CN207841381U - 一种多自由度机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度机械臂，包括底座，及设于底座上的转盘，与转盘联接的第一联接臂，与第一联接臂联接的第二联接臂，与第二联接臂联接的第三联接臂，与第三联接臂联接的夹持机构，机械臂的活动关节处分别设有控制机械臂向多个自由维度运动的舵机。本实用新型一种多自由度机械臂通过设有的转盘、第一联接臂、第二联接臂、第三联接臂和夹持机构能够实现六个自由维度的旋转，提高了机械臂的自由转动范围，另外，通过六个舵机分别对机械臂的每个自由维度提供动力，使机械臂运行更加流畅。

Description

一种多自由度机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，更具体地说是一种多自由度机械臂。

背景技术

随着科技的发展，市面上的桌面机械臂有很多，但目前的桌面机械臂大多数不能满足多个自由维度的旋转，虽然有的能够多个自由维度的旋转，但有由于关节与关节之间的联接结构设置的不合理，不仅使机械臂运动不流畅，有时还会出现抖动的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多自由度机械臂。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种多自由度机械臂，包括底座，及设于底座上的转盘，与所述转盘联接的第一联接臂，与第一联接臂联接的第二联接臂，与第二联接臂联接的第三联接臂，与第三联接臂联接的夹持机构；所述底座上设有用于控制所述转盘水平旋转的第一舵机，所述转盘与所述第一联接臂的联接处设有控制所述第一联接臂水平翻转的第二舵机，所述第一联接臂与所述第二联接臂的联接处设有控制所述第二联接臂水平翻转的第三舵机，所述第二联接臂与所述第三联接臂的联接处设有控制所述第三联接臂水平翻转的第四舵机，所述夹持机构包括固定端和活动端，所述固定端的内端与所述第三联接臂联接，所述固定端的外端与所述活动端联接，所述第三联接臂与固定端的联接处设有用于控制所述固定端垂直于所述第三联接臂轴线方向旋转的第五舵机，所述夹持机构还设有用于控制所述活动端运动的第六舵机。

其进一步技术方案为：所述转盘包括轴承，与所述第一联接臂下端联接的上联接板，与所述第一舵机的舵盘联接的下联接板，所述上联接板、下联接板固定联接于所述轴承的内环的两侧。

其进一步技术方案为：所述轴承为滚珠轴承。

其进一步技术方案为：所述底座包括底板，设于所述下联接板外周的支撑板，设于底板、支撑板之间的立柱，设于所述上联接板外周的盖板，所述支撑板、盖板通过设于轴承的外环外周的螺钉固定联接。

其进一步技术方案为：所述底板的四角处设有吸盘。

其进一步技术方案为：所述第一联接臂包括与所述上联接板固定联接的舵机固定块，与所述第二舵机两侧设有的舵盘联接的第一U型联接部，与所述第三舵机两侧设有的舵盘联接的第二U型联接部，所述第一U型联接部、第二U型联接部之间设有第一柱形联接部。

其进一步技术方案为：所述第二联接臂包括与所述第三舵机的一端固定联接的第一联接块，与所述第四舵机的一端固定联接的第二联接块，所述第一联接块、第二联接块之间设有第二柱形联接部。

其进一步技术方案为：所述第三联接臂包括与所述第四舵机两侧设有的舵盘联接的两个板状部，两个板状部之间设有与所述第五舵机固定联接的过渡联接部，所述过渡联接部设有用于所述第五舵机设有的舵盘穿过的槽口，所述第五舵机设有的舵盘与所述固定端固定联接。

其进一步技术方案为：所述活动端包括上夹持部和下夹持部，所述上夹持部包括与所述第六舵机设有的舵盘联接的第一活动部，所述第一活动部的侧面设有上齿轮部，所述第一活动部的一端铰接有第二活动部，所述固定端与所述第二活动部之间铰接有第三活动部；所述下夹持部包括与所述固定端铰接的第四活动部，所述第四活动部的侧面设有与所述上齿轮部啮合的下齿轮部，所述第四活动部的一端铰接有第五活动部，所述固定端与所述第五活动部之间铰接有第六活动部。

