清理铲斗对异物进行收集更加的方便，同时可以对一些小石子等异物进行收集，适用性更强，且异物清理铲斗上转动连接有盖板，可以通过电控伸缩杆带动盖板进行转动从而对异物清理铲斗进行封盖，防止在通过异物清理机械臂将异物清理铲斗上的异物倒入垃圾存放仓时异物掉落，导致清理不够干净。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型中除尘架的结构示意图；

图3为本实用新型中异物清理铲斗的结构示意图；

图4为本实用新型工作控制流程框图。

图例说明：

1、行走小车；2、垃圾存放仓；3、中央控制处理器；4、履带式行走轮；5、机械臂控制器；6、AR图像处理器；7、AR摄像头；8、异物清理机械臂；9、异物清理铲斗；91、盖板；92、电控伸缩杆；93、转动连接架；94、驱动连杆；10、吸尘器；11、除尘架；111、连接架；112、转动连接轴；113、调节架；114、吸尘头；115、吸尘管；116、液压伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1、图2和图4，一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，包括：行走小车1、中央控制处理器3、机械臂控制器5、AR图像处理器6和吸尘器10；

行走小车1的底部连接有履带式行走轮4，行走小车1上还设有垃圾存放仓2，行走小车1的内侧设有中央控制处理器3；

机械臂控制器5螺旋固定在行走小车1的前侧，且机械臂控制器5上螺旋固定有异物清理机械臂8，其中，异物清理机械臂8的顶端连接有异物清理铲斗9；

AR图像处理器6固定设置行走小车1的四个拐角位置处，且AR图像处理器6上连接有AR摄像头7；

吸尘器10螺旋固定在行走小车1的尾端，且吸尘器10上连接有除尘架11。

除尘架11包括连接架111、调节架113和吸尘头114；

连接架111固定连接在吸尘器10的外侧壳体上，调节架113一端通过转动连接轴112转动连接在连接架111的另一端，吸尘头114固定连接在调节架113的另一端。

连接架111的底部还连接有液压伸缩杆116，且液压伸缩杆116的活动端与调节架113转动连接，吸尘头114上还连通有吸尘管115，且吸尘管115的另一端与吸尘器10连接，可以通过液压伸缩杆116对调节架113的位置进行调节，从而实现对吸尘头114的吸尘高度进行调节，在使用时更加的方便，吸尘头114吸取的灰尘通过吸尘管115输送到吸尘器10中进行收集。

AR摄像头7的输出端与AR图像处理器6的输入端电性连接，且AR图像处理器6的输出端与中央控制处理器3的输入端电性连接，中央控制处理器3的输出端分别与吸尘器10输入端、履带式行走轮4的输入端和机械臂控制器5的输入端电性连接。

工作原理：该基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人对异物进行清理时，AR摄像头7会采集机场跑道的图像信息，并将采集的图像信息传输到AR图像处理器6中，AR图像处理器6对采集的图像进行检测，当发现异物时会实时地计算摄影机影像的位置及角度信息，并将计算的信息传输到中央控制处理器3中，中央控制处理器3根据接收到的信息首先控制履带式行走轮4带动行走小车1进行移动到异物位置处，然后中央控制处理器3将信号传输到机械臂控制器5中，机械臂控制器5控制异物清理机械臂8带动异物清理铲斗9对异物进行收集，并将收集的异物倒入到行走小车1上的垃圾存放仓2中进行收集存放，在对机场跑道异物检测时，可以通过中央控制处理器3控制履带式行走轮4带动行走小车1在机场跑道上进行往复行走检测，同时行走小车1在行走检测时，可以通过吸尘器10配合吸尘头114对机场跑道上的灰尘进行清理，使得该基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人还具有储存的功能，增强其实用性。

异物清理铲斗9的开口位置处通过连接铰链转动连接有盖板91。

异物清理铲斗9的顶部两侧对称固定有电控伸缩杆92，且电控伸缩杆92的活动端通过转动连接架93转动连接有驱动连杆94，其中，驱动连杆94的另一端与盖板91转动连接。

通过异物清理铲斗9对异物进行收集更加的方便，同时可以对一些小石子等异物进行收集，适用性更强，且异物清理铲斗9上转动连接有盖板91，可以通过电控伸缩杆92配合驱动连杆94带动盖板91进行转动从而对异物清理铲斗9的开口进行封盖，防止在通过异物清理机械臂8将异物清理铲斗9上的异物倒入垃圾存放仓2时异物掉落，导致机场跑道异物清理不够彻底。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于：包括：行走小车(1)、中央控制处理器(3)、机械臂控制器(5)、AR图像处理器(6)和吸尘器(10)；

所述行走小车(1)的底部连接有履带式行走轮(4)，所述行走小车(1)上还设有垃圾存放仓(2)，所述行走小车(1)的内侧设有中央控制处理器(3)；

所述机械臂控制器(5)螺旋固定在行走小车(1)的前侧，且机械臂控制器(5)上螺旋固定有异物清理机械臂(8)，其中，异物清理机械臂(8)的顶端连接有异物清理铲斗(9)；

所述AR图像处理器(6)固定设置行走小车(1)的四个拐角位置处，且AR图像处理器(6)上连接有AR摄像头(7)；

所述吸尘器(10)螺旋固定在行走小车(1)的尾端，且吸尘器(10)上连接有除尘架(11)。

2.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于，所述除尘架(11)包括连接架(111)、调节架(113)和吸尘头(114)；

所述连接架(111)固定连接在吸尘器(10)的外侧壳体上，所述调节架(113)一端通过转动连接轴(112)转动连接在连接架(111)的另一端，所述吸尘头(114)固定连接在调节架(113)的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于，所述连接架(111)的底部还连接有液压伸缩杆(116)，且液压伸缩杆(116)的活动端与调节架(113)转动连接，所述吸尘头(114)上还连通有吸尘管(115)，且吸尘管(115)的另一端与吸尘器(10)连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于，所述AR摄像头(7)的输出端与AR图像处理器(6)的输入端电性连接，且AR图像处理器(6)的输出端与中央控制处理器(3)的输入端电性连接，所述中央控制处理器(3)的输出端分别与吸尘器(10)输入端、履带式行走轮(4)的输入端和机械臂控制器(5)的输入端电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于，所述异物清理铲斗(9)的开口位置处通过连接铰链转动连接有盖板(91)。

6.根据权利要求5所述的一种基于AR技术的机场跑道异物检测清理机器人，其特征在于，所述异物清理铲斗(9)的顶部两侧对称固定有电控伸缩杆(92)，且电控伸缩杆(92)的活动端通过转动连接架(93)转动连接有驱动连杆(94)，其中，驱动连杆(94)的另一端与盖板(91)转动连接。

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