CN210884063U - 用于部件运输的H-Frame自动化供线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于部件运输技术领域，具体涉及一种用于部件运输的H‑Frame自动化供线系统，包括线边平台、托盘和H‑Frame自动化连杆周转车，线边平台固定在地面上，H‑Frame自动化连杆周转车包括主体框架、支撑与导向机构、取送机构、同轨连杆机构和电气控制组件。本实用新型使用牵引式AGV(或拖车)搭载H‑Frame自动化供线连杆周转车供线，全程供线均不需要人员操作，H‑Frame可自动取/送托盘，自动化供线无疲劳，可24小时工作，同时此套系统价格比AGV要低很多，维护方便，兼容性可靠性高，产能效率高等。

Description

用于部件运输的H-Frame自动化供线系统

技术领域

本实用新型属于部件运输技术领域，具体涉及一种用于部件运输的H-Frame 自动化供线系统。

背景技术

部件上线运输时，料箱、部件等一般放在台车上。台车是一种有轮的料架，形式多种多样，在选择或设计台车时，需要考虑物料特性和料箱特性，以及牵引(推动)等方面。台车的运输动力主要有人力推动(短途)、拖车牵引和AGV (Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)三种形式。拖车和AGV一般能牵引多个台车。采用AGV牵引，还需要设置电磁等导引方式，让AGV沿着既定路线自动运输。另外，线边库的管理很重要，要想管理好线边库，除了关注线边库本身外，物料上线模式的改善同样重要。

现有的部件运输形式主要存在如下缺点：

1)常规汽车部件装载器具使用台车供线时，台车尺寸不同不能同时被拖车牵引和不便于管理；

2)常规拖车搭载供线时，需要人工从拖车上卸载台车，台车质量大，人员操作疲劳强度大，产能效率低；

3)使用牵引式AGV牵引台车时，同样需要人工卸载台车，人工和产能效率低，一台AGV一般能牵引1-2台台车，AGV造价成本较高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于部件运输的H-Frame 自动化供线系统，可选用手动、半自动化、全自动化三种形式，全自动化形式下，使用牵引式AGV(或拖车)与H-Frame自动化连杆周转车供线，全程供线均不需要人员操作，H-Frame可自动取/送托盘(物料部件等)，自动化供线无疲劳，可24小时工作，同时价格比AGV要低很多，兼容性可靠性高，产能效率高等。

本实用新型是这样实现的，提供一种用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，包括线边平台、托盘和H-Frame自动化连杆周转车，线边平台固定在地面上，托盘用于盛放部件，H-Frame自动化连杆周转车包括主体框架、支撑与导向机构、取送机构和同轨连杆机构，支撑与导向机构用于支撑和导向H-Frame 自动化连杆周转车上的托盘，取送机构用于从线边平台上取下托盘或者将托盘送至线边平台上，同轨连杆机构用于控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。

进一步地，所述H-Frame自动化连杆周转车的所述取送机构包括驱动组件、下叉、中叉、上叉、锁销座、锁销和锁销升降驱动组件，下叉和中叉通过轴承可伸缩滑动地连接，中叉和上叉通过轴承可伸缩滑动地连接，下叉上设有从动齿轮组A和齿条A，中叉上设有与从动齿轮组A啮合的齿条B和与齿条A啮合的从动齿轮组B，上叉上设有与从动齿轮组B啮合的齿条C，驱动组件驱动从动齿轮组A转动，从而实现中叉与上叉的同步伸长或缩回，锁销座安装在上叉上，两个锁销通过弹簧可弹出/缩回地、贯通安装在锁销座的两端，锁销升降驱动组件驱动锁销的弹出/缩回。

进一步地，所述线边平台包括两排无动力滚筒A，安装在线边平台两侧，所述支撑与导向机构包括两排无动力滚筒B，安装在所述主体框架的两侧。

进一步地，所述线边平台还包括底座、上固定架、导向轮A和缓冲垫，底座为两个平行设置的条形底板，上固定架可调节高度地安装在底座上，导向轮A 安装在上固定架的前端，用于导向和纠正所述托盘的位置，两排所述无动力滚筒A安装在上固定架上，缓冲垫安装在无动力滚筒A尾部的上固定架上。

进一步地，所述支撑与导向机构还包括导向轮B和耐磨条，导向轮B设4 个，分别安装在所述两排无动力滚筒B头端和尾端对应的所述主体框架上，耐磨条安装在两排无动力滚筒B上端的主体框架上。

