CN210084271U - 一种无线移动电翻转rgv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无线移动电翻转RGV小车，包括双导轨和小车，小车上设置有用于装卸货的翻转机构，翻转机构包括与小车轴接的翻转架，以及可推动翻转架转动的翻转驱动机构，翻转驱动机构和行走驱动机构分别通过变频控制器电连接有无线供能装置，无线供能装置包括设置在双导轨间地面上并沿双导轨方向感应线圈，以及与感应线圈感应配合并位于感应线圈正上方的取电板，感应线圈在双导轨之间的部分布置成两条与双导轨平行的感应线缆并在内部通有中频电，取电板固定在小车底面，取电板连接有可输出直流电的变换器并通过变换器分别与变频控制器电连接。本实用新型实现了RGV小车的无线移动和装卸货自动化功能。

Description

一种无线移动电翻转RGV小车

技术领域

本实用新型涉及有轨制导车辆技术领域，具体涉及一种通过无线取电方式提供动力和采用电动翻转技术装卸载货物的自动化RGV小车。

背景技术

在有轨制导车辆领域，车辆一般采用有线或电池供电方式，这两种供电方式具有以下缺陷：

有线供电存在电线长时间折弯老化问题。当厂房紧凑时，带拖链的电线在地面，影响叉车或工人行走。电线在厂房顶部会影响行车的线路，同时影响车间的美观。

电池供电，存在里程少，动力不足等问题。工厂三班制时，需要电池的频繁更换，比较麻烦。

另外，车辆翻转一般都是气动或液压，在RGV小车上存在与动力电缆一样的问题，地面或挂空都不是非常方便，长时间气管或油管都会发生漏气或漏油的潜在风险。

针对上述情况，亟需设计一种新型RGV小车，实现了RGV小车的无线移动和装卸货自动化功能。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种无线移动电翻转RGV小车，提高了RGV小车的移动稳定性和车间布局的便利性，实现了RGV小车的无线移动和装卸货自动化功能。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

提供一种无线移动电翻转RGV小车，包括设置在地面上的双导轨，以及安装有行走驱动机构并通过行走驱动机构行驶在双导轨上的小车，小车上设置有用于装卸货的翻转机构，翻转机构包括与小车轴接的翻转架，以及可推动翻转架转动的翻转驱动机构，翻转驱动机构和行走驱动机构分别通过变频控制器电连接有无线供能装置，无线供能装置包括设置在双导轨间地面上并沿双导轨方向感应线圈，以及与感应线圈感应配合并位于感应线圈正上方的取电板，感应线圈在双导轨之间的部分布置成两条与双导轨平行的感应线缆并在内部通有中频电，取电板固定在小车底面，取电板连接有可输出直流电的变换器并通过变换器分别与变频控制器电连接。

小车采用无线供能，通过取电板与通有中频电的感性线缆感应配合，利用变换器输出直流电，为连接变频驱动器的翻转驱动机构和行走驱动装置供电，通过直流转交流技术，控制交流电的频率实现翻转驱动机构和行走驱动装置的速度，可分别实现小车的无线运行以及通过翻转机构实现小车上货物的卸载。

进一步的，所述的无线供能装置还包括用于控制翻转驱动机构和行走驱动机构的PLC控制电路，PLC控制电路设置在控制柜内并固定在小车上。

设置PLC控制电路，方便对小车运行进行调控，以及控制小车在卸货点进行卸货，实现自动化运行。

进一步的，所述的控制柜内还电连接有蓝牙接收端，蓝牙接收端可接收蓝牙发射端信号实现控制小车暂停或停机。

蓝牙接收端用于接收蓝牙发射端信号，可以在紧急情况下对小车进行控制，实现小车的暂停或停机，便于检修维护。

进一步的，所述的翻转驱动机构包括摆杆和固定在小车上且与变频控制器电连接的翻转电机，翻转电机的驱动轴上安装有偏心凸轮，偏心凸轮通过偏转轴与摆杆的一端轴接，摆杆的另一端通过摆杆轴轴接有与翻转架固定的安装座。

翻转架通过翻转轴和轴承与小车连接，保证翻转架翻转时与车身的相对运动，翻转电机安装有偏心凸轮，偏心凸轮与偏转轴采用轴承连接，偏转轴与摆杆采用轴承连接，摆杆与摆杆轴采用轴承连接，摆杆轴与翻转安装架轴承连接，翻转安装架与翻转架螺栓连接，保证翻转电机的转动通过偏心轮、摆杆与翻转架形成摆动运动。

