CN210025302U - 一种九轴联动双臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种九轴联动双臂机器人，包括底座，所述底座连接有机身，所述机身的两侧设置有两个凹槽，每个所述凹槽的槽底连接有第一连接臂，所述第一连接臂远离机身的一端设置有关节，所述第一连接臂通过关节连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第一连接臂的一端设置同样有关节，所述第二连接臂通过关节连接有第三连接臂，所述第三连接臂远离第二连接臂的一端穿设有固定轴，所述固定轴套接有末端夹具，所述关节包括固定环，所述固定环的中部穿设有转动轴，所述固定环固定连接有带动转动轴旋转的关节伺服电机。本实用新型具有节省人工成本，制作方便，卫生程度高维修方便的优点。

Description

一种九轴联动双臂机器人

技术领域

本实用新型涉及奶茶配置型自动化机器人技术领域，具体涉及一种九轴联动双臂机器人。

背景技术

奶茶于上世纪80年代起源于台湾地区，三十年来已经风靡中国大陆及整个东南亚地区，仅中国大陆目前奶茶店中量就不低于50万家，东南亚地区奶茶店更是随处可见。但是，这么多奶茶店，全部采用人工手工调制完成，用工数量从最小的1-2人店面，到较为繁华地区的5-6人店面不等。由于奶茶行业工作环境恶劣，工作内容单调枯燥，劳动强度大等特性，人员流动非常大，且还有增长之势。随着近年来用工成本不断增加，各企业缺人严重，服务行业招聘更是难上加难，奶茶行业用工荒现象更是尤为突出。

奶茶配置过程中通槽包括取杯、取材、加料、搅拌、装饰等几个步骤，取材种类和取材量及配料比例通常是根据顾客要求的不同品味而不同，一般奶茶店针对所售奶茶口味都有自己的配料表，而由于每杯奶茶都是工作人员手动调配，因此在配料用量与比例方面不可能做到完全一致，这就造成了同配料的奶茶但口味却不同的问题，影响了客户的体验度，另外由于是人工操作卫生方面也很难得到控制，因此有待改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种九轴联动双臂机器人，其具有节省人工成本，制作方便，卫生程度高维修方便的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种九轴联动双臂机器人，包括底座，所述底座连接有机身，所述机身的两侧设置有两个凹槽，每个所述凹槽的槽底连接有第一连接臂，所述第一连接臂远离机身的一端设置有关节，所述第一连接臂通过关节连接有第二连接臂，所述第二连接臂远离第一连接臂的一端设置同样有关节，所述第二连接臂通过关节连接有第三连接臂，所述第三连接臂远离第二连接臂的一端穿设有固定轴，所述固定轴套接有末端夹具，所述关节包括固定环，所述固定环的中部穿设有转动轴，所述固定环固定连接有带动转动轴旋转的关节伺服电机。

通过采用上述技术方案，关节伺服电机能够带动转动轴转动进而带动与转动轴连接的第二连接臂或第三连接臂转动，而第二连接臂和第三连接臂的转动能够让本实用新型的机器人具备在平面上多个角度方向转动，实现灵活运转的目的，另外末端夹具能够让机器人具备夹持能力。

本实用新型进一步设置为：所述末端夹具设置为圆弧状，所述末端夹具设置有开口。

通过采用上述技术方案，让杯子从开口处进入末端夹具的内部，随着第三连接臂的移动，杯子将处于末端夹具的最里端，此时，让第三连接臂转动即可实现转移杯子的目的。

本实用新型进一步设置为：所述机身的内部设置有与第一连接臂固定连接的旋转伺服电机。

通过采用上述技术方案，旋转伺服电机能够带动第一连接臂转动从而让第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂具有翻转的效果，因此本实用新型不仅具备水平方向的转动，而且具备竖直方向上的转动的功能。这种功能让杯子不仅可以从末端夹具的开口处进入末端夹具，而且可以让杯子从末端夹具的上方或下方进入末端夹具内，实现多个角度的拿取。

本实用新型进一步设置为：所述底座的下方设置有抬升机构，所述抬升机构包括与底座螺纹连接的丝杆，所述丝杆远离底座的一端连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机固定连接有旋转盘，所述旋转盘固定连接有一端穿设在底座下方的限位杆。

通过采用上述技术方案，第一伺服电机能够带动丝杆转动进而让底座具有转动的趋势，而限位杆将会限制底座转动，因此底座将会沿着丝杆的长度方向移动，进而实现底座的升降功能。

本实用新型进一步设置为：所述旋转盘连接有带动旋转盘转动的第二伺服电机。

通过采用上述技术方案，第二伺服电机能够带动旋转盘转动从而实现本实用新型转动的功能。

本实用新型进一步设置为：所述末端夹具的内侧壁设置有多个沿着末端夹具周向分布的橡胶块，所述橡胶块设置为半球状。

通过采用上述技术方案，橡胶块能够增强末端夹具与杯体之间的摩擦力，从而避免两者打滑的情况。

本实用新型进一步设置为：所述机身的顶部设置有球体，所述球体设置有用于传输画面的多个摄像头，所述机身的内部设置有音乐播放器。

通过采用上述技术方案，机身在运行过程中，摄像头能够实时监控周边的环境，避免周边出现杂物干扰第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和末端夹具的运转，并且可以观测运行情况，另外音乐播放器能够吸引周边走过的人流。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型利用多个伺服电机，谐波减速机和丝杆移动机构，实现整体的360度转身以及多个第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和末端夹具之间的联动；

