CN210047555U - 一种人工智能机器人的履带行走辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座，行走底座开有安装槽，安装槽内安装滚筒，滚筒轴上套接转轴，转轴套接在安装槽上，滚筒端面开有多个滑槽，滚筒的圆周外壁上开有多个导向孔，滑槽内卡接滑杆，导向孔内卡接支撑杆，支撑杆的一端连接滑杆的外壁，支撑杆的另一端安装接触球，接触球和滚筒外壁间的支撑杆上套接弹簧，滚筒端面处的安装槽内壁上固定安装有压板。转轴带动滚筒转动，遇到障碍物时，接触球压到障碍物上，支撑杆和接触球下压障碍物，行走底座受到反作用力上抬，滚筒转动使得支撑杆和障碍物间夹角减小，反向拉动行走底座靠近障碍物，行走底座端面斜向上移动，越过障碍物。

Description

一种人工智能机器人的履带行走辅助装置

技术领域

本实用新型涉及人工智能机器人技术领域，具体为一种人工智能机器人的履带行走辅助装置。

背景技术

随着科技的发展，近几年机器人的技术得到长足的发展，广泛应用于各个领域。对于一些不方便或者无法正常涉入的区域机器人具有独特的优势，例如野外搜救机器人能够在恶劣的环境或者狭窄的区域内穿行，一般为了使人工智能机器人的形状更加平稳，大部分机器人通常采用履带进行行走，履带的优势是具有大承载面积，其对底面压力较小，并能够翻越障碍物，但是也只能翻越小型障碍物，当地面上有垂直的或者坡度较大的障碍物时履带无法越过阻挡物，为此我们提出一种人工智能机器人的履带行走辅助装置用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座，所述行走底座的一端两侧壁安装主动轮，所述行走底座的另一端两侧壁安装引导轮，所述主动轮和引导轮分别转动套接在履带的两端内壁处，所述行走底座靠近引导轮的一端开有安装槽，所述安装槽内安装有辅助机构，所述辅助机构包括滚筒，所述滚筒轴线处固定套接转轴，所述转轴两端转动套接在安装槽的两侧壁上，所述滚筒两侧端面开有多个滑槽，所述滚筒的圆周外壁上开有多个导向孔，所述滑槽内滑动卡接滑杆，所述导向孔内滑动卡接支撑杆，所述支撑杆的一端伸入滚筒内并通过螺纹结构固定连接滑杆的外壁，所述支撑杆的另一端固定安装接触球，所述接触球和滚筒外壁间的支撑杆上套接弹簧，且弹簧的两端分别固定连接滚筒的外壁和接触球，所述安装槽内壁上对称固定安装有压板。

优选的，所述主动轮和引导轮底部的行走底座上安装承重轮，所述承重轮紧密压在履带上，所述引导轮和靠近引导轮的承重轮间的履带倾斜形成爬坡斜面。

优选的，所述滚筒为中空圆柱结构，所述滑槽和导向孔的数量均为八个，且均沿滚筒圆周方向均匀分布，且滑槽和导向孔的轴线位于同一平面上。

优选的，所述弹簧始终处于压缩状态，所述接触球表面固定安装多个锥形结构的抓地块，所述行走底座内安装有驱动主动轮和转轴的电机。

优选的，所述压板包括压紧弧板，所述压紧弧板固定安装在转轴下方的安装槽侧壁上，所述压紧弧板的圆心和滚筒的轴线重合，所述压紧弧板靠近安装槽开口端的一侧固定连接导向直板，所述导向直板倾斜安装在安装槽开口端的侧壁上，所述导向直板和压紧弧板相切。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：转动的支撑杆带动接触球压在障碍物上，使得支撑杆受到障碍物反作用力从而将行走底座抬起，且滚筒继续转动使得支撑杆和障碍物间夹角减小，从而也能反向拉动行走底座靠近障碍物，从而使得履带上的爬坡斜面先接触障碍物，通过履带转动使得行走底座越过障碍物，使得辅助机构帮助履带翻越垂直障碍物；接触球表面固定安装多个锥形结构的抓地块，增大接触球和障碍物间摩擦力，便于反向拉动行走底座，且导向直板倾斜挤压滑杆，使得滑杆沿滑槽滑动，从而将支撑杆拉入滚筒内，进一步反向拉动行走底座，使其快速靠近障碍物；平时滑杆沿导向直板挤压后滑入压紧弧板，滑杆到接触球的距离与滚筒内径之和大于转轴到履带端面的水平距离，压紧弧板到履带底部距离大于滑杆到接触球的距离，使得支撑杆转至安装槽底部时已经收入滚筒内，使得辅助机构不会阻挡履带正常行走。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型辅助机构结构示意图；