进一步地，所述同轨连杆机构包括牵引组件和脚轮组件，牵引组件包括牵引连接器、牵引、牵引锁销、牵引底座和牵引限位，牵引连接器与牵引销轴连接，牵引与牵引底座销轴连接，牵引底座通过轴承连接在所述主体框架上，牵引限位固定在所述主体框架下侧的边框上，脚轮组件包括4组，分别是左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件和右后轮组件，牵引底座分别与4组脚轮组件连接，控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。

进一步地，所述左前轮组件包括左前连杆、左前拉片、左前脚轮支架和左前脚轮，所述右前轮组件包括右前连杆、右前拉片、右前脚轮支架和右前脚轮，所述左后轮组件包括左后连杆、左后拉片、左后脚轮支架和左后脚轮，所述右后轮组件包括右后连杆、右后拉片、右后脚轮支架和右后脚轮，所述牵引底座分别与左前连杆和右前连杆销轴连接，左前连杆与左前拉片销轴连接，左前拉片与左前脚轮螺接，左前脚轮固定在带转盘功能的左前脚轮支架上，右前连杆与右前拉片销轴连接，右前拉片与右前脚轮螺接，右前脚轮固定在带转盘功能的右前脚轮支架上，通过所述牵引连接器的摆动可实现左前脚轮与右前脚轮的差动角度转动；

所述同轨连杆机构还包括过渡连杆、尾勾底座和尾勾，尾勾底座通过销轴安装在所述主体框架的后端下侧，过渡连杆两端分别与牵引底座和尾勾底座销轴连接，尾勾底座分别与左后连杆、右后连杆销轴连接，左后连杆与左后拉片销轴连接，左后拉片与左后脚轮螺接，左后脚轮固定在带转盘功能的左后脚轮支架上，右后连杆与右后拉片销轴连接，右后拉片与右后脚轮螺接，右后脚轮固定在带转盘功能的右后脚轮支架上；尾勾通过螺栓连接在主体框架上，后一台H-Frame自动化连杆周转车的牵引连接器与前一台H-Frame自动化连杆周转车的尾勾销轴连接。

进一步地，所述托盘包括托盘体、底支撑座、定位套、定位座和活动把手套，托盘体分为两部分，每个部分的托盘体均三面焊接包角，且托盘体的两个部分通过至少两根连接横梁连接在一起，底支撑座设有两个，分别焊接在托盘体两个部分的下面，用于与所述线边平台的两排无动力滚筒A和所述支撑与导向机构的两排无动力滚筒B对接，定位座设有两个，均固定在连接横梁上，定位座的中间开定位孔，定位孔上设定位套，当托盘位于H-Frame自动化连杆周转车上时，两个所述锁销弹起后能够穿过定位套，将托盘卡住，活动把手套焊接在托盘体上，用于插接活动把手。

进一步地，所述驱动组件包括顺次连接的直流伺服电机、行星减速机、主轴和主动齿轮，主动齿轮与所述从动齿轮组A啮合，带动从动齿轮组A转动；

所述锁销升降驱动组件包括电缸驱动组件和踏板驱动组件，电缸驱动组件包括电缸和连杆B，电缸通过电缸尾座和电缸中座固定在所述上叉上，电缸的电缸杆上安装电缸头座，连杆B为夹型，两端分别与所述锁销下端连接，电缸头座伸出，推动连杆B，连杆B拽动锁销向下运动，电缸头座缩回，远离连杆B，在重力作用下连杆B回位，锁销伸出；所述电缸驱动组件还包括滚轮和收线器，电缸的电源线和信号线从滚筒引入，收入到收线器内，使上叉在做直线伸缩运动时，电缸导线也可随之伸出与收回；所述踏板驱动组件包括释放踏板A、连杆A、连杆C和释放踏板B，释放踏板A与连杆A销轴配合，连杆A与连杆B 销轴配合，踩下释放踏板A，拽动连杆A，连杆A拽动连杆B，连杆B拽动锁销向下，反之向上，释放踏板B与连杆C销轴配合，连杆C与连杆B销轴配合，踩下或离开释放踏板C，锁销做升降运动。