2、关节伺服电机能够带动转动轴转动进而带动与转动轴连接的第二连接臂或第三连接臂转动，而第二连接臂和第三连接臂的转动能够让本实用新型的机器人具备在平面上多个角度方向转动，实现灵活运转的目的，另外末端夹具能够让机器人具备夹持能力。

附图说明

图1为实施例去除抬升机构的结构示意图；

图2为实施例中第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、末端夹具、旋转伺服电机和橡胶块之间连接关系的结构示意图；

图3为实施例去除橡胶块的正视图。

附图标记：1、底座；2、机身；3、凹槽；4、第一连接臂；5、关节；6、第二连接臂；7、第三连接臂；8、固定轴；9、末端夹具；10、固定环；11、转动轴；13、旋转伺服电机；14、丝杆；15、旋转盘；16、限位杆；17、第一伺服电机；18、第二伺服电机；19、橡胶块；20、球体；21、摄像头。

具体实施方式

参照附图对本实用新型做进一步说明。

一种九轴联动双臂机器人，如图1、图2和图3所示，包括底座1，所述底座1连接有机身2，所述机身2的两侧设置有两个凹槽3，每个所述凹槽3的槽底连接有第一连接臂4，所述第一连接臂4远离机身2的一端设置有关节5，所述第一连接臂4通过关节5连接有第二连接臂6，所述第二连接臂6远离第一连接臂4的一端设置同样有关节5，所述第二连接臂6通过关节5连接有第三连接臂7，所述第三连接臂7远离第二连接臂6的一端穿设有固定轴8，所述固定轴8套接有末端夹具9，所述关节5包括固定环10，所述固定环10的中部穿设有转动轴11，所述固定环10固定连接有带动转动轴11旋转的关节伺服电机。

所述末端夹具9设置为圆弧状，所述末端夹具9设置有开口。

所述机身2的内部设置有与第一连接臂4固定连接的旋转伺服电机13。

所述底座1的下方设置有抬升机构，所述抬升机构包括与底座1螺纹连接的丝杆14，所述丝杆14远离底座1的一端连接有第一伺服电机17，所述第一伺服电机17固定连接有旋转盘15，所述旋转盘15固定连接有一端穿设在底座1下方的限位杆16。

所述旋转盘15连接有带动旋转盘15转动的第二伺服电机18。

所述末端夹具9的内侧壁设置有多个沿着末端夹具9周向分布的橡胶块19，所述橡胶块19设置为半球状。

所述机身2的顶部设置有球体20，所述球体20设置有用于传输画面的多个摄像头21，所述机身2的内部设置有音乐播放器。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的设计构思之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种九轴联动双臂机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)连接有机身(2)，所述机身(2)的两侧设置有两个凹槽(3)，每个所述凹槽(3)的槽底连接有第一连接臂(4)，所述第一连接臂(4)远离机身(2)的一端设置有关节(5)，所述第一连接臂(4)通过关节(5)连接有第二连接臂(6)，所述第二连接臂(6)远离第一连接臂(4)的一端设置同样有关节(5)，所述第二连接臂(6)通过关节(5)连接有第三连接臂(7)，所述第三连接臂(7)远离第二连接臂(6)的一端穿设有固定轴(8)，所述固定轴(8)套接有末端夹具(9)，所述关节(5)包括固定环(10)，所述固定环(10)的中部穿设有转动轴(11)，所述固定环(10)固定连接有带动转动轴(11)旋转的关节伺服电机。

2.根据权利要求1所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述末端夹具(9)设置为圆弧状，所述末端夹具(9)设置有开口。

3.根据权利要求1所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述机身(2)的内部设置有与第一连接臂(4)固定连接的旋转伺服电机(13)。

4.根据权利要求1所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述底座(1)的下方设置有抬升机构，所述抬升机构包括与底座(1)螺纹连接的丝杆(14)，所述丝杆(14)远离底座(1)的一端连接有第一伺服电机(17)，所述第一伺服电机(17)固定连接有旋转盘(15)，所述旋转盘(15)固定连接有一端穿设在底座(1)下方的限位杆(16)。

5.根据权利要求4所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述旋转盘(15)连接有带动旋转盘(15)转动的第二伺服电机(18)。

6.根据权利要求1所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述末端夹具(9)的内侧壁设置有多个沿着末端夹具(9)周向分布的橡胶块(19)，所述橡胶块(19)设置为半球状。

7.根据权利要求1所述的一种九轴联动双臂机器人，其特征在于：所述机身(2)的顶部设置有球体(20)，所述球体(20)设置有用于传输画面的多个摄像头(21)，所述机身(2)的内部设置有音乐播放器。

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