CN114348132B - 物流机器人的运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于物流机器人领域，提供了一种物流机器人的运输装置，包括包括底盘支架、分别设于底盘支架两侧的两个驱动轮组和套设于驱动轮组上的履带；两个驱动轮上均设有能够穿过履带而抓地且能从履带中回收的抓地组件；驱动轮上开设有用于收容抓地组件的收容腔体；抓地组件包括多个绕设于驱动轮内的支撑爪、设于收容腔体内的固定杆、套设于固定杆上并用于将支撑爪弹性顶出于收容腔体的弹性件。当履带准备越过障碍时，支撑爪的抓地部先扣住在障碍上，以使履带能够因此而往障碍上爬行，多个支撑爪依次扣住障碍，且位于障碍与履带之间支撑爪因物流机器人重量的原因，以上述多个支撑爪的抓地部逐个扣住障碍而实现物流机器人能够达到爬过障碍的目的。

Description

物流机器人的运输装置

技术领域

本发明属于物流机器人领域，尤其涉及一种物流机器人的运输装置。

背景技术

随着电子商务的日益发展，与之配套的物流产业也在不断发展创新，物流效率一直是各个电商巨头的痛点。为了提高仓库运营效率，降低物流成本，电商巨头们纷纷研发物流配送机器人，助推企业仓储物流系统升级优化。现有物流机器人在运输过程中，遇到障碍时难以前行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物流机器人的运输装置，旨在解决现有技术中物流机器人遇到障碍难以前行的技术问题。

本发明是这样实现的：

一种物流机器人的运输装置，包括底盘支架、分别设于所述底盘支架两侧的两个驱动轮组和套设于所述驱动轮组上的履带；所述驱动轮组包括分别设于所述底盘支架同侧的两个驱动轮；两个所述驱动轮上均设有能够穿过所述履带而抓地且能从所述履带中回收的抓地组件；所述驱动轮上开设有用于收容所述抓地组件的收容腔体；

所述抓地组件包括多个绕设于所述驱动轮内的支撑爪、设于所述收容腔体内的固定杆、套设于所述固定杆上的弹性件；所述弹性件用于将所述支撑爪弹性顶出于所述收容腔体。

进一步地，所述支撑爪朝向所述固定杆的一端开设有滑孔，所述支撑爪通过所述滑孔与所述固定杆滑移连接，所述弹性件的一端连接于所述支撑爪，另一端连接于所述收容腔体的内壁上。

进一步地，所述抓地组件还包括用于将所述支撑爪收回至所述收容腔体内的卷绕组件；所述卷绕组件包括具有驱动轴的驱动电机、连接于所述驱动轴和所述支撑爪之间的拉线；当所述驱动轴转动时，所述拉线绕设于所述驱动轴上，所述支撑爪收回至所述收容腔体内。

进一步地，所述支撑爪包括与所述固定杆滑移连接的滑移部和远离所述固定杆一端的支撑部；所述滑孔设于所述滑移部上；所述支撑部上凸设有抓地部当所述驱动轮前行时位于水平面的所述抓地部朝向地面凸起。

进一步地，所述固定杆内开设有贯孔，所述贯孔的延伸方向与所述固定杆的延伸方向一致；所述拉线穿过所述贯孔连接于所述滑孔内。

进一步地，所述固定杆上设有滑移于所述滑孔内的限位块，所述滑孔内壁凸设有抵顶凸起，当所述弹性件将所述支撑爪完全顶出于所述收容腔体时，所述限位块抵接于所述抵顶凸起。

进一步地，所述收容腔体的底壁上凹设有容置槽，所述固定杆连接于所述驱动轮的一端设于所述容置槽内，且所述弹性件远离所述支撑爪的一端抵接于所述容置槽内。

进一步地，所述底盘支架上设有用于调整所述履带松紧程度的调节轮，所述调节轮能够沿垂直于所述底盘支架的方向滑移。

进一步地，所述履带上具有供各所述支撑爪穿过的多个通孔。

进一步地，所述底盘支架上设有扫描模块，且所述扫描模块与所述驱动电机电性连接；当所述扫描模块扫描到障碍物时所述驱动电机驱动所述驱动轴将所述拉线释放，所述弹性件则将所述支撑爪顶出。