进一步地，还包括电气控制组件，电气控制组件包括分别安装在H-Frame 自动化连杆周转车前端和后端的四针插头B和四针插头A、驱动器、降压模块、中间继电器、第一光电开关、第二光电开关、第三光电开关、第四光电开关、第五光电开关、第六光电开关、第七光电开关、第八光电开关、接近开关、插头组和PLC，AGV或者普通拖车通过导线连接第一辆H-Frame自动化连杆周转车的四针插头B，四针插头B其中2针为电源输出，电源输出并出两路，一路提供给驱动器，驱动器连接所述驱动组件，驱动所述从动齿轮组A转动，另一路与降压模块连接，降压模块分别与中间继电器、所述锁销升降驱动组件、各个光电开关、接近开关、PLC连接，8个光电开关和接近开关与插头组连接，四针插头B的另外2针为信号线，与PLC通讯，且驱动器、中间继电器、插头组、四针插头A均与PLC连接，四针插头A又连接下一辆H-Frame自动化连杆周转车的四针插头B；

在所述上固定架的前端分别安装反光板，所述第一光电开关、第四光电开关分别安装在所述主体框架一侧的两端，第五光电开关、第八光电开关分别安装在主体框架另一侧的两端，两组光电开关用于接收反光板传来的信号，信号通过插头组传给PLC，再传给AGV来实现减速、停车；

第二光电开关和第七光电开关用于检测H-Frame自动化连杆周转车上是否有所述托盘，信号传递给PLC再传递给AGV；

第三光电开关与第六光电开关用于检测当所述上叉伸出时是否有人站在前面，若有人，信号传递给PLC，由PLC控制驱动组件做急停动作；

接近开关用于提供原点位置，便于停电后寻找原点位置。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、对接结构：采用无动力滚筒和导向轮对接，滚动摩擦耗能小，安全系数高，承载强度高，托盘采用双层结构柔性大，可适应不同种尺寸的器具；

2.同轨连杆结构：转弯半径小且轨迹相同，大大降低了通道占比，减少了安全风险，同时供线的效率提高；

3.H-Frame自动化周转车能完成自我取/送货指令，可实现手动/半自动/全自动控制，同时也可与AGV协同作战，AGV只需提供停/走，取/送，几个简单的指令，稳定性好，维护方便。

附图说明

图1为本实用新型线边平台结构示意图；

图2为本实用新型托盘结构示意图；

图3为本实用新型H-Frame自动化连杆周转车整体结构示意图；

图4为本实用新型H-Frame自动化连杆周转车支撑与导向机构与主体框架位置关系结构示意图；

图5为本实用新型H-Frame自动化连杆周转车取送机构结构示意图；

图6为取送机构中电缸驱动组件部分放大结构示意图；

图7为取送机构中踏板驱动组件部分放大结构示意图；

图8为本实用新型H-Frame自动化连杆周转车同轨连杆机构结构示意图；

图9为本实用新型H-Frame自动化连杆周转车电气控制组件各部件连接关系示意图；

图10为电气控制组件各部件在本实用新型的H-Frame自动化连杆周转车上的位置关系示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了提高部件的运输效率，克服现有部件运输的弊端，本实用新型提供一种用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，可选用人工、半自动化、全自动化三种形式，全自动化形式下，使用牵引式AGV与H-Frame自动化供线连杆周转车供线，全程供线均不需要人员操作，H-Frame可自动取/送托盘，自动化供线无疲劳，可24小时工作，同时价格比AGV要低很多，兼容性可靠性高，产能效率高等。

参考图1、图2和图3，提供一种用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，包括线边平台1、托盘2和H-Frame自动化连杆周转车，线边平台1设置在部件运输起点和运输终点，包括底座101、上固定架102、导向轮A103、两排无动力滚筒A104和缓冲垫106，底座101为两个平行设置的条形底板，使用膨胀螺栓把接到地面上，每个条形底板上配置多个孔位，便于调节线边平台1其他部件的安装位置，上固定架102通过螺栓可调节高度地安装在底座101上，导向轮A103安装在上固定架102的前端，用于导向和纠正托盘2的位置，两排无动力滚筒A104安装在线边平台1两侧的上固定架102上，并且两排无动力滚筒 A104的前端为缓坡式，便于托盘2的导向和伸入，缓冲垫106安装在无动力滚筒A104尾部的上固定架102上，用于限定托盘2位置以及吸收托盘2的动能。