进一步的，所述的翻转架由方管焊接构架形成V形架体，V形架体在两端的开口处固定有挡板且V形架体在内表面固定有相配的支撑板。

车身采用方管焊接结构，保证车身强度，V形架体配合支撑板，便于对货物进行盛放，保证货物运动的稳定性。

作为优选，所述的V形架体的开口角度为160°-170°。

V形架体的开口角度为160°-170°，可以保证布卷和纸卷等货物的稳定，不易发生滑落。

作为优选，所述的取电板与感应线缆的垂直距离为10-15mm，感应线缆的水平间距为140±2.5mm。

取电板与感应线缆的距离以及感应线缆的间距设置，便于小车的移动，减少对地面平整度的要求。

进一步的，所述的行走驱动机构包括固定在小车上且与变频控制器电连接的移动电机，以及通过键与小车车轮连接的主动轴，主动轴上固定有从动齿轮，移动电机的驱动轴上固定有从动齿轮啮合的主动齿轮。

行走驱动装置的移动电机通过主动齿轮带动从动齿轮进而实现主动轴带动小车车轮转动，实现小车的移动。

进一步的，所述的主动轴的一端穿过车轮并在该端部固定连接有连接轴，连接轴通过联轴器连接有与主动轴同步转动的编码器，编码器与PLC控制电路电连接。

编码器轴与联轴器相连，联轴器另一端与连接轴相连接，连接轴与主动轴螺纹连接，实现主动轴与编码器的同步转动，通过编码器可以进行任意工位的位置标记，进行货物的装卸载。

进一步的，所述的双导轨固定安装在地面开设的地基槽内，双导轨的上表面与地面平齐，双导轨的内侧预留的车轮行驶的导轨槽，地基槽下底面在感应线缆正下方200*500mm的矩形区域内填充有非金属物质。

双导轨通过地基槽安装于底面，其上表面与底面平齐，可以实现双导轨的隐藏，提高地面的通过性，双导轨上设置有与车轮配合的导轨槽，便于车轮导向定位行驶，地基槽内在感应线缆正下方填充非金属物质，可以减少感应线缆内产生涡流，降低安全隐患。

本实用新型的有益效果：

一、无线取电为小车提供动力和控制电源，避免了有线供电时线路老化折弯问题，以及电池供电需要频繁更换电池的问题，提高RGV小车的移动稳定性和车间布局的便利性，通过编码器配合翻转机构实现装卸货物的自动化。

二、结构简单，使用方便，自动化程度高，提高了 RGV小车的使用场所和自动化水平，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的小车结构图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型中翻转机构的结构示意图；

图5为本实用新型中翻转机构的剖视图。

图中所示：

1、双导轨，2、小车，3、行走驱动机构，4、翻转机构，5、取电板，6、取电安装架，7、翻转轴，8、轴承，9、主动轴，10、挡板，11、缓冲器，12、形成开关，13、行走电机，14、翻转电机，15、变换器，16、电控柜，17、翻转架，18、主动齿轮，19、翻转缓冲，20、安装板，21、连接轴，22、联轴器，23、编码器，24、防护罩，25、车轮，26、从动齿轮，27、非金属物质，28、感应线缆，29、预埋件，30、安装座，31、偏心凸轮，32、翻转轴， 33、摆杆，34、摆杆轴。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

一种无线移动电翻转RGV小车，包括设置在地面上的双导轨1以及安装有行走驱动机构3并通过行走驱动机构3行驶在双导轨1上的小车2，所述的双导轨1固定安装在地面开设的地基槽内，双导轨1的上表面与地面平齐，两根导轨平行布置，在双导轨1的内侧预留20*20mm的车轮25行驶导轨槽。

双导轨1的具体安装方法可以是：如图3所示，在工厂地面先开（130-140）mm*（1200-1500mm）的矩形地基槽，长度一般为5-100m。地基槽内预先进行放置预埋板29，间隔1.5-2m，预埋板29上表面高度与地基槽平齐，预埋板29下表面配筋，增强其附着力。导轨采用24kg/m 轻轨，底下焊接安装板与预埋板29平行进行高度调节。双导轨1水平放置在地基槽内，其上表面与地面平行，双导轨1下面通过调整螺栓与预埋板29接触，双导轨1水平布置。然后调整好高度后，用角铁进行双导轨1与预埋板29的焊接固定，最后进行混凝土浇筑。

