CN206528403U - 一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，包括纯电动动力系统、图像采集定位处理系统、信息检测装置、控制装置、转向行走装置和可快捷更换的多功能执行装置，纯电动动力系统提供动力电源，信息检测装置检测车辆的倾斜、转向角度传递给控制装置，图像采集定位处理系统规划行车路线、获取实时图像及进行定位并传递给控制装置，控制装置根据接收的信息控制转向行走装置和可快捷更换的多功能执行装置动作，转向行走装置的输出控制整车的行驶状态，本实用新型该车可以实现无人操作的情况下，自主进行清洗、清扫、洒水等各种路面养护及草坪修剪等特殊作业。

Description

一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆

技术领域

本实用新型涉及新能源车辆技术领域和人工智能技术领域，特别涉及到一种纯电动多功能的清洁养护专用车辆。

背景技术

纯电动多功能可无人驾驶的清洁养护专用车，可实现无人驾驶状态自主完成各种特殊作业，主要用于园区或公路的清洗、清扫、洒水等各种路面养护及草坪修剪等特殊作业。各种洒水车、路面养护清洁车、草坪修剪车等专用特种作业车辆已经被广泛应用，但是传统的这些专用特种作业车辆，在使用过程中仍存在一些问题,如：污染严重、操作复杂、人力需求量大、智能化程度低、实用性不强等问题，因此我们设计的这种特种作业车辆能够智能化无人驾驶的专用特种作业车辆来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于解决上述问题而提供一种能够智能化、无人驾驶的专用特种作业车辆。

本实用新型的目的是这样实现的，一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特点是包括纯电动动力系统、图像采集定位处理系统、信息检测装置、控制装置、转向行走装置和可快捷更换的多功能执行装置，其中：

所述纯电动动力系统安装在该车中为信息检测装置、图像采集处理系统、控制装置、转向行走装置提供动力电源；

所述信息检测装置用于检测车辆的倾斜、转向角度并传递给控制装置；

所述图像采集定位处理系统用于规划行车路线、获取车辆周围实时图像及通过卫星进行定位，将获取的图像、定位信息在显示屏显示以及传递给控制装置；

所述控制装置接收图像采集定位处理系统、信息检测装置传送来的信息并处理、存储，控制转向行走装置和可快捷更换的多功能执行装置动作；

所述的转向行走装置的输出控制整车的行驶状态。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是设有路面垃圾图像采集处理系统，所述路面垃圾图像采集处理系统采集路面垃圾的图像信息，根据垃圾图像信息判断垃圾的种类并将信息传递给控制装置，控制装置根据接收到的信息控制多功能执行装置自行调节清扫状态，所述的多功能执行装置为用于道路清扫的扫路装置，所述的清扫状态包括抽吸力的大小、扫刷的转速。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述转向行走装置包括转向装置和刹车装置，转向装置是普通车用助力转向装置、机械铰接式转向装置、液压系统提供转向力矩的转向半径角度较小的转向装置或电动助力转向装置。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述信息检测装置包含车辆转向角度检测装置、车体倾斜角度检测装置。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述车体倾斜角度检测装置为双轴角度传感器，用于检测车体的倾斜角度，并根据倾斜角度判断出车辆是在上下坡还是左右倾斜的状态，并将车辆状态通过CAN总线发送给控制装置。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述车辆转向角度检测装置为模拟量输出角位移传感器，安装在转向行走装置的中轴上，用于检测车辆的转向角度，向控制装置发送车辆转向角度的数据。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述图像采集定位处理系统包含视频采集单元、图像处理板、显示装置、视频录像装置、GPS导航定位模组，视频采集单元连接图像处理板，图像处理板分别连接显示装置、视频录像装置，GPS导航定位模组连接显示装置，其中：

视频采集单元用于获取车辆周围的视频图像，并将获取的视频图像发送图像处理板；

图像处理板用于接收视频采集单元发送的视频图像，对视频图像进行处理以获得清晰的视频图像，并将处理后的视频图像分别发送显示装置、视频录像装置及控制装置；

视频录像装置用于对图像处理板发送的视频图像进行实时存储；

GPS导航定位模组用于规划行车路线并对车辆进行定位，并将导航信息发送显示装置；

显示装置用于显示图像处理板发送的视频图像和/或GPS导航定位模组发送的导航信息。

为了进一步实现本实用新型的目的，可以是所述可快捷更换的多功能执行装置是根据工作状况所需的功能安装的作业装置，包括路清扫装置、护栏清洗装置、地面清洗装置、草坪修剪装置、洒水养护装置。