参考图2，托盘2包括托盘体201、底支撑座202、定位套203、定位座204 和活动把手套205，托盘体201分为两部分，采用型材焊接成型，每个部分的托盘体201均三面焊接包角，便于部件器具的导向和限位，且托盘体201的两个部分通过至少两根连接横梁连接在一起，底支撑座202设有两个，分别焊接在托盘体201两个部分的下面，且底支撑座202两端均为斜坡式，用于与线边平台1的两排无动力滚筒A104和支撑与导向机构4的两排无动力滚筒B401对接，更好地引入托盘2，定位座204设有两个，均固定在连接横梁上，定位座204的中间开定位孔，定位孔把接定位套203，用于使H-Frame自动化连杆周转车上的定位装置插入，对托盘2定位，并且定位座204和定位套203均带斜面导向功能，活动把手套205焊接在托盘体201的两个部分上，活动把手套205设有两个，用于插接活动把手，便于手动模式下取/送托盘2。

参考图3，H-Frame自动化连杆周转车包括主体框架3、支撑与导向机构4、取送机构5和同轨连杆机构6：

参考图4，主体框架3采用型材焊接成型，强度高，承载能力强，支撑与导向机构4用于支撑和导向H-Frame自动化连杆周转车上的托盘2，包括两排无动力滚筒B401，安装在所述主体框架3的两侧，且两排无动力滚筒B401的前端呈缓坡式，便于托盘2的导向和引入，支撑与导向机构4还包括导向轮B402和耐磨条403，导向轮B402设4个，分别安装在所述两排无动力滚筒B401头端和尾端对应的所述主体框架3上，用于导向和纠正托盘位置便于对接，耐磨条 403安装在两排无动力滚筒B401上端的主体框架3上，便于托盘2的导向以及减少摩擦。

参考图5，取送机构5用于从线边平台1上取下托盘或者将托盘送至线边平台1上，取送机构5包括驱动组件，即顺次连接的直流伺服电机501、行星减速机502、主轴503和主动齿轮504，直流伺服电机501与行星减速机502涨套连接，行星减速机(502)与主轴(503)通过键连接传递扭矩，主轴(503)与主动齿轮(504)键连接，取送机构5还包括下叉506、中叉527、上叉526、锁销座523、锁销524和锁销升降驱动组件，下叉506和中叉527通过耐磨块510和轴承511可伸缩滑动地连接，耐磨块510用于防止下叉506与中叉527之间磨损过度，中叉527和上叉526也通过轴承511和耐磨块510可伸缩滑动地连接，下叉506上设有从动齿轮组A505和齿条A507，中叉527上设有与从动齿轮组 A505啮合的齿条B528和与齿条A507啮合的从动齿轮组B512，上叉526上设有与从动齿轮组B512啮合的齿条C515，主动齿轮504与从动齿轮组A505啮合，带动从动齿轮组A505转动，从而实现中叉527与上叉526的同步伸长或缩回，锁销座523安装在上叉526上，两个锁销524通过弹簧525可弹出/缩回地安装在锁销座523的两端，锁销升降驱动组件驱动锁销524的弹出/缩回；

参考图6和图7，锁销升降驱动组件包括电缸驱动组件和踏板驱动组件，电缸驱动组件包括电缸521和连杆B516，电缸521通过电缸尾座519和电缸中座 520固定在所述上叉526上，电缸521的电缸杆上安装电缸头座522，连杆B516 为夹型，两端分别与所述锁销524下端连接，电缸头座522伸出，推动连杆B516，连杆B516拽动锁销524向下运动，电缸头座522缩回，远离连杆B516，在重力作用下连杆B516回位，锁销524伸出，所述电缸驱动组件还包括滚轮508和收线器509，电缸521的电源线和信号线从滚轮508引入，收入到收线器509内，使上叉526在做直线伸缩运动时，电缸521导线也可随之伸出与收回；踏板驱动组件包括释放踏板A513、连杆A514、连杆C517和释放踏板B518，释放踏板A513与连杆A514销轴配合，连杆A514与连杆B516销轴配合，踩下释放踏板A513，拽动连杆A514，连杆A514拽动连杆B516，连杆B516拽动锁销524 向下，反之向上，释放踏板B518与连杆C517销轴配合，连杆C517与连杆B516 销轴配合，踩下或离开释放踏板B518，锁销524做升降运动。