小车2上设置有用于装卸货的翻转机构4，翻转机构4包括与小车2轴接的翻转架17，以及可推动翻转架17转动的翻转驱动机构，翻转驱动机构和行走驱动机构3分别通过变频控制器电连接有无线供能装置，无线供能装置包括设置在双导轨1间地面上并沿双导轨1方向感应线圈，以及与感应线圈感应配合并位于感应线圈正上方的取电板5，感应线圈在双导轨1之间的部分布置成两条与双导轨1平行的感应线缆28并在内部通有中频电，取电板5通过取电安装架6固定在小车2底面，取电安装架6、螺栓、垫片、弹簧垫采用工业纯铝材质。取电板5连接有可输出直流电的变换器15并通过变换器15分别与变频控制器电连接。

感应线圈预埋入小车2的下部地面，位于双导轨1之间的感应线圈形成两条与双导轨1平行的感应线缆28，感应线缆28的末端与电能转换器连接，把380V 50HZ交流电的转换成25KHZ的中频电。

所述的取电板5与感应线缆28的垂直距离为10-15mm，感应线缆28的水平间距为140±2.5mm。地基槽下底面在感应线缆28正下方200*500mm的矩形区域内填充有非金属物质27，防止形成涡流，造成安全隐患。取电板5安装在取电安装架6上，取电安装架6与车身螺栓连接。取电板5通过变换器15输出直流电。在带变频驱动器的移动电机13和翻转电机14上，通过直流转交流技术，控制交流电的频率实现移动电机13和翻转电机14的速度控制。

所述的无线供能装置还包括用于控制翻转驱动机构和行走驱动机构3的PLC控制电路，PLC控制电路设置在电控柜16内并固定在小车上。所述的电控柜16内还电连接有蓝牙接收端，蓝牙接收端可接收蓝牙发射端信号实现控制小车暂停或停机。

所述的翻转驱动机构包括摆杆33和固定在小车2上且与变频控制器电连接的翻转电机14，翻转电机14的驱动轴上安装有偏心凸轮31，偏心凸轮31通过偏转轴32与摆杆33的一端轴接，摆杆33的另一端通过摆杆轴34轴接有与翻转架17固定的安装座30。

翻转架17与小车2通过翻转轴32和轴承转动连接，保证翻转架17翻转时与车身的相对运动。翻转轴采32用2-4组轴承分别与小车2车身和翻转架17连接，每台设备配置2-4组翻转轴32结构。翻转电机14安装在电机安装板上，电机安装板与车身螺栓连接。翻转电机14安装有偏心凸轮31，偏心凸轮31与偏转轴32采用轴承连接，偏转轴32与摆杆33采用轴承连接，摆杆33与摆杆轴34采用轴承连接，摆杆轴34与翻转安装座30轴承连接，翻转安装座30与翻转架17螺栓连接，保证翻转电机14的转动通过偏心凸轮31、摆杆33与翻转架17形成摆动运动。为了防止货物的脉动冲击，小车上在翻转架17的两侧计V形架体下方配置有翻转缓冲19，起到安全防护作用。

所述的翻转架17由方管焊接构架形成V形架体，V形架体在两端的开口处固定有挡板10且V形架体在内表面固定有相配的支撑板。支撑板为3-4mm的304不锈钢面板，整体成160°-170°的V形结构，保证布卷和纸卷的稳定，不滑落。所述翻转架17两端安装有扇形挡板10，防止货物的倾倒。

所述的行走驱动机构3包括固定在小车2上且与变频控制器电连接的移动电机13，以及通过键与小车2车轮连接的主动轴9，主动轴9上固定有从动齿轮25，移动电机13的驱动轴上固定有从动齿轮25啮合的主动齿轮18。

车轮25安装在主动轴9和从动轴上，车轮25在导轨1上行驶；主动轴9与从动轴通过轴承安装在小车2车身上；移动电机13安装在固定板上，固定板与车身螺栓连接；移动电机13装有主动齿轮，主动齿轮带动从动齿轮运动，从动齿轮与主动轴3键连接，主动轴9与车轮25键连接，完成移动电机13到车轮25的动力传递。

