CN210042802U - 电动平移四爪夹持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种电动平移四爪夹持器。所述伸缩杆表面的底部套设于所述手持杆的内壁表面的顶部，所述箱座组件的底部通过安装螺钉固定安装于所述伸缩杆的顶端，所述传动组件设置于所述箱座组件的内部，所述调速器通过电线连接于所述传动组件的接线端；所述手持杆包括杆体、夹紧按钮、张开按钮、防滑胶套和电池，所述夹紧按钮和张开按钮由上至下依次设置于所述杆体的右侧的底部，所述防滑胶套套设于所述杆体的表面的底部，所述电池设置于所述杆体的内部。本实用新型提供的电动平移四爪夹持器具有便于夹持不同高度的果品，节省人力，采摘效率高，续航时间长，并可多次反复充电使用，不易伤水果，便于取得采摘的果实。

Description

电动平移四爪夹持器

技术领域

本实用新型涉及夹持器领域，尤其涉及一种电动平移四爪夹持器。

背景技术

机械化水平是衡量农村农业发展水平的重要标志，是保证农村生产力提高，促进更多劳动力转移，彻底改变传统小农耕作方式的经济前提和基础。

20世纪60年代中期，美国开发了一种液压升降平台车，利用采矿工具，使采矿效率大大提高；自60年代后期以来，欧美一些国家将把摘果机械与果树栽培和修剪研究相结合，如修剪树木，使其适合机械化作业；20世纪70年代出现了各种电动切割采摘机，如油锯和气动剪。

水果采摘器有数百种，包括机械式、电动式、气动式水果采摘器，其中一些实现了单向性水果采摘，一些可以改变方向实现全方位水果采摘。然而，目前市场上的商业采摘器品种比较单一，价格昂贵，且操作不便。

因此，有必要提供一种电动平移四爪夹持器解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种电动平移四爪夹持器，解决了目前市场上的商业采摘器品种比较单一，价格昂贵，且操作不便的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的电动平移四爪夹持器，包括：手持杆、伸缩杆、箱座组件、传动组件和调速器；

所述伸缩杆表面的底部套设于所述手持杆的内壁表面的顶部，所述箱座组件的底部通过安装螺钉固定安装于所述伸缩杆的顶端，所述传动组件设置于所述箱座组件的内部，所述调速器通过电线连接于所述传动组件的接线端；

所述手持杆包括杆体、夹紧按钮、张开按钮、防滑胶套和电池，所述夹紧按钮和张开按钮由上至下依次设置于所述杆体的右侧的底部，所述防滑胶套套设于所述杆体的表面的底部，所述电池设置于所述杆体的内部；

所述箱座组件包括齿条箱、两个止转杆、两个止转杆滑套、卡爪导轨和密封上盖，所述齿条箱的底部通过安装螺栓固定安装于所述伸缩杆的顶部，两个所述止转杆分别贯穿于所述齿条箱的下盒舱的顶部，两个所述止转杆滑套分别套设于两个止转杆的表面，所述卡爪导轨的底部固定连接于所述齿条箱的顶部，所述密封上盖通过安装螺栓固定安装于所述齿条箱的顶部。

所述传动组件包括步进电动机、电动机丝杆、丝杆螺母、螺母固定螺栓、竖齿条座、竖齿条、厚齿轮、横齿条和卡爪，所述电动机设置于所述齿条箱的下盒舱的内部，所述电动机丝杆的底端固定连接于所述步进电动机的输出轴，所述丝杆螺母内壁的表面螺纹连接于所述电动机丝杆的表面，所述竖齿条座的底部通过螺母固定螺栓固定安装于所述丝杆螺母的顶部，所述竖齿条固定安装于所述竖齿条座的顶部，所述厚齿轮的表面啮合于所述竖齿条的齿面，所述横齿条的底部啮合于所述厚齿轮的顶部，所述卡爪固定安装于所述横齿条的表面；

