CN210100007U - 四足机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

四足机器人抓取机构，包括躯干、摆动机构及夹板机构；躯干为矩形框架；摆动机构设置在躯干上，其包括轴座、蜗杆座、驱动电机C、转轴、涡轮、摆动架及蜗杆；夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。本实用新型适于快速夹取板片类的物件，夹板机构在张开状态下通过抵杆做为触发元件，用户使用待夹持的物件拨动抵杆，使抵杆端头进入第一夹板的通槽内，夹板机构便立即在弹性元件的作用下合拢，变为合拢状态，并将待夹持的物件夹在第一夹板和第二夹板之间，即可实现快速夹取，另外，夹板机构在合拢状态下，第一夹板和第二夹板通过磁铁与铁片的配合吸附固定，以保证一定的夹持力，防止物件脱出。

Description

四足机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及足式机器人技术领域，特别是一种四足机器人抓取机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，足式机器人的应用领域越来越广。足式机器人具有轮式机器人无法比拟的独到之处，它利用孤立的地面支撑，而不是轮式机器人所需的连续地面支撑。足式机器人可在不平整地表稳定步行或以非接触方式规避障碍。

然而现有的足式机器人通常只是搭载各种传感器及摄像头，用于勘探、搜救等任务，鲜少具有夹持物件的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种四足机器人抓取机构，它提供了一种可应用于四足机器人的抓取机构，实现了在四足机器人上集成夹持物件的功能。

本实用新型的技术方案是：四足机器人抓取机构，包括躯干、摆动机构及夹板机构；

躯干为矩形框架；

摆动机构设置在躯干上，其包括轴座、蜗杆座、驱动电机C、转轴、涡轮、摆动架及蜗杆；轴座、蜗杆座和驱动电机C均固定安装在躯干上；转轴两端活动安装在轴座上；涡轮和摆动架均固定安装在转轴上；蜗杆一端活动安装在蜗杆座上，另一端与驱动电机C的机轴连接，并与涡轮啮合；

夹板机构固接在摆动架上，其随摆动架的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。

本实用新型进一步的技术方案是：夹板机构包括第一夹板、第二夹板、弹性元件、抵杆及转销；第一夹板与第二夹板分别在后端铰接，第一夹板上设有供抵杆穿过的通槽，第一夹板内表面上设有用于抵住抵杆的凸台，第一夹板前端设有铁块，第二夹板前端设有与第一夹板前端的铁块相对应的磁铁，定义第一夹板与第二夹板相对的一面为各自的内表面，定义第一夹板与第二夹板相背的一面为各自的外表面；弹性元件一端连接在第一夹板的内表面上，另一端连接在第二夹板的内表面上，抵杆在一端通过转销活动连接在第二夹板的前端；夹板机构可在张开状态和合拢状态之间切换，当夹板机构处在张开状态时，第一夹板与第二夹板形成50-80°的夹角，抵杆端头抵在第一夹板内表面上的凸台上，弹性元件处在拉伸状态；当夹板机构处在合拢状态时，第一夹板与第二夹板贴合，第一夹板通过前端的铁块与第二夹板前端的磁铁吸合固定，抵杆端头从第一夹板的通槽中穿出。

本实用新型再进一步的技术方案是：弹性元件为橡皮筋。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

1、躯干上搭载摆动机构和夹板机构，摆动机构可在一定角度内摆动，以升高或降低夹板机构的高度，给用户带来方便。

2、夹板机构适于快速夹取板片类的物件，夹板机构在张开状态下通过抵杆做为触发元件，用户使用待夹持的物件拨动抵杆，使抵杆端头进入第一夹板的通槽内，夹板机构便立即在弹性元件的作用下合拢，变为合拢状态，并将待夹持的物件夹在第一夹板和第二夹板之间，即可实现快速夹取，另外，夹板机构在合拢状态下，第一夹板和第二夹板通过磁铁与铁片的配合吸附固定，以保证一定的夹持力，防止物件脱出。

以下结合图和实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型应用的四足机器人的结构示意图；

图3为本实用新型应用的四足机器人的躯干与腿的连接关系示意图；

图4为本实用新型应用的四足机器人的夹板机构的结构示意图。

具体实施方式

实施例1：

如图1所示，四足机器人抓取机构，包括躯干、摆动机构和夹板机构。

躯干1为矩形框架。

摆动机构设置在躯干1上，其包括轴座31、蜗杆座32、驱动电机C33、转轴34、涡轮35、摆动架36及蜗杆37；轴座31、蜗杆座32和驱动电机C33均固定安装在躯干1上；转轴34两端活动安装在轴座31上；涡轮35和摆动架36均固定安装在转轴34上；蜗杆37一端活动安装在蜗杆座32上，另一端与驱动电机C33的机轴连接，并与涡轮35啮合。启动驱动电机C33使蜗杆37旋转，进而带动涡轮35转动，涡轮35带动转轴34及摆动架36同步转动。