本发明的有益效果在于：在物流机器人上设置抓地组件和履带，抓地组件能够穿过履带,以便于穿过所述履带而与障碍物接触，实现越过障碍物的目的，当履带准备越过障碍物时，支撑爪的抓地部先扣住在障碍物上，以使履带能够因此而往障碍物上爬行，多个支撑爪依次扣住障碍物，且位于障碍物与履带之间的支撑爪因物流机器人重量的原因，逐渐往收容腔体缩回，以使上述多个支撑爪的抓地部逐个扣住障碍物而实现物流机器人能够达到爬过障碍的目的。

附图说明

图1是本发明实施例提供的物流机器人的运输装置的结构示意图一；

图2是本发明实施例提供的物流机器人的运输装置的驱动轮的示意图一；

图3是图2中的A处放大图；

图4是本发明实施例提供的物流机器人的运输装置的结构示意图二；

图5是本发明实施例提供的物流机器人的运输装置的驱动轮的示意图二；

图6是图1的仰视图。

附图标记：

10、底盘支架；20、履带；201、通孔；30、驱动轮；301、收容腔体；40、支撑爪；401、固定杆；411、贯孔；421、限位块；402、弹性件；403、滑孔；404、滑移部；405、支撑部；406、抓地部；408、滑槽；409、容置槽；50、驱动电机；501、驱动轴；502、拉线；60、调节轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1至图6所示，为本发明实施例提供的一种物流机器人的运输装置，包括底盘支架10、分别设于所述底盘支架10的两侧的两个驱动轮组(图中未标记)和套设于所述驱动轮组上的履带20；其中，本实施例中的底盘支架10为方形的板状结构，所述驱动轮组包括分别设于所述底盘支架10同侧的两个驱动轮30，即，在底盘支架10的两侧均设有两个驱动轮30，以确保底盘支架10的稳定性；两个所述驱动轮30上均设有穿过所述履带20而与障碍物接触的抓地组件。通过设置抓地组件，以便于穿过所述履带20而与障碍物接触，实现越过障碍物的目的，当履带20准备越过障碍物时，支撑爪40的抓地部406先扣住在障碍物上，以使履带20能够因此而往障碍物上爬行，多个支撑爪40依次扣住障碍物，且位于障碍物与履带20之间支撑爪40因物流机器人重量的原因，逐渐往收容腔体301缩回，以上述多个支撑爪40的抓地部406逐个扣住障碍物而实现物流机器人能够达到爬过障碍物的目的。

参见图3和图5，所述驱动轮30上开设有用于收容所述抓地组件的收容腔体301；设置收容腔体301的目的在于，以提供给抓地组件一定的活动空间，且在抓地组件未使用时，使抓地组件难以对驱动轮30造成影响；所述抓地组件(图中未标记)包括多个绕设于所述驱动轮30内的支撑爪40、设于所述收容腔体301内的固定杆401、套设于所述固定杆401上的弹性件402；所述弹性件402用于将所述支撑爪40弹性顶出于所述收容腔体301；其中，本实施例中支撑爪40的数量为十三个，且以驱动轮30的中心为轴心周向设于驱动轮30上，以使得十三个支撑爪40伸出驱动轮30时形成圆形支撑而支撑物流机器人以及越过障碍物；通过固定杆401限定支撑爪40的伸缩方向，提高支撑爪40的稳定性，设置弹性件402的目的在于，能够弹性支撑支撑爪40，并能够快速将支撑爪40弹出。

参见图3和图5，所述支撑爪40的一端开设有滑孔403，所述支撑爪40通过滑孔403与所述固定杆401滑移连接，通过在支撑爪40上设置滑孔403，以配合固定杆401，进一步的使得支撑爪40的伸缩方向被限定，且支撑爪40的稳定性进一步的提升；所述弹性件402的一端连接于所述支撑爪40，另一端连接于所述收容腔体301的内壁上。以通过弹性将将支撑爪40和驱动轮30形成弹性连接，进而以使得支撑爪40难以脱离驱动轮30。