所述卡爪包括滑块和爪子，所述滑块的表面滑动连接于所述卡爪导轨内壁的表面，所述爪子固定连接于所述滑块顶部的一侧，所述滑块的背面与横齿条的表面固定安装。

优选的，所述伸缩杆表面的底部与杆体内壁表面的顶部滑动连接，所述步进电动机的接线端通过电线与调速器的连接端连接。

优选的，所述竖齿条座的两侧均通过固定孔分别与两个止转杆滑套的表面固定连接，所述止转杆的顶端贯穿密封上盖且延伸至密封上盖的顶部。

优选的，所述厚齿轮的轴心处通过固定组件与齿条箱表面的顶部转动连接，所述固定组件包括齿轮轴，所述齿轮轴的表面的中部与厚齿轮的轴心处固定连接，所述齿轮轴的表面两侧均设置有轴承，所述轴承的一侧通过固定板与齿条箱表面的顶部固定连接。

优选的，所述爪子的一侧通过缓冲装置转动连接缓冲胶板。

优选的，所述缓冲装置包括固定套块，所述固定套块的背面固定连接于所述爪子的表面，所述固定套块上贯穿有滑杆，所述滑杆的两端分别固定连接有右挡板和左挡板，所述右挡板的右侧通过转动件与缓冲胶板的左侧转动连接，所述右挡板与固定套块相对的一侧之间且位于滑杆的表面固定连接有缓冲弹簧。

与相关技术相比较，本实用新型提供的电动平移四爪夹持器具有如下有益效果：

本实用新型提供一种电动平移四爪夹持器，通过伸缩杆可调节夹持器的长度，便于夹持不同高度的果品，通过采用微型步进电动机驱动卡爪张开与收缩，节省人力，采摘效率高，采用步进电动机具有自锁功能，使卡爪可停留在任意位置，且在外力的作用下不至于松开，通过采用节电池，其型号为，续航时间长，并可多次反复充电使用，保证了充足的电量输出和较轻的自身重量，该电池放置于人手握持部位，便于更换且减轻夹持部分的重量，通过手持杆外部套有防滑胶套，便于单手把握，防止使用过程中夹持器松滑，通过卡爪的运动为沿卡爪导轨轨道的平行运动，没有使水果脱离卡爪的运动形式，由于个卡爪是同时运动的，因此具有定心功，水果与卡爪不产生相互摩擦运动，不易伤水果，通过卡爪张开时，四根竖齿条同时向上运动，将水果推出，水果与卡爪脱离有保证，便于取得采摘的果实，通过卡爪在燕尾型的卡爪导轨内运动，受力后不易晃动，通过传动采用丝杆螺母副，大量采用齿轮副，传动间隙较小，运动的死区不明显，该夹持器丰富了目前市场上的商业采摘器的品种，且装置结构简单，造价低，操作使用极其方便。

附图说明

图1为本实用新型提供的电动平移四爪夹持器的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的外部的结构示意图；

图3为图1所示的卡爪的结构示意图；

图4为图1所示的丝杆螺母的结构示意图；

图5为图1所示的竖齿条座的结构示意图；

图6为本实用新型提供的电动平移四爪夹持器的第二实施例的结构示意图；

图7为图6所示的A部放大示意图。

图中标号：1、手持杆，11、杆体，12、夹紧按钮，13、张开按钮，14、防滑胶套，15、电池，2、伸缩杆，3、箱座组件，31、齿条箱，32、止转杆，33、止转杆滑套，34、卡爪导轨，35、密封上盖，4、传动组件，41、步进电动机，42、电动机丝杆，43、丝杆螺母，44、螺母固定螺栓，45、竖齿条座，46、竖齿条，47、厚齿轮，48、横齿条，49、卡爪，491、滑块，492、爪子，5、固定组件，51、齿轮轴，52、轴承，6、调速器，7、缓冲装置，71、固定套块，72、滑杆，73、右挡板，74、左挡板，75、缓冲弹簧，8、缓冲胶板。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型提供的电动平移四爪夹持器的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的外部的结构示意图；图3为图1所示的卡爪的结构示意图；图4为图1所示的丝杆螺母的结构示意图；图5为图1所示的竖齿条座的结构示意图。

本实用新型提出一种电动平移四爪夹持器。

第一实施例

请结合参阅图1-5，在本实用新型的第一实施例中，电动平移四爪夹持器，包括：手持杆1、伸缩杆2、箱座组件3、传动组件4和调速器6；

所述伸缩杆2表面的底部套设于所述手持杆1的内壁表面的顶部，所述箱座组件3的底部通过安装螺钉固定安装于所述伸缩杆2的顶端，所述传动组件4设置于所述箱座组件3的内部，所述调速器6通过电线连接于所述传动组件4的接线端；