图3为本实用新型辅助机构处主视剖面结构示意图。

图中：1行走底座、2主动轮、3引导轮、4履带、5承重轮、6爬坡斜面、 7安装槽、8辅助机构、81接触球、82弹簧、83支撑杆、84滑杆、85压板、851 导向直板、852压紧弧板、86导向孔、87滚筒、88滑槽、89转轴、9抓地块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座1，行走底座1内部设有电源、控制器、电机等部件，由于这些电子部件是可均采用目前现有的产品，并且其结构和原理并不影响本实用新型的技术方案的实施和理解，故不对其详细内容进行阐述，行走底座1的一端两侧壁安装主动轮2(主动轮2与位于内部的电机驱动轴连接)，行走底座1的另一端两侧壁安装引导轮3，主动轮2和引导轮3分别转动套接在履带4的两端内壁处，行走底座1靠近引导轮3的一端开有安装槽7，安装槽7内安装有辅助机构8，辅助机构8包括滚筒87，滚筒87轴线处固定套接转轴89，转轴89两端转动套接在安装槽7的两侧壁上(转轴89由位于行走底座1内部的其他电机进行驱动转动)，滚筒87两侧端面开有多个滑槽88，滚筒87为中空圆柱结构，滑槽88和导向孔86的数量均为八个，且均沿滚筒87圆周方向均匀分布，且滑槽88和导向孔86的轴线位于同一平面上；滚筒87的圆周外壁上开有多个导向孔86，滑槽88内滑动卡接滑杆84，导向孔86内滑动卡接支撑杆83，支撑杆83的一端伸入滚筒87内并通过螺纹结构固定连接滑杆84的外壁，支撑杆83的另一端固定安装接触球81，接触球81和滚筒87外壁间的支撑杆83上套接弹簧82，且弹簧82的两端分别固定连接滚筒87的外壁和接触球81，安装槽7内壁上对称固定安装有两个压板85。转轴89带动滚筒87转动，遇到障碍物时，接触球81压到障碍物上，滚筒87转动使得支撑杆83和接触球81下压障碍物，则行走底座1受到反作用力上抬，同时，筒87继续转动使得支撑杆83 和障碍物间夹角减小，从而反向拉动行走底座1靠近障碍物，使得行走底座1 端面斜向上移动，从而使得履带4压到障碍物上，通过履带4和障碍物间摩擦力使得行走底座1越过障碍物。

具体的，主动轮2和引导轮3底部的行走底座1上安装承重轮5，承重轮5 紧密压在履带4上，引导轮3和靠近引导轮3的承重轮5间的履带4倾斜形成爬坡斜面6，通过爬坡斜面6能够使得履带4快速压在障碍物上，便于翻越。

为了能使支撑杆83不接触障碍物时处于伸长状态，所述弹簧82始终处于压缩状态，并且弹簧82的内径要大于支撑杆83的外径才好方便套接安装在其外部，接触球81表面固定安装多个锥形结构的抓地块9，增大接触球81和障碍物间摩擦力，便于反向拉动行走底座1，行走底座1内安装有驱动主动轮2和转轴89的电机。

为了使本实用新型翻越障碍物后其地面能平稳的移动，所述压板85包括压紧弧板852和导向直板851，压紧弧板852固定安装在转轴89底部的安装槽7 侧壁上，压紧弧板852的圆心和滚筒87的轴线重合，压紧弧板852靠近安装槽 7开口端的一侧固定连接导向直板851，导向直板851倾斜安装在安装槽7开口端的侧壁上，导向直板851和压紧弧板852相切。