本实用新型与已有技术相比具有以下显著特点和积极效果：本实用新型中的纯电动动力系统安装在该车后车桥上方提供动力电源，信息检测装置分别排布在整车外围五个位面上为控制装置提供车辆倾斜、转向状态，图像采集定位处理系统用于规划行车路线、获取车辆周围实时图像及通过卫星进行定位，将获取的图像、定位信息在显示屏显示以及传递给控制装置，控制装置根据接收到的信息控制转向行走装置控制车速、转向、刹车等行驶状态和可快捷更换的多功能执行装置进行道路清洗、地板洗地、草坪修剪、洒水养护等作业，实现无人驾驶及作业。路面垃圾图像采集处理系统，通过采集路面垃圾的图像信息进行分析，判断垃圾的种类并将信息传递给控制装置，以实现控制装置调节扫路装置的抽吸力的大小、扫刷的转速，以及遇到无法处理的大型垃圾及时规避，避免损坏清扫装置。本实用新型比现有的专用特种作业车辆更环保、智能化程度更高、而且能够实现无人驾驶、操作更简便，能使更多的人力从园区保洁等重复性劳动中解放出来。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构原理示意图。

图2为本实用新型图像采集定位处理系统的一种结构原理示意图。

图3为本实用新型的另一种结构原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实例对本实用型的进行详细说明。

一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，参照图1，包括纯电动动力系统2、图像采集定位处理系统6、信息检测装置4、控制装置1、转向行走装置3和可快捷更换的多功能执行装置5，其中：所述纯电动动力系统2安装在该车中为信息检测装置4、图像采集处理系统6、控制装置1、转向行走装置3提供动力电源；

所述信息检测装置4用于检测车辆的倾斜、转向角度并传递给控制装置1；

所述图像采集定位处理系统6用于规划行车路线、获取车辆周围实时图像及通过卫星进行定位，将获取的图像、定位信息在显示屏显示以及传递给控制装置1；

所述控制装置1接收图像采集定位处理系统6、信息检测装置4传送来的信息并处理、存储，控制转向行走装置3和可快捷更换的多功能执行装置5动作；

所述的转向行走装置3的输出控制整车的行驶状态。

进一步地，所述信息检测装置4包含车辆转向角度检测装置10、车体倾斜角度检测装置9，并将检测到的信息数据通过CAN总线发送给控制装置1, 所述车体倾斜角度检测装置9为双轴角度传感器，用于检测车体的倾斜角度，并根据倾斜角度判断出车辆是在上下坡还是左右倾斜的状态，并将车辆状态通过CAN总线发送给控制装置1， 车体倾斜角度检测装置9的X轴数据对应坡度的大小，通过控制装置1控制转向行走装置3的输出扭矩，线性加减速，上坡满功率输出，车体倾斜角度检测装置9的Y轴数据对应车体左右倾斜角度，依据倾角的大小，通过控制装置1控制转向行走装置3的输出扭矩，线性加减速；所述车辆转向角度检测装置10为模拟量输出角位移传感器，安装在转向行走装置3的中轴上，用于检测车辆的转向角度，向控制装置1发送车辆转向角度的数据，车辆转向角度检测装置10的数据对应车体的左右转向角的大小，通过控制装置1控制转向行走装置3的输出扭矩，线性加减速；信息检测装置4 还可以检测车辆的其他信息，例如电量、故障等情况，通过CAN总线发送给控制装置1，控制装置1根据总线数据报出故障，同时解除工作状态，并控制转向行走装置3使该车低速自行回到车出发位置进行人工检修。

进一步地，所述转向行走装置3输出控制整车的车速、转向、刹车等行驶状态，包括转向装置和刹车装置，转向装置是普通车用助力转向装置、机械铰接式转向装置、液压系统提供转向力矩的转向半径角度较小的转向装置或电动助力转向装置。

进一步地，参照图2，所述图像采集定位处理系统6包含视频采集单元61、图像处理板62、显示装置63、视频录像装置64、GPS导航定位模组65，视频采集单元61连接图像处理板62，图像处理板62分别连接显示装置63、视频录像装置64，GPS导航定位模组65连接显示装置63，其中：视频采集单元61用于获取车辆周围的视频图像，并将获取的视频图像发送图像处理板62；图像处理板62用于接收视频采集单元61发送的视频图像，对视频图像进行处理以获得清晰的视频图像，并将处理后的视频图像分别发送显示装置63、视频录像装置64及控制装置1，控制装置1根据传递来的图像信息，控制转向行走装置3进行刹车、规避转弯、调整行车路线动作，图像信息包括路面障碍、道路边缘、移动物体等；视频录像装置64用于对图像处理板62发送的视频图像进行实时存储；GPS导航定位模组65用于规划行车路线并对车辆进行定位，并将导航信息发送显示装置63；显示装置63用于显示图像处理板62发送的视频图像和/或GPS导航定位模组65发送的导航信息。

