CN208557476U - 一种新型球坐标机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手。通过缸体三的可伸缩杆二运动，实现机械手球面运动直径的调节，使用范围广，且转动套筒通过上下设置的滚动轴承，增强了机械手的载荷，提高了机械手工作的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化装置领域，具体是一种新型球坐标机械手。
背景技术
球坐标机械手在工业自动化领域中获得了广泛的运用，但现有的球坐标机械手多通过复杂的陀螺仪结构来实现球面运动，且由于针对应用场景的限制，其对精度要求较高，球面的直径不能变化，成本较高，对于精度要求不高但随着场景应用不同需要变换球面直径的情形，需要多个装置，成本高且使用不便。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型球坐标机械手，以解决现有技术中存在的缺陷。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三、机械手均由控制器控制运动；
进一步的，所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接；
进一步的，所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动；
本实用新型的有益效果是：通过缸体三的可伸缩杆二运动，实现机械手球面运动直径的调节，使用范围广，且转动套筒通过上下设置的滚动轴承，增强了机械手的载荷，提高了机械手工作的稳定性。
附图说明：
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型A-A面结构示意图；
附图标记说明如下：
1、活塞杆一，2、缸体一，3、轴一，4、机座，5、转动套筒，6、滚动轴承一，7、滚动轴承二，8、键二，9、缸体二，10、滚动轴承三，11、支撑架一，12、轴二，13、支撑架二，14、缸体三，15、活塞杆二，16、密封圈；
具体实施方式：
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1-2所示，一种新型球坐标机械手，包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三均由控制器控制运动；
进一步的，所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接；
进一步的，所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动；
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种新型球坐标机械手，其特征在于：包括基座及位于基座上的转动套筒，所述转动套筒位于机体内部，并通过位于所述转动套筒上、下方的滚动轴承一、滚动轴承二带动转动，所述滚动轴承一、滚动轴承二的转轴通过电机驱动；所述转动套筒上方与缸体三的底座连接，所述缸体三末端具有活塞杆二驱动伸缩的机械手；所述缸体三靠近机械手的一端下方连接活塞杆一，所述活塞杆一在缸体一的驱动下伸缩，所述电机、缸体一、缸体二、缸体三均由控制器控制运动。
2.根据权利要求1所述的一种新型球坐标机械手，其特征在于：所述转动套筒外侧具有位于缸体二内的滚动轴承三，所述缸体二通过螺栓固定连接支撑架一，所述支撑架一的上方通过轴二与缸体三的底座连接。
3.根据权利要求2所述的一种新型球坐标机械手，其特征在于：所述缸体三水平设置，在活塞杆一的驱动下，以轴二为原点带动机械手做圆周运动。
Priority Applications (1)
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| CN (1) | CN208557476U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110303490A (zh) * | 2019-07-27 | 2019-10-08 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种工业机器人用抓取装置及方法 |
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2018
- 2018-04-24 CN CN201820592249.XU patent/CN208557476U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110303490A (zh) * | 2019-07-27 | 2019-10-08 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种工业机器人用抓取装置及方法 |
| CN110303490B (zh) * | 2019-07-27 | 2021-01-15 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种工业机器人用抓取装置及方法 |
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Granted publication date: 20190301 |