所述的主动轴9的一端穿过车轮25并在该端部固定连接有连接轴21，连接轴21通过联轴器22连接有与主动轴9同步转动的编码器23，编码器23与PLC控制电路电连接。

所述编码器23与联轴器22相连，联轴器22另一端与连接轴21相连接，连接轴21与主动轴9螺纹连接。实现主动轴9与编码器23的同步转动。编码器23可以与安装板螺栓固定，安装板与车身相连，编码器23外面安装有防护罩24。

此外，小车2还设置有行程开关12，行程开关12触发后，可以对小车2极限位置的限定，防止小车2超出行程。在双导轨1的尽头还设置有缓冲器11，用于对小车2电气故障时的硬限位，形成二次安全防护。

工作过程：

感应线缆内通入380V 50HZ的交流电，并通过电能转换器转化成25KHZ的中频电，在取电板上通过变换器内的感应拾取器转化成500V的直流电和24V控制电。移动电机13和翻转电机14为直交流变频一体机，输入500V直流，电机自动控制装置转化为380V的交流电，可以通过自身的变频器与控制电源箱的PLC连接控制小车启动，小车2移动到接货位，此时翻转架17水平放置，等接到货物后。小车2水平移动，在卸货位进行翻转卸货。卸完货后，翻转架17逆向翻转归位，保持水平位置。小车2回接货位等待下一次命令请求。

小车2一次往返运动，可以满足多个接货位，一个卸货位的搭配。卸货位可以配置多个，可以让小车分时供货，形成自动化控制。其手动蓝牙接收器可以在距离小车50米或100米进行人为紧急控制暂停或急停小车，进行紧急故障处理。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种无线移动电翻转RGV小车，包括设置在地面上的双导轨，以及安装有行走驱动机构并通过行走驱动机构行驶在双导轨上的小车，其特征在于：小车上设置有用于装卸货的翻转机构，翻转机构包括与小车轴接的翻转架，以及可推动翻转架转动的翻转驱动机构，翻转驱动机构和行走驱动机构分别通过变频控制器电连接有无线供能装置，无线供能装置包括设置在双导轨间地面上并沿双导轨方向感应线圈，以及与感应线圈感应配合并位于感应线圈正上方的取电板，感应线圈在双导轨之间的部分布置成两条与双导轨平行的感应线缆并在内部通有中频电，取电板固定在小车底面，取电板连接有可输出直流电的变换器并通过变换器分别与变频控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的无线供能装置还包括用于控制翻转驱动机构和行走驱动机构的PLC控制电路，PLC控制电路设置在控制柜内并固定在小车上。

3.根据权利要求2所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的控制柜内还电连接有蓝牙接收端，蓝牙接收端可接收蓝牙发射端信号实现控制小车暂停或停机。

4.根据权利要求1所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的翻转驱动机构包括摆杆和固定在小车上且与变频控制器电连接的翻转电机，翻转电机的驱动轴上安装有偏心凸轮，偏心凸轮通过偏转轴与摆杆的一端轴接，摆杆的另一端通过摆杆轴轴接有与翻转架固定的安装座。

5.根据权利要求4所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的翻转架由方管焊接构架形成V形架体，V形架体在两端的开口处固定有挡板且V形架体在内表面固定有相配的支撑板。

6.根据权利要求5所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的V形架体的开口角度为160°-170°。

7.根据权利要求1所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的取电板与感应线缆的垂直距离为10-15mm，感应线缆的水平间距为140±2.5mm。

8.根据权利要求1所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的行走驱动机构包括固定在小车上且与变频控制器电连接的移动电机，以及通过键与小车车轮连接的主动轴，主动轴上固定有从动齿轮，移动电机的驱动轴上固定有从动齿轮啮合的主动齿轮。

9.根据权利要求8所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的主动轴的一端穿过车轮并在该端部固定连接有连接轴，连接轴通过联轴器连接有与主动轴同步转动的编码器，编码器与PLC控制电路电连接。

10.根据权利要求1所述的无线移动电翻转RGV小车，其特征在于：所述的双导轨固定安装在地面开设的地基槽内，双导轨的上表面与地面平齐，双导轨的内侧预留的车轮行驶的导轨槽，地基槽下底面在感应线缆正下方200*500mm的矩形区域内填充有非金属物质。

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