所述手持杆1包括杆体11、夹紧按钮12、张开按钮13、防滑胶套14和电池15，所述夹紧按钮12和张开按钮13由上至下依次设置于所述杆体11的右侧的底部，所述防滑胶套14套设于所述杆体11的表面的底部，所述电池15设置于所述杆体11的内部，电池15采用4节18650锂电池24，标称电压为3.7v，充电截止电压为4.2v，电池容量为2500mAh，电池寿命理论为循环充电1000次，保证了充足的电量输出和较轻的自身重量；

所述箱座组件3包括齿条箱31、两个止转杆32、两个止转杆滑套33、卡爪导轨34和密封上盖35，所述齿条箱31的底部通过安装螺栓固定安装于所述伸缩杆2的顶部，两个所述止转杆32分别贯穿于所述齿条箱31的下盒舱的顶部，两个所述止转杆滑套33分别套设于两个止转杆32的表面，所述卡爪导轨34的底部固定连接于所述齿条箱31的顶部，所述密封上盖35通过安装螺栓固定安装于所述齿条箱31的顶部，密封上盖35可与齿条箱31用安装螺栓连接，负责齿条箱31的密封。

所述传动组件4包括步进电动机41、电动机丝杆42、丝杆螺母43、螺母固定螺栓44、竖齿条座45、竖齿条46、厚齿轮47、横齿条48和卡爪49，所述电动机41设置于所述齿条箱31的下盒舱的内部，所述电动机丝杆42的底端固定连接于所述步进电动机41的输出轴，所述丝杆螺母43内壁的表面螺纹连接于所述电动机丝杆42的表面，所述竖齿条座45的底部通过螺母固定螺栓44固定安装于所述丝杆螺母43的顶部，所述竖齿条46固定安装于所述竖齿条座45的顶部，所述厚齿轮47的表面啮合于所述竖齿条46的齿面，所述横齿条48的底部啮合于所述厚齿轮47的顶部，所述卡爪49固定安装于所述横齿条48的表面，竖齿条座45上装有个竖齿条46，四个竖齿条46相互平行且呈

夹角均布于竖齿条座45上，与齿条箱31上的四个厚齿轮47分别啮合，竖齿条46的竖直平动转化为厚齿轮47的转动，四个厚齿轮47由个齿轮轴51支撑，同时与个横齿条48啮合，该齿轮齿条副将厚齿轮47的转动转化为横齿条48的平动，四个横齿条48与卡爪49固定连接，驱使卡爪49做夹紧和松开运动；

所述卡爪49包括滑块491和爪子492，所述滑块491的表面滑动连接于所述卡爪导轨34内壁的表面，所述爪子492固定连接于所述滑块491顶部的一侧，所述滑块491的背面与横齿条48的表面固定安装，卡爪49的运动由燕尾型滑块491和卡爪导轨34相互配合实现限制和引导，卡爪49上带有燕尾型滑块491，齿条箱31上带有4个燕尾型卡爪导轨34，滑块491在卡爪导轨34里可往复平动，使卡爪49可实现夹紧和张开动作。

所述伸缩杆2表面的底部与杆体11内壁表面的顶部滑动连接，所述步进电动机41的接线端通过电线与调速器6的连接端连接。

所述竖齿条座45的两侧均通过固定孔分别与两个止转杆滑套33的表面固定连接，所述止转杆32的顶端贯穿密封上盖35且延伸至密封上盖35的顶部，止转杆32内装有止转杆滑套33，用于限制引导竖齿条座45无法转动，只能做上下方向直线往复运动。

所述厚齿轮47的轴心处通过固定组件5与齿条箱31表面的顶部转动连接，所述固定组件5包括齿轮轴51，所述齿轮轴51的表面的中部与厚齿轮47的轴心处固定连接，所述齿轮轴51的表面两侧均设置有轴承52，所述轴承52的一侧通过固定板与齿条箱31表面的顶部固定连接，轴承52的型号为6207，辅助齿轮轴51，使其具有良好的转动性能。