参见图2、图3和图5，所述抓地组件还包括用于将所述支撑爪40收回至所述收容腔体301内的卷绕组件(图中未标记)；所述卷绕组件包括具有驱动轴501的驱动电机50、连接于所述驱动轴501和所述支撑爪40之间的拉线502；当所述驱动轴501转动时，所述拉线502绕设于所述驱动轴501上，所述支撑爪40收回至所述收容腔体301内；通过驱动电机50带动驱动轴501转动而将拉线502卷绕至驱动轴501上，以使得支撑爪40被拉回至收容腔体301内，且同时弹性件402呈压缩状态；当支撑爪40需要伸出收容腔体301时，驱动电机50带动转轴转动，将拉线502卷绕至驱动轴501上，进而带动连接于拉线502上的支撑爪40收回至收容腔体301内；其中，释放拉线502和收卷拉线502时驱动电机50带动转轴转动的方向相反。

参见图3和图5，所述支撑爪40包括与所述固定杆401滑移连接的滑移部404和远离所述固定杆401一端的支撑部405；所述滑移部404上开设有滑孔403，通过设置滑移部404以使得开设有滑孔403的滑移部404与固定杆401套接时更加稳定，进而提升支撑爪40伸缩于驱动轮30的稳定性；所述支撑部405伸出于所述收容腔体301；所述支撑部405远离所述滑移部404的端部为弧面，通过将支撑部405的端部设置呈弧面，以使得多个支撑部405围合形成圆，以提升支撑爪40在驱动轮30的带动下转动时的平稳性，进而有效的确保物流机器人的平稳性；所述支撑部405上凸设有抓地部406，且所述抓地部406的凸设方向与所述驱动轮30的前行转动方向一致，凸设抓地部406的目的在于，以在驱动轮30转动前行遇见障碍物时抓地部406能够与障碍物接触，且通过多个抓地部406与障碍物的接触而逐渐越过障碍物。

参见图3至图5，所述固定杆401内开设有贯孔411，所述贯孔411的延伸方向与所述固定杆401的延伸方向一致；所述拉线502穿过所述贯孔411连接于所述滑孔403内，通过在固定杆401内设置贯孔411，以有效的确保拉线502能够正常工作，同时也是有效的保护拉线502难以被损坏。

所述滑孔403内设有滑槽408，所述固定杆401上设有滑移于所述滑槽408内的限位块421，当所述弹性件402将所述支撑爪40完全顶出于所述收容腔体301时，所述限位块421抵接于所述滑槽408靠近所述弹性件402的一端上。通过滑槽408和限位块421的限定，实现支撑爪40在固定杆401上滑移时难以脱离固定杆401，进而有效的确保支撑爪40在驱动轮30的转动过程中被甩出，从而确保了支撑爪40的稳定性。

参见图5，所述收容腔体301的底壁上凹设有容置槽409，所述固定杆401连接于所述驱动轮30的一端设于所述容置槽409内，且所述弹性件402远离所述支撑爪40的一端抵接于所述容置槽409内。设置容置槽409的目的在于，以使得固定杆401设置容置槽409内，且限制套接在固定杆401的弹性件402出现晃动的情况，而有效的提升物流机器人的稳定性。

参见图1和图4，所述底盘支架10上设有用于调整所述履带20松紧程度的调节轮60，所述调节轮60能够沿垂直于所述底盘支架10的方向滑移，通过调节轮60，实现调整履带20松紧程度，而提升物流机器人在运输过程中的稳定性。

参见图6，所述履带20上具有供所述支撑爪40穿过的多个通孔201，通过在履带20上设置通孔201，以便于各个支撑爪40通过通孔201而穿过履带20，进而减少支撑爪40对履带20的影响。