参考图8，同轨连杆机构6用于控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。同轨连杆机构6包括牵引组件和脚轮组件，牵引组件包括牵引连接器601、牵引 602、牵引锁销603、牵引底座605和牵引限位606，牵引连接器601与牵引602 销轴连接，牵引602与牵引底座605销轴连接，牵引底座605通过轴承连接在所述主体框架3上，牵引限位606固定在所述主体框架3下侧的边框上，牵引锁销603配置在牵引602上，可将牵引602直角限位减少存储空间，脚轮组件包括4组，分别是左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件和右后轮组件，牵引底座605分别与4组脚轮组件连接，控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。

左前轮组件包括左前连杆610、左前拉片609、左前脚轮支架607和左前脚轮608，右前轮组件包括右前连杆620、右前拉片621、右前脚轮支架623和右前脚轮622，所述左后轮组件包括左后连杆613、左后拉片614、左后脚轮支架 624和左后脚轮615，所述右后轮组件包括右后连杆619、右后拉片618、右后脚轮支架625和右后脚轮617，所述牵引底座605分别与左前连杆610和右前连杆620销轴连接，左前连杆610与左前拉片609销轴连接，左前拉片609与左前脚轮608螺接，左前脚轮608固定在带转盘功能的左前脚轮支架607上，右前连杆620与右前拉片621销轴连接，右前拉片621与右前脚轮622螺接，右前脚轮622固定在带转盘功能的右前脚轮支架623上，通过所述牵引连接器601 的摆动可实现左前脚轮608与右前脚轮622的差动角度转动；

所述同轨连杆机构6还包括过渡连杆611、尾勾底座612和尾勾616，尾勾底座612通过销轴安装在所述主体框架3的后端下侧，过渡连杆611两端分别与牵引底座605和尾勾底座612销轴连接，尾勾底座612分别与左后连杆613、右后连杆619销轴连接，左后连杆613与左后拉片614销轴连接，左后拉片614 与左后脚轮615螺接，左后脚轮615固定在带转盘功能的左后脚轮支架607上，右后连杆619与右后拉片618销轴连接，右后拉片618与右后脚轮617螺接，右后脚轮617固定在带转盘功能的右后脚轮支架625上；尾勾616通过螺栓连接在主体框架3上的，后一台H-Frame自动化连杆周转车的牵引连接器601与前一台H-Frame自动化连杆周转车的尾勾616销轴连接。为了缓冲停车时牵引 60)的受力前倾和撞击动能，牵引组件还包括减震垫604，减震垫604设置在牵引602与牵引底座605的连接处。

牵引连接器601可解决地面不平造成牵引602卡死和脚轮不着地的状况，通过牵引602的摆动使左前脚轮608与左后脚轮615，右前脚轮622与右后脚轮 617做镜像运动，使左前脚轮608与左后脚轮615的转弯轨迹位置相同，右前脚轮622与右后脚轮617的转弯轨迹位置相同，同时牵引底座605的摆角由牵引限位606限制其角度，达到同步转弯功能，减小转弯半径，该机构比两个定向轮和万向轮台车转弯半径小，同时转弯轨迹相同，占用通道尺寸小，最大化的降低了通道碰撞风险。

为了保证全自动化的进行，参考图9和图10，还包括电气控制组件7，电气控制组件7包括分别安装在H-Frame自动化连杆周转车前端和后端的四针插头B717和四针插头A716、驱动器709、降压模块710、中间继电器707、第一光电开关701、第二光电开关702、第三光电开关703、第四光电开关704、第五光电开关711、第六光电开关712、第七光电开关714、第八光电开关715、接近开关713、插头组705和PLC706，AGV或者普通拖车通过导线连接第一辆H-Frame自动化连杆周转车的四针插头B717，四针插头B717其中2针为电源输出，电源输出并出两路，一路提供给驱动器709，驱动器709连接所述驱动组件，驱动所述从动齿轮组A505转动，另一路与降压模块710连接，降压模块 710分别与中间继电器707、所述锁销升降驱动组件、各个光电开关、接近开关713、PLC706连接，8个光电开关和接近开关与插头组705连接，四针插头B717 的另外2针为信号线，与PLC706通讯，且驱动器709、中间继电器707、插头组705、四针插头A716均与PLC706连接，四针插头A716又连接下一辆H-Frame 自动化连杆周转车的四针插头B717；