其进一步技术方案为：所述第二活动部、第五活动部的外端均设有锯齿部。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型一种多自由度机械臂通过设有的转盘、第一联接臂、第二联接臂、第三联接臂和夹持机构能够实现六个自由维度的旋转，提高了机械臂的自由转动范围，另外，通过六个舵机分别对机械臂的每个自由维度提供动力，使机械臂运行更加流畅。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型一种多自由度机械臂具体实施例的结构示意图；

图2为图1的局部视图；

图3为图1另一视角的结构示意图。

附图标记

1、底座；11、底板；111、吸盘；12、立柱；13、支撑板；14、盖板； 2、滚珠轴承；21、上联接板；22、第一舵机；3、第一联接臂；31、第一 U型联接部；32、第一柱形联接部；33、第二U型联接部；34、舵机固定块；35、第二舵机；4、第二联接臂；41、第一联接块；42、第二柱形联接部；43、第二联接块；44、第三舵机；5、第三联接臂；51、板状部；52、过渡联接部；521、槽口；53、第四舵机；6、第五舵机；7、第六舵机；8、夹持机构；81、固定端；811、第一活动部；8111、上齿轮部；812、第二活动部；813、第三活动部；814、第四活动部；8141、下齿轮部；815、第五活动部；816、第六活动部；817、锯齿部。

具体实施方式

为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

请参阅图1-3，本实用新型提高了一种多自由度机械臂，该机械臂为六自由度的桌面机械臂，其包括底座1，及设于底座1上的转盘，与转盘联接的第一联接臂3，与第一联接臂3联接的第二联接臂4，与第二联接臂4 联接的第三联接臂5，与第三联接臂5联接的夹持机构8；底座1上设有用于控制转盘水平旋转的第一舵机22，转盘与第一联接臂3的联接处设有控制第一联接臂3水平翻转的第二舵机35，第一联接臂3与第二联接臂4的联接处设有控制第二联接臂4水平翻转的第三舵机44，第二联接臂4与第三联接臂5的联接处设有控制第三联接臂5水平翻转的第四舵机，夹持机构8包括固定端81和活动端，固定端81的内端与第三联接臂5联接，固定端81的外端与活动端联接，第三联接臂5与固定端81的联接处设有用于控制固定端81垂直于第三联接臂5轴线方向旋转的第五舵机6，夹持机构8还设有用于控制活动端运动的第六舵机7。

具体的，转盘包括轴承，与第一联接臂3下端联接的上联接板21，与第一舵机22的舵盘联接的下联接板，上联接板21、下联接板固定联接于轴承的内环的两侧。本实施例中，轴承为滚珠轴承2。底座1包括底板11，设于下联接板外周的支撑板13，设于底板11、支撑板13之间的立柱12，设于上联接板21外周的盖板14，支撑板13、盖板14通过设于轴承的外环外周的螺钉固定联接。

优选的，底板11的四角处设有吸盘111，设置的吸盘111能更好的将机械臂固定在桌面上。

具体的，第一联接臂3包括与上联接板21固定联接的舵机固定块34，与第二舵机35两侧设有的舵盘联接的第一U型联接部31，与第三舵机44 两侧设有的舵盘联接的第二U型联接部33，第一U型联接部31、第二U 型联接部33之间设有第一柱形联接部32。第二联接臂4包括与第三舵机 44的一端固定联接的第一联接块41，与第四舵机53的一端固定联接的第二联接块43，第一联接块41、第二联接块43之间设有第二柱形联接部42。第三联接臂5包括与第四舵机53两侧设有的舵盘联接的两个板状部51，两个板状部51之间设有与第五舵机6固定联接的过渡联接部52，过渡联接部52设有用于第五舵机6设有的舵盘穿过的槽口521，第五舵机6设有的舵盘与固定端81固定联接。