并且可将各部件的尺寸设定为当支撑杆83在弹簧82伸出时，接触球81会先于履带4接触到障碍物，从而使在滑杆84转至导向直板851时，导向直板851 倾斜挤压滑杆84，使得滑杆84沿滑槽88滑动，从而将支撑杆83拉入滚筒87 内，此时能够让行走底座1支起，而且反向拉动行走底座1并且在主动轮2作用下，其快速靠近障碍物实现翻越动作，然后滑杆84沿导向直板851挤压后滑入压紧弧板852，此时支撑杆83跟随滑杆84一部分被压入导向孔86中，让此处的接触球81与转轴89的距离要小于履带4与转轴89之间的距离，从而避免接触球81接触地面造成履带4无法运行。

工作原理：本实用新型使用时，通过内部的电机驱动转轴89带动滚筒87 转动，遇到障碍物时，接触球81压到障碍物上，滚筒87转动使得支撑杆83和接触球81下压障碍物，则行走底座1受到反作用力上抬，同时滚筒87继续转动使得支撑杆83和障碍物间夹角减小，从而反向拉动行走底座1靠近障碍物，并且导向直板851倾斜挤压滑杆84，使得滑杆84沿滑槽88滑动，从而将支撑杆83拉入滚筒87内，行走底座1不断移动，其快速靠近障碍物，使得行走底座1端面斜向上移动，从而使得履带4上的爬坡斜面6先接触障碍物，通过履带4转动使得行走底座1越过障碍物；同时滑杆84沿导向直板851挤压后滑入压紧弧板852，使得支撑杆83转至安装槽7底部时已经收入滚筒87内，从而避免接触球81接触地面造成履带4无法运行，当滑杆84滑出压紧弧板852后在弹簧82推力作用下使得支撑杆83弹出滚筒87，为后续翻越障碍物做准备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，包括行走底座(1)，所述行走底座(1)的一端两侧壁安装主动轮(2)，所述行走底座(1)的另一端两侧壁安装引导轮(3)，所述主动轮(2)和引导轮(3)分别转动套接在履带(4)的两端内壁处，其特征在于：所述行走底座(1)靠近引导轮(3)的一端开有安装槽(7)，所述安装槽(7)内安装有辅助机构(8)，所述辅助机构(8)包括滚筒(87)，所述滚筒(87)轴线处固定套接转轴(89)，所述转轴(89)两端转动套接在安装槽(7)的两侧壁上，所述滚筒(87)两侧端面开有多个滑槽(88)，所述滚筒(87)的圆周外壁上开有多个导向孔(86)，所述滑槽(88)内滑动卡接滑杆(84)，所述导向孔(86)内滑动卡接支撑杆(83)，所述支撑杆(83)的一端伸入滚筒(87)内并通过螺纹结构固定连接滑杆(84)的外壁，所述支撑杆(83)的另一端固定安装接触球(81)，所述接触球(81)和滚筒(87)外壁间的支撑杆(83)上套接弹簧(82)，且弹簧(82)的两端分别固定连接滚筒(87)的外壁和接触球(81)，所述安装槽(7)内壁上对称固定安装有压板(85)。

2.根据权利要求1所述的一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，其特征在于：所述主动轮(2)和引导轮(3)底部的行走底座(1)上安装承重轮(5)，所述承重轮(5)紧密压在履带(4)上，所述引导轮(3)和靠近引导轮(3)的承重轮(5)间的履带(4)倾斜形成爬坡斜面(6)。

3.根据权利要求1所述的一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，其特征在于：所述滚筒(87)为中空圆柱结构，所述滑槽(88)和导向孔(86)的数量均为八个，且均沿滚筒(87)圆周方向均匀分布，且滑槽(88)和导向孔(86)的轴线位于同一平面上。

4.根据权利要求1所述的一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，其特征在于：所述弹簧(82)始终处于压缩状态，所述接触球(81)表面固定安装多个锥形结构的抓地块(9)，所述行走底座(1)内安装有驱动主动轮(2)和转轴(89)的电机。

5.根据权利要求1所述的一种人工智能机器人的履带行走辅助装置，其特征在于：所述压板(85)包括压紧弧板(852)，所述压紧弧板(852)固定安装在转轴(89)下方的安装槽(7)侧壁上，所述压紧弧板(852)的圆心和滚筒(87)的轴线重合，所述压紧弧板(852)靠近安装槽(7)开口端的一侧固定连接导向直板(851)，所述导向直板(851)倾斜安装在安装槽(7)开口端的侧壁上，所述导向直板(851)和压紧弧板(852)相切。

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