在所述上固定架102的前端分别安装反光板105，所述第一光电开关701、第四光电开关704分别安装在所述主体框架3一侧的两端，第五光电开关711、第八光电开关715分别安装在主体框架3另一侧的两端，两组光电开关用于接收反光板105传来的信号，信号通过插头组705传给PLC706，再传给AGV来实现减速、停车。上固定架102上第一个反光板与H-Frame自动化连杆周转车上的第一个光电开关对接上时，AGV开始减速，第二个反光板与H-Frame自动化连杆周转车上的第一个光电开关对接上,并且第一个反光板与H-Frame自动化连杆周转车上的第二个光电开关同时对接上时，H-Frame自动化连杆周转车停车；

第二光电开关702和第七光电开关714安装在主体框架3上，用于检测 H-Frame自动化连杆周转车上是否有所述托盘2，信号传递给PLC706再传递给 AGV，当有托盘时只能执行送货，当无托盘时可做取货动作；

第三光电开关703与第六光电开关712安装在下叉506上，用于检测当所述上叉526伸出时是否有人站在前面，若有人，信号传递给PLC，由PLC控制驱动组件做急停动作；

接近开关713安装在下叉506上，中叉527的运动轨道为其提供遮挡信号，用于提供原点位置，便于停电后重新寻找原点位置。所谓原点位置，即中叉527 和上叉526均缩回的位置，这个状态下，接近开关713被遮挡1/3-2/3，当发生意外断电时，中叉527和上叉526不在原点位置，全部遮挡接近开关713，再次通电后通过接近开关713的感应，利用PLC中设定的程序，控制驱动组件使中叉527和上叉526回到原点。

驱动器709一端与直流伺服电机501相连，提供电源和转速，另一端与PLC706相连通讯，由PLC程序给出脉冲指令，确定电机转速与位置，PLC706 通过中间继电器707控制电缸521伸出与收回，通过PLC706逻辑编程，可实现 H-Frame自动化周转车完成自我取/送货指令，可实现半自动/全自动控制，同时也可与AGV协同作战，AGV只需提供停/走，取/送，几个简单的指令，稳定性好，维护方便。

人工操作时，人工拖拽(无拖车)或者有拖车或AGV牵引H-Frame自动化连杆周转车时，人可以通过脚踩释放踏板并同时推动托盘向线边平台或推向 H-Frame,可实现手动取送货功能；

半自动操作时，人工拖拽或拖车牵引H-Frame自动化连杆周转车，H-Frame 自动化连杆周转车的取送机构5可通过无线通讯或者通讯线连接一个控制盒或遥控器并安装在拖车上，拖车只要将H-Frame自动化连杆周转车牵引对准线边平台，按下取/送按键，H-Frame自动化连杆周转车可自动完成取送货动作。

Claims (10)

1.用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于：包括线边平台(1)、托盘(2)和H-Frame自动化连杆周转车，线边平台(1)固定在地面上，托盘(2)用于盛放部件，H-Frame自动化连杆周转车包括主体框架(3)、支撑与导向机构(4)、取送机构(5)和同轨连杆机构(6)，支撑与导向机构(4)用于支撑和导向H-Frame自动化连杆周转车上的托盘，取送机构(5)用于从线边平台(1)上取下托盘或者将托盘送至线边平台(1)上，同轨连杆机构(6)用于控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述H-Frame自动化连杆周转车的所述取送机构(5)包括驱动组件、下叉(506)、中叉(527)、上叉(526)、锁销座(523)、锁销(524)和锁销升降驱动组件，下叉(506)和中叉(527)通过轴承可伸缩滑动地连接，中叉(527)和上叉(526)通过轴承可伸缩滑动地连接，下叉(506)上设有从动齿轮组A(505)和齿条A(507)，中叉(527)上设有与从动齿轮组A(505)啮合的齿条B(528)和与齿条A(507)啮合的从动齿轮组B(512)，上叉(526)上设有与从动齿轮组B(512)啮合的齿条C(515)，驱动组件驱动从动齿轮组A(505)转动，从而实现中叉(527)与上叉(526)的同步伸长或缩回，锁销座(523)安装在上叉(526)上，两个锁销(524)通过弹簧(525)可弹出/缩回地、贯通安装在锁销座(523)的两端，锁销升降驱动组件驱动锁销(524)的弹出/缩回。