夹板机构固接在摆动架36上，其随摆动架36的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。夹板机构包括第一夹板41、第二夹板42、弹性元件43、抵杆44及转销45；第一夹板41与第二夹板42分别在后端铰接，第一夹板41上设有供抵杆穿过的通槽411，第一夹板41内表面上设有用于抵住抵杆的凸台412，第一夹板41前端设有铁块413，第二夹板42前端设有与第一夹板41前端的铁块413相对应的磁铁421，定义第一夹板41与第二夹板42相对的一面为各自的内表面，定义第一夹板41与第二夹板42相背的一面为各自的外表面；弹性元件43一端连接在第一夹板41的内表面上，另一端连接在第二夹板42的内表面上，抵杆44在一端通过转销45活动连接在第二夹板42的前端。

夹板机构可在张开状态和合拢状态之间切换，当夹板机构处在张开状态时，第一夹板41与第二夹板42形成50-80°的夹角，抵杆44端头抵在第一夹板41内表面上的凸台412上，弹性元件43处在拉伸状态；当夹板机构处在合拢状态时，第一夹板41与第二夹板42贴合，第一夹板41通过前端的铁块413与第二夹板42前端的磁铁421吸合固定，抵杆44端头从第一夹板41的通槽411中穿出。

优选，躯干1上设有用于限制摆动架36最大转动角度的限位架11。

优选，弹性元件43为橡皮筋。

如图1-4所示，一种装载了本实用新型的四足机器人，还包括腿。四条腿两两对称安装在躯干1的前端两侧和后端两侧。腿包括连杆A21、连杆B22、连杆C23、连杆D24、驱动电机A25及驱动电机B26，驱动电机A21和驱动电机B22固定安装在躯干1侧边处，并处在同一水平高度，连杆A21、连杆B22、连杆C23及连杆D24依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A21与驱动电机A25的机轴连接，其在驱动电机A25的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B22与驱动电机B26的机轴连接，其在驱动电机B26的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。

优选，连杆A21与连杆B22与连杆C23与连杆D24之间的长度比为1：3：3：1。

优选，连杆B22与连杆C23的铰接处连接有缓冲橡胶块27。

Claims (3)

1.四足机器人抓取机构，其特征是：包括躯干(1)、摆动机构和夹板机构；

躯干(1)为矩形框架；

摆动机构设置在躯干(1)上，其包括轴座(31)、蜗杆座(32)、驱动电机C(33)、转轴(34)、涡轮(35)、摆动架(36)及蜗杆(37)；轴座(31)、蜗杆座(32)和驱动电机C(33)均固定安装在躯干(1)上；转轴(34)两端活动安装在轴座(31)上；涡轮(35)和摆动架(36)均固定安装在转轴(34)上；蜗杆(37)一端活动安装在蜗杆座(32)上，另一端与驱动电机C(33)的机轴连接，并与涡轮(35)啮合；

夹板机构固接在摆动架(36)上，其随摆动架(36)的摆动而在竖直平面上做弧形轨迹运动。

2.如权利要求1所述的四足机器人抓取机构，其特征是：夹板机构包括第一夹板(41)、第二夹板(42)、弹性元件(43)、抵杆(44)及转销(45)；第一夹板(41)与第二夹板(42)分别在后端铰接，第一夹板(41)上设有供抵杆穿过的通槽(411)，第一夹板(41)内表面上设有用于抵住抵杆的凸台(412)，第一夹板(41)前端设有铁块(413)，第二夹板(42)前端设有与第一夹板(41)前端的铁块(413)相对应的磁铁(421)，定义第一夹板(41)与第二夹板(42)相对的一面为各自的内表面，定义第一夹板(41)与第二夹板(42)相背的一面为各自的外表面；弹性元件(43)一端连接在第一夹板(41)的内表面上，另一端连接在第二夹板(42)的内表面上，抵杆(44)在一端通过转销(45)活动连接在第二夹板(42)的前端；

夹板机构可在张开状态和合拢状态之间切换，当夹板机构处在张开状态时，第一夹板(41)与第二夹板(42)形成50-80°的夹角，抵杆(44)端头抵在第一夹板(41)内表面上的凸台(412)上，弹性元件(43)处在拉伸状态；当夹板机构处在合拢状态时，第一夹板(41)与第二夹板(42)贴合，第一夹板(41)通过前端的铁块(413)与第二夹板(42)前端的磁铁(421)吸合固定，抵杆(44)端头从第一夹板(41)的通槽(411)中穿出。

3.如权利要求2所述的四足机器人抓取机构，其特征是：弹性元件(43)为橡皮筋。

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