本实用新型提供的电动平移四爪夹持器的工作原理如下：

该夹持器用于人手握持的部件为手持杆1，通过伸缩杆2可调节夹持器的长度，便于夹持不同高度的果品，电池采用4节18650锂电池24，标称电压为3.7v，充电截止电压为4.2v，电池容量为2500mAh，电池寿命理论为循环充电1000次，保证了充足的电量输出和较轻的自身重量，该电池放置于人手握持部位，便于更换且减轻夹持部分的重量，手持杆1外部套有防滑胶套14，便于单手把握，防止使用过程中松滑，防滑胶套13前部有夹紧按钮12和张开按钮13，用大拇指进行操控，在夹紧和松开卡爪之间进行切换，操作简单方便，按钮弹开时，步进电动机41电源断开处于锁死状态，卡爪49保持原位锁死不动，用于维持夹紧力，采摘水果更加稳定可靠，按下张开按钮13，步进电动机41反转，带动电动机丝杆42反转，带动丝杆螺母43向上移动，带动竖齿条座45向上移动，竖齿条座45上装有4个竖齿条46，竖齿条46相互平行且呈

夹角均布于竖齿条座45上，四个竖齿条6的竖直平动转化为厚齿轮47的转动，4个厚齿轮47同时与4个横齿条48啮合，该齿轮齿条副将厚齿轮47的转动转化为横齿条48的平动，带动四个横齿条48向外移动，4个横齿条48与4个卡爪49固定连接，带动四个卡爪49张开，同时竖齿条46推出水果，使其便于采摘，按下夹紧按钮12，步进电动机41正转，带动电动机丝杆42正转，带动丝杆螺母43向下移动，带动竖齿条座45向下移动，竖齿条座45上的4个竖齿条46带动4个厚齿轮47转动，带动四个横齿条48向内移动，带动四个卡爪49夹紧，对果实进行夹持，轻轻用力摇动，此夹持器即可采摘下水果，4个卡爪49同步运动，具有自定心作用，采摘水果更加方便快捷，大大提高采摘效率，齿条箱31下盒舱内放置有步进电动机41和与其配套的调速器6，并连接有电线，齿条箱31上盒舱内伸出有与步进电动机41一体的电动机丝杆42，与电动机丝杆42配套的是丝杆螺母43，丝杆螺母43由螺母固定螺栓44与竖齿条座45固定连接，止转杆32内装有止转杆滑套33，用于限制引导竖齿条座45无法转动，只能做上下方向直线往复运动，

与相关技术相比较，本实用新型提供的电动平移四爪夹持器具有如下有益效果：

通过伸缩杆2可调节夹持器的长度，便于夹持不同高度的果品，通过采用微型步进电动机41驱动卡爪张开与收缩，节省人力，采摘效率高，采用步进电动机41具有自锁功能，使卡爪可停留在任意位置，且在外力的作用下不至于松开，通过采用4节电池15，其型号为18650，续航时间长，并可多次反复充电使用，保证了充足的电量输出和较轻的自身重量，该电池放置于人手握持部位，便于更换且减轻夹持部分的重量，通过手持杆1外部套有防滑胶套14，便于单手把握，防止使用过程中夹持器松滑，通过卡爪49的运动为沿卡爪导轨34轨道的平行运动，没有使水果脱离卡爪49的运动形式，由于4个卡爪是同时运动的，因此具有定心功，水果与卡爪不产生相互摩擦运动，不易伤水果，通过卡爪49张开时，四根竖齿条46同时向上运动，将水果推出，水果与卡爪脱离有保证，便于取得采摘的果实，通过卡爪49在燕尾型的卡爪导轨34内运动，受力后不易晃动，通过传动采用丝杆螺母副，大量采用齿轮副，传动间隙较小，运动的死区不明显，该夹持器丰富了目前市场上的商业采摘器的品种，且装置结构简单，造价低，操作使用极其方便。

第二实施例

请结合参阅图6和图7，其中，图6为本实用新型提供的电动平移四爪夹持器的第二实施例的结构示意图；图7为图6所示的A部放大示意图。基于本实用新型的第一实施例提供的电动平移四爪夹持器，本实用新型的第二实施例提供的电动平移四爪夹持器，不同之处在于，所述爪子492的一侧通过缓冲装置7转动连接缓冲胶板8，缓冲胶板8采用软橡胶材质制成，避免爪子492直接夹住果实，避免脆弱的果实在夹持力作用下而破损，起到保护果实的效果，提搞采摘的果实品质，利于果实销售。