3.如权利要求2所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述线边平台(1)包括两排无动力滚筒A(104)，安装在线边平台(1)两侧，所述支撑与导向机构(4)包括两排无动力滚筒B(401)，安装在所述主体框架(3)的两侧。

4.如权利要求3所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述线边平台(1)还包括底座(101)、上固定架(102)、导向轮A(103)和缓冲垫(106)，底座(101)为两个平行设置的条形底板，上固定架(102)可调节高度地安装在底座(101)上，导向轮A(103)安装在上固定架(102)的前端，用于导向和纠正所述托盘(2)的位置，两排所述无动力滚筒A(104)安装在上固定架(102)上，缓冲垫(106)安装在无动力滚筒A(104)尾部的上固定架(102)上。

5.如权利要求3所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述支撑与导向机构(4)还包括导向轮B(402)和耐磨条(403)，导向轮B(402)设4个，分别安装在所述两排无动力滚筒B(401)头端和尾端对应的所述主体框架(3)上，耐磨条(403)安装在两排无动力滚筒B(401)上端的主体框架(3)上。

6.如权利要求2所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述同轨连杆机构(6)包括牵引组件和脚轮组件，牵引组件包括牵引连接器(601)、牵引(602)、牵引锁销(603)、牵引底座(605)和牵引限位(606)，牵引连接器(601)与牵引(602)销轴连接，牵引(602)与牵引底座(605)销轴连接，牵引底座(605)通过轴承连接在所述主体框架(3)上，牵引限位(606)固定在所述主体框架(3)下侧的边框上，脚轮组件包括4组，分别是左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件和右后轮组件，牵引底座(605)分别与4组脚轮组件连接，控制H-Frame自动化连杆周转车的运动轨迹。

7.如权利要求6所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述左前轮组件包括左前连杆(610)、左前拉片(609)、左前脚轮支架(607)和左前脚轮(608)，所述右前轮组件包括右前连杆(620)、右前拉片(621)、右前脚轮支架(623)和右前脚轮(622)，所述左后轮组件包括左后连杆(613)、左后拉片(614)、左后脚轮支架(624)和左后脚轮(615)，所述右后轮组件包括右后连杆(619)、右后拉片(618)、右后脚轮支架(625)和右后脚轮(617)，所述牵引底座(605)分别与左前连杆(610)和右前连杆(620)销轴连接，左前连杆(610)与左前拉片(609)销轴连接，左前拉片(609)与左前脚轮(608)螺接，左前脚轮(608)固定在带转盘功能的左前脚轮支架(607)上，右前连杆(620)与右前拉片(621)销轴连接，右前拉片(621)与右前脚轮(622)螺接，右前脚轮(622)固定在带转盘功能的右前脚轮支架(623)上，通过所述牵引连接器(601)的摆动可实现左前脚轮(608)与右前脚轮(622)的差动角度转动；

所述同轨连杆机构(6)还包括过渡连杆(611)、尾勾底座(612)和尾勾(616)，尾勾底座(612)通过销轴安装在所述主体框架(3)的后端下侧，过渡连杆(611)两端分别与牵引底座(605)和尾勾底座(612)销轴连接，尾勾底座(612)分别与左后连杆(613)、右后连杆(619)销轴连接，左后连杆(613)与左后拉片(614)销轴连接，左后拉片(614)与左后脚轮(615)螺接，左后脚轮(615)固定在带转盘功能的左后脚轮支架(607)上，右后连杆(619)与右后拉片(618)销轴连接，右后拉片(618)与右后脚轮(617)螺接，右后脚轮(617)固定在带转盘功能的右后脚轮支架(625)上；尾勾(616)通过螺栓连接在主体框架(3)上，后一台H-Frame自动化连杆周转车的牵引连接器(601)与前一台H-Frame自动化连杆周转车的尾勾(616)销轴连接。

8.如权利要求3所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述托盘(2)包括托盘体(201)、底支撑座(202)、定位套(203)、定位座(204)和活动把手套(205)，托盘体(201)分为两部分，每个部分的托盘体(201)均三面焊接包角，且托盘体(201)的两个部分通过至少两根连接横梁连接在一起，底支撑座(202)设有两个，分别焊接在托盘体(201)两个部分的下面，用于与所述线边平台(1)的两排无动力滚筒A(104)和所述支撑与导向机构(4)的两排无动力滚筒B(401)对接，定位座(204)设有两个，均固定在连接横梁上，定位座(204)的中间开定位孔，定位孔上设定位套(203)，当托盘(2)位于H-Frame自动化连杆周转车上时，两个所述锁销(524)弹起后能够穿过定位套(203)，将托盘(2)卡住，活动把手套(205)焊接在托盘体(201)上，用于插接活动把手。