参照图3，为了实现无人驾驶自动清扫道路路面的目的，设有路面垃圾图像采集处理系统7，所述路面垃圾图像采集处理系统7采集路面垃圾的图像信息，根据垃圾图像信息判断垃圾的种类并将信息传递给控制装置1，控制装置1根据接收到的信息控制多功能执行装置5自行调节清扫状态，所述的多功能执行装置5为用于道路清扫的扫路装置，所述的清扫状态包括抽吸力的大小、扫刷的转速。

所述的可快捷更换的多功能执行装置5可以根据工作状况所需的功能，还可以是地板洗地、草坪修剪、洒水养护、护栏清洗等各种作业装置。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (8)

1.一种纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：包括纯电动动力系统（2）、图像采集定位处理系统（6）、信息检测装置（4）、控制装置（1）、转向行走装置（3）和可快捷更换的多功能执行装置（5），其中：

所述纯电动动力系统（2）安装在该车中为信息检测装置（4）、图像采集处理系统（6）、控制装置（1）、转向行走装置（3）提供动力电源；

所述信息检测装置（4）用于检测车辆的倾斜、转向角度并传递给控制装置（1）；

所述图像采集定位处理系统（6）用于规划行车路线、获取车辆周围实时图像及通过卫星进行定位，将获取的图像、定位信息在显示屏显示以及传递给控制装置（1）；

所述控制装置（1）接收图像采集定位处理系统（6）、信息检测装置（4）传送来的信息并处理、存储，控制转向行走装置（3）和可快捷更换的多功能执行装置（5）动作；

所述的转向行走装置（3）的输出控制整车的行驶状态。

2.如权利要求1所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：设有路面垃圾图像采集处理系统，所述路面垃圾图像采集处理系统（7）采集路面垃圾的图像信息，根据垃圾图像信息判断垃圾的种类并将信息传递给控制装置（1），控制装置（1）根据接收到的信息控制多功能执行装置（5）自行调节清扫状态，所述的多功能执行装置（5）为用于道路清扫的扫路装置，所述的清扫状态包括抽吸力的大小、扫刷的转速。

3.如权利要求1所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述转向行走装置（3）包括转向装置和刹车装置，转向装置是机械铰接式转向装置或电动助力转向装置。

4.如权利要求1所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述信息检测装置（4）包含车辆转向角度检测装置（10）、车体倾斜角度检测装置（9）。

5.如权利要求4所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述车体倾斜角度检测装置（9）为双轴角度传感器，用于检测车体的倾斜角度，并根据倾斜角度判断出车辆是在上下坡还是左右倾斜的状态，并将车辆状态通过CAN总线发送给控制装置（1）。

6.如权利要求4所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述车辆转向角度检测装置（10）为模拟量输出角位移传感器，安装在转向行走装置（3）的中轴上，用于检测车辆的转向角度，向控制装置（1）发送车辆转向角度的数据。

7.如权利要求1所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述图像采集定位处理系统（6）包含视频采集单元（61）、图像处理板（62）、显示装置（63）、视频录像装置（64）、GPS导航定位模组（65），视频采集单元（61）连接图像处理板（62），图像处理板（62）分别连接显示装置（63）、视频录像装置（64），GPS导航定位模组（65）连接显示装置（63），其中：

视频采集单元（61）用于获取车辆周围的视频图像，并将获取的视频图像发送图像处理板（62）；

图像处理板（62）用于接收视频采集单元（61）发送的视频图像，对视频图像进行处理以获得清晰的视频图像，并将处理后的视频图像分别发送显示装置（63）、视频录像装置（64）及控制装置（1）；

视频录像装置（64）用于对图像处理板（62）发送的视频图像进行实时存储；

GPS导航定位模组（65）用于规划行车路线并对车辆进行定位，并将导航信息发送显示装置（63）；

显示装置（63）用于显示图像处理板（62）发送的视频图像和/或GPS导航定位模组（65）发送的导航信息。

8.如权利要求1所述的纯电动多功能无人驾驶的清洁养护专用车辆，其特征在于：所述可快捷更换的多功能执行装置（5）是根据工作状况所需的功能安装的作业装置，包括路清扫装置、护栏清洗装置、地面清洗装置、草坪修剪装置、洒水养护装置。