所述底盘支架10上设有扫描模块(图中未展示)，且所述扫描模块与所述驱动电机50电性连接；当所述扫描模块扫描到障碍物时所述驱动电机50驱动所述驱动轴501将所述拉线502释放，所述弹性件402则将支撑爪40顶出，通过设置扫描模块，以实现实时扫描物流机器人的前进方向上是否存在障碍物，且当扫描到障碍物时控制驱动电机50释放支撑爪40而越过障碍物的目的。

工作过程：

当扫描模块扫描到障碍物时，控制驱动电机50释放拉线502，使得支撑爪40具有可压缩弹性的功能，即位于履带20与地面之间的支撑爪40被压缩至收容腔体内，其他的支撑爪40则伸出于收容腔体301；当履带20准备越过障碍物时，支撑爪40的抓地部406先扣住在障碍物上，以使履带20能够因此而往障碍物上爬行，多个支撑爪40依次扣住障碍物，且位于障碍物与履带20之间支撑爪因物流机器人重量的原因，逐渐往收容腔体301缩回，以上述多个支撑爪40的抓地部406逐个扣住障碍物而实现物流机器人能够达到爬过障碍物的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种物流机器人的运输装置，其特征在于：包括底盘支架、分别设于所述底盘支架两侧的两个驱动轮组和套设于所述驱动轮组上的履带；所述驱动轮组包括分别设于所述底盘支架同侧的两个驱动轮；两个所述驱动轮上均设有能够穿过所述履带而抓地且能从所述履带中回收的抓地组件；所述驱动轮上开设有用于收容所述抓地组件的收容腔体；

所述抓地组件包括多个绕设于所述驱动轮内的支撑爪、设于所述收容腔体内的固定杆、套设于所述固定杆上的弹性件；所述弹性件用于将所述支撑爪弹性顶出于所述收容腔体；

所述支撑爪朝向所述固定杆的一端开设有滑孔，所述支撑爪通过所述滑孔与所述固定杆滑移连接，所述弹性件的一端连接于所述支撑爪，另一端连接于所述收容腔体的内壁上；

所述抓地组件还包括用于将所述支撑爪收回至所述收容腔体内的卷绕组件；所述卷绕组件包括具有驱动轴的驱动电机、连接于所述驱动轴和所述支撑爪之间的拉线；当所述驱动轴转动时，所述拉线绕设于所述驱动轴上，所述支撑爪收回至所述收容腔体内；

所述支撑爪包括与所述固定杆滑移连接的滑移部和远离所述固定杆一端的支撑部；所述滑孔设于所述滑移部上；所述支撑部上凸设有抓地部,当所述驱动轮前行时位于水平面的所述抓地部朝向地面凸起；

所述固定杆内开设有贯孔，所述贯孔的延伸方向与所述固定杆的延伸方向一致；所述拉线穿过所述贯孔连接于所述滑孔内。

2.如权利要求1所述的物流机器人的运输装置，其特征在于：所述固定杆上设有滑移于所述滑孔内的限位块，所述滑孔内壁凸设有抵顶凸起，当所述弹性件将所述支撑爪完全顶出于所述收容腔体时，所述限位块抵接于所述抵顶凸起。

3.如权利要求2所述的物流机器人的运输装置，其特征在于：所述收容腔体的底壁上凹设有容置槽，所述固定杆连接于所述驱动轮的一端设于所述容置槽内，且所述弹性件远离所述支撑爪的一端抵接于所述容置槽内。

4.如权利要求1所述的物流机器人的运输装置，其特征在于：所述底盘支架上设有用于调整所述履带松紧程度的调节轮，所述调节轮能够沿垂直于所述底盘支架的方向滑移。

5.如权利要求3所述的物流机器人的运输装置，其特征在于：所述履带上具有供各所述支撑爪穿过的多个通孔。

6.如权利要求1所述的物流机器人的运输装置，其特征在于：所述底盘支架上设有扫描模块，且所述扫描模块与所述驱动电机电性连接；当所述扫描模块扫描到障碍物时所述驱动电机驱动所述驱动轴将所述拉线释放，所述弹性件则将所述支撑爪顶出。