所述缓冲装置7包括固定套块71，所述固定套块71的背面固定连接于所述爪子492的表面，所述固定套块71上贯穿有滑杆72，所述滑杆72的两端分别固定连接有右挡板73和左挡板74，所述右挡板73的右侧通过转动件与缓冲胶板8的左侧转动连接，所述右挡板73与固定套块71相对的一侧之间且位于滑杆72的表面固定连接有缓冲弹簧75，缓冲装置7的缓冲弹簧75将缓冲胶板8受到的压力进一步进行缓冲，提高对果实采摘过程的保护性能，增强保护效果，适用于脆弱的果实的采摘使用，扩大了使用范围。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种电动平移四爪夹持器，其特征在于，包括：手持杆、伸缩杆、箱座组件、传动组件和调速器；

所述伸缩杆表面的底部套设于所述手持杆的内壁表面的顶部，所述箱座组件的底部通过安装螺钉固定安装于所述伸缩杆的顶端，所述传动组件设置于所述箱座组件的内部，所述调速器通过电线连接于所述传动组件的接线端；

所述手持杆包括杆体、夹紧按钮、张开按钮、防滑胶套和电池，所述夹紧按钮和张开按钮由上至下依次设置于所述杆体的右侧的底部，所述防滑胶套套设于所述杆体的表面的底部，所述电池设置于所述杆体的内部；

所述箱座组件包括齿条箱、两个止转杆、两个止转杆滑套、卡爪导轨和密封上盖，所述齿条箱的底部通过安装螺栓固定安装于所述伸缩杆的顶部，两个所述止转杆分别贯穿于所述齿条箱的下盒舱的顶部，两个所述止转杆滑套分别套设于两个止转杆的表面，所述卡爪导轨的底部固定连接于所述齿条箱的顶部，所述密封上盖通过安装螺栓固定安装于所述齿条箱的顶部；

所述传动组件包括步进电动机、电动机丝杆、丝杆螺母、螺母固定螺栓、竖齿条座、竖齿条、厚齿轮、横齿条和卡爪，所述电动机设置于所述齿条箱的下盒舱的内部，所述电动机丝杆的底端固定连接于所述步进电动机的输出轴，所述丝杆螺母内壁的表面螺纹连接于所述电动机丝杆的表面，所述竖齿条座的底部通过螺母固定螺栓固定安装于所述丝杆螺母的顶部，所述竖齿条固定安装于所述竖齿条座的顶部，所述厚齿轮的表面啮合于所述竖齿条的齿面，所述横齿条的底部啮合于所述厚齿轮的顶部，所述卡爪固定安装于所述横齿条的表面；

所述卡爪包括滑块和爪子，所述滑块的表面滑动连接于所述卡爪导轨内壁的表面，所述爪子固定连接于所述滑块顶部的一侧，所述滑块的背面与横齿条的表面固定安装。

2.根据权利要求1所述的电动平移四爪夹持器，其特征在于，所述伸缩杆表面的底部与杆体内壁表面的顶部滑动连接，所述步进电动机的接线端通过电线与调速器的连接端连接。

3.根据权利要求1所述的电动平移四爪夹持器，其特征在于，所述竖齿条座的两侧均通过固定孔分别与两个止转杆滑套的表面固定连接，所述止转杆的顶端贯穿密封上盖且延伸至密封上盖的顶部。

4.根据权利要求1所述的电动平移四爪夹持器，其特征在于，所述厚齿轮的轴心处通过固定组件与齿条箱表面的顶部转动连接，所述固定组件包括齿轮轴，所述齿轮轴的表面的中部与厚齿轮的轴心处固定连接，所述齿轮轴的表面两侧均设置有轴承，所述轴承的一侧通过固定板与齿条箱表面的顶部固定连接。

5.根据权利要求1所述的电动平移四爪夹持器，其特征在于，所述爪子的一侧通过缓冲装置转动连接缓冲胶板。

6.根据权利要求5所述的电动平移四爪夹持器，其特征在于，所述缓冲装置包括固定套块，所述固定套块的背面固定连接于所述爪子的表面，所述固定套块上贯穿有滑杆，所述滑杆的两端分别固定连接有右挡板和左挡板，所述右挡板的右侧通过转动件与缓冲胶板的左侧转动连接，所述右挡板与固定套块相对的一侧之间且位于滑杆的表面固定连接有缓冲弹簧。

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