9.如权利要求2所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，所述驱动组件包括顺次连接的直流伺服电机(501)、行星减速机(502)、主轴(503)和主动齿轮(504)，主动齿轮(504)与所述从动齿轮组A(505)啮合，带动从动齿轮组A(505)转动；

所述锁销升降驱动组件包括电缸驱动组件和踏板驱动组件，电缸驱动组件包括电缸(521)和连杆B(516)，电缸(521)通过电缸尾座(519)和电缸中座(520)固定在所述上叉(526)上，电缸(521)的电缸杆上安装电缸头座(522)，连杆B(516)为夹型，两端分别与所述锁销(524)下端连接，电缸头座(522)伸出，推动连杆B(516)，连杆B(516)转动带动锁销(524)向下运动，电缸头座(522)缩回，远离连杆B(516)，在重力作用下连杆B(516)回位，锁销(524)伸出；所述电缸驱动组件还包括滚轮(508)和收线器(509)，电缸(521)的电源线和信号线从滚轮(508)引入，收入到收线器(509)内，使上叉(526)在做直线伸缩运动时，电缸(521)导线也可随之伸出与收回；所述踏板驱动组件包括释放踏板A(513)、连杆A(514)、连杆C(517)和释放踏板B(518)，释放踏板A(513)与连杆A(514)销轴配合，连杆A(514)与连杆B(516) 销轴配合，踩下释放踏板A(513)，拽动连杆A(514)，连杆A(514)拽动连杆B(516)，连杆B(516)拽动锁销(524)向下，反之向上，释放踏板B(518)与连杆C(517)销轴配合，连杆C(517)与连杆B(516)销轴配合，踩下或离开释放踏板B(518)，锁销(524)做升降运动。

10.如权利要求4所述的用于部件运输的H-Frame自动化供线系统，其特征在于，还包括电气控制组件(7)，电气控制组件(7)包括分别安装在H-Frame自动化连杆周转车前端和后端的四针插头B(717)和四针插头A(716)、驱动器(709)、降压模块(710)、中间继电器(707)、第一光电开关(701)、第二光电开关(702)、第三光电开关(703)、第四光电开关(704)、第五光电开关(711)、第六光电开关(712)、第七光电开关(714)、第八光电开关(715)、接近开关(713)、插头组(705)和PLC(706)，AGV或者普通拖车通过导线连接第一辆H-Frame自动化连杆周转车的四针插头B(717)，四针插头B(717)其中2针为电源输出，电源输出并出两路，一路提供给驱动器(709)，驱动器(709)连接所述驱动组件，驱动所述从动齿轮组A(505)转动，另一路与降压模块(710)连接，降压模块(710)分别与中间继电器(707)、所述锁销升降驱动组件、各个光电开关、接近开关(713)、PLC(706)连接，8个光电开关和接近开关与插头组(705)连接，四针插头B(717)的另外2针为信号线，与PLC(706)通讯，且驱动器(709)、中间继电器(707)、插头组(705)、四针插头A(716)均与PLC(706)连接，四针插头A(716)又连接下一辆H-Frame自动化连杆周转车的四针插头B(717)；

在所述上固定架(102)的前端分别安装反光板(105)，所述第一光电开关(701)、第四光电开关(704)分别安装在所述主体框架(3)一侧的两端，第五光电开关(711)、第八光电开关(715)分别安装在主体框架(3)另一侧的两端，两组光电开关用于接收反光板(105)传来的信号，信号通过插头组(705)传给PLC(706)，再传给AGV来实现减速、停车；

第二光电开关(702)和第七光电开关(714)用于检测H-Frame自动化连杆周转车上是否有所述托盘(2)，信号传递给PLC(706)再传递给AGV；

第三光电开关(703)与第六光电开关(712)用于检测当所述上叉(526)伸出时是否有人站在前面，若有人，信号传递给PLC，由PLC控制驱动组件做急停动作；

接近开关(713)用于提供原点位置，便于停电后寻找原点位置。

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