具体的，活动端包括上夹持部和下夹持部，上夹持部包括与第六舵机设有的舵盘联接的第一活动部811，第一活动部811的侧面设有上齿轮部 8111，第一活动部811的一端铰接有第二活动部812，固定端81与第二活动部812之间铰接有第三活动部813；下夹持部包括与固定端81铰接的第四活动部814，第四活动部814的侧面设有与上齿轮部8111啮合的下齿轮部8141，第四活动部814的一端铰接有第五活动部815，固定端81与第五活动部815之间铰接有第六活动部816。

优选的，第二活动部812、第五活动部815的外端均设有锯齿部817，便于夹持机构8夹持物品。

于其它实施例中，轴承可以是滚针轴承。

综合上述：本实用新型一种多自由度机械臂通过设有的转盘、第一联接臂3、第二联接臂4、第三联接臂5和夹持机构8能够实现六个自由维度的旋转，提高了机械臂的自由转动范围，另外，通过六个舵机分别对机械臂的每个自由维度提供动力，使机械臂运行更加流畅。

上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括底座，及设于底座上的转盘，与所述转盘联接的第一联接臂，与第一联接臂联接的第二联接臂，与第二联接臂联接的第三联接臂，与第三联接臂联接的夹持机构；所述底座上设有用于控制所述转盘水平旋转的第一舵机，所述转盘与所述第一联接臂的联接处设有控制所述第一联接臂水平翻转的第二舵机，所述第一联接臂与所述第二联接臂的联接处设有控制所述第二联接臂水平翻转的第三舵机，所述第二联接臂与所述第三联接臂的联接处设有控制所述第三联接臂水平翻转的第四舵机，所述夹持机构包括固定端和活动端，所述固定端的内端与所述第三联接臂联接，所述固定端的外端与所述活动端联接，所述第三联接臂与固定端的联接处设有用于控制所述固定端垂直于所述第三联接臂轴线方向旋转的第五舵机，所述夹持机构还设有用于控制所述活动端运动的第六舵机。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述转盘包括轴承，与所述第一联接臂下端联接的上联接板，与所述第一舵机的舵盘联接的下联接板，所述上联接板、下联接板固定联接于所述轴承的内环的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述轴承为滚珠轴承。

4.根据权利要求2所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述底座包括底板，设于所述下联接板外周的支撑板，设于底板、支撑板之间的立柱，设于所述上联接板外周的盖板，所述支撑板、盖板通过设于轴承的外环外周的螺钉固定联接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述底板的四角处设有吸盘。

6.根据权利要求2所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述第一联接臂包括与所述上联接板固定联接的舵机固定块，与所述第二舵机两侧设有的舵盘联接的第一U型联接部，与所述第三舵机两侧设有的舵盘联接的第二U型联接部，所述第一U型联接部、第二U型联接部之间设有第一柱形联接部。

7.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述第二联接臂包括与所述第三舵机的一端固定联接的第一联接块，与所述第四舵机的一端固定联接的第二联接块，所述第一联接块、第二联接块之间设有第二柱形联接部。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述第三联接臂包括与所述第四舵机两侧设有的舵盘联接的两个板状部，两个板状部之间设有与所述第五舵机固定联接的过渡联接部，所述过渡联接部设有用于所述第五舵机设有的舵盘穿过的槽口，所述第五舵机设有的舵盘与所述固定端固定联接。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述活动端包括上夹持部和下夹持部，所述上夹持部包括与所述第六舵机设有的舵盘联接的第一活动部，所述第一活动部的侧面设有上齿轮部，所述第一活动部的一端铰接有第二活动部，所述固定端与所述第二活动部之间铰接有第三活动部；所述下夹持部包括与所述固定端铰接的第四活动部，所述第四活动部的侧面设有与所述上齿轮部啮合的下齿轮部，所述第四活动部的一端铰接有第五活动部，所述固定端与所述第五活动部之间铰接有第六活动部。

10.根据权利要求9所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述第二活动部、第五活动部的外端均设有锯齿部。