CN203804975U - 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 - Google Patents
一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203804975U CN203804975U CN201420066635.7U CN201420066635U CN203804975U CN 203804975 U CN203804975 U CN 203804975U CN 201420066635 U CN201420066635 U CN 201420066635U CN 203804975 U CN203804975 U CN 203804975U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- optical axis
- hollow optical
- joint
- flexible
- gyroaxis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型公开了一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节（1）、下十字关节（9）和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板（2）、第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）、第三空心光轴（8）、直线轴承（6）、中间连接板（4）和下连接板（7），所述的第一空心光轴（3）和第二空心光轴（5）平行固定在连接顶板（2）和下连接板（7）中间，所述的第三空心光轴（8）的一端固定在中间连接板（4）的中心位置，另一端固定下十字关节（9）。由于采用空心光轴和直线轴承，整体伸缩量较大，并且直线轴承为滚动摩擦，阻力大大降低。
Description
技术领域
本发明属于并联机器人技术领域，具体涉及一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴。
背景技术
工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，已经成了工业领域的重要助手。
旋转轴是旋转对称动作据以进行的几何直线，旋转动作作用于图像时，图像中任一点与旋转轴(线)间的垂直距离要求始终保持恒定。并联机器人中的伸缩双回转轴用于连接驱动手臂，控制驱动手臂的活动范围。随着工业生产的需求，伸缩杆在使用过程中根据自身的需要实现伸缩。
现有技术中存在如下缺点：机器人下底盘活动范围较大，中间旋转轴既要实现回转又要有较大的伸缩空间，目前主要采用花键和六棱柱，一方面伸缩量较小，另一方面滑动摩擦阻力较大。因此，针对伸缩杆在整体伸缩状态时受到空间的限制，对并联机器人的伸缩回转轴进行改进具有重要的现实意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，提高整体伸缩量，降低伸缩阻力。
为了实现上述目的，本发明采取的技术解决方案为：
一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节（1）、下十字关节（9）和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板（2）、第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）、第三空心光轴（8）、直线轴承（6）、中间连接板（4）和下连接板（7），所述的第一空心光轴（3）和第二空心光轴（5）平行固定在连接顶板（2）和下连接板（7）中间，所述的第三空心光轴（8）的一端固定在中间连接板（4）的中心位置，另一端固定下十字关节（9）。
所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）的直径相同。
所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
所述的中间连接板（4）上对称设置了两个直线轴承（6）。
所述的下连接板（7）的中心位置设置了一个直线轴承（6）。
所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）两两之间的距离相同，呈平行排布。
所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。
所述的第三空心光轴（8）由顶部连接的电机带动旋转。
本发明的有益效果为：
1、由于采用空心光轴和直线轴承，整体伸缩量较大，并且直线轴承为滚动摩擦，阻力大大降低。
2、本发明结构简单合理，装配以及拆卸便捷。
3、三个空心光轴并列排布，在轴向实现了较大的伸缩速度，具有操作简便及快速伸缩定位的效果。
4、三处直线轴承的设置能够保证杆伸缩的稳定性，使其伸缩自如，操控方便。
附图说明
附图1为本发明的第一立体结构示意图。
附图2为本发明的第二立体结构示意图。
附图3为本发明中的中间连接板的立体结构示意图。
附图4为本发明中的下连接板的立体结构示意图。
其中，1、上十字万向节；2、连接顶板；3、第一空心光轴；4、中间连接板；5、第二空心光轴；6、直线轴承；7、下连接板；8、第三空心光轴；9、下十字关节。
具体实施方式
下面结合图1对本发明作更进一步的说明。
一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节1、下十字关节9和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板2、第一空心光轴3、第二空心光轴5、第三空心光轴8、直线轴承6、中间连接板4和下连接板7，所述的第一空心光轴3和第二空心光轴5平行固定在连接顶板2和下连接板7中间，所述的第三空心光轴8的一端固定在中间连接板4的中心位置，另一端固定下十字关节9。
所述的第一空心光轴3、第二空心光轴5和第三空心光轴8的直径相同。
所述的上十字万向节1和下十字关节9的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
所述的中间连接板4上对称设置了两个直线轴承6。
所述的下连接板7的中心位置设置了一个直线轴承6。
所述的第一空心光轴3、第二空心光轴5和第三空心光轴8两两之间的距离相同，呈平行排布。
所述的上十字万向节1和下十字关节9分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。
所述的第三空心光轴8由顶部连接的电机带动旋转。
本使用新型的具体实施过程为：
大伸缩双十字关节回转轴通过上十字万向节1和下十字关节9别连接电机和下底盘，下底盘是由三个臂驱动的，可以在三维空间移动，由于底盘是一直在移动的，电机和底盘的相对位置不断变化，所以本发明中的伸缩回转轴长度随着底盘位置的变化而变化。
以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节（1）、下十字关节（9）和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板（2）、第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）、第三空心光轴（8）、直线轴承（6）、中间连接板（4）和下连接板（7），所述的第一空心光轴（3）和第二空心光轴（5）平行固定在连接顶板（2）和下连接板（7）中间，所述的第三空心光轴（8）的一端固定在中间连接板（4）的中心位置，另一端固定下十字关节（9）。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）的直径相同。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的中间连接板（4）上对称设置了两个直线轴承（6）。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的下连接板（7）的中心位置设置了一个直线轴承（6）。
6.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）和第三空心光轴（8）两两之间的距离相同，呈平行排布。
7.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节（1）和下十字关节（9）分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。
8.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第三空心光轴（8）由顶部连接的电机带动旋转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420066635.7U CN203804975U (zh) | 2014-02-14 | 2014-02-14 | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420066635.7U CN203804975U (zh) | 2014-02-14 | 2014-02-14 | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203804975U true CN203804975U (zh) | 2014-09-03 |
Family
ID=51443782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420066635.7U Expired - Fee Related CN203804975U (zh) | 2014-02-14 | 2014-02-14 | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203804975U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103802102A (zh) * | 2014-02-14 | 2014-05-21 | 青岛汇智机器人有限公司 | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 |
| CN107042377A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-15 | 徐州乐泰机电科技有限公司 | 一种管道焊接机器人 |
| CN107972017A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-01 | 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 | 六轴串并混联机器人 |
-
2014
- 2014-02-14 CN CN201420066635.7U patent/CN203804975U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103802102A (zh) * | 2014-02-14 | 2014-05-21 | 青岛汇智机器人有限公司 | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 |
| CN107042377A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-15 | 徐州乐泰机电科技有限公司 | 一种管道焊接机器人 |
| CN107972017A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-01 | 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 | 六轴串并混联机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10710249B2 (en) | 3 DOF parallel mechanism with 3 branched-chains | |
| CN203495947U (zh) | 水平多关节非皮带驱动机器人 | |
| CN203804975U (zh) | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 | |
| CN103707289A (zh) | 一种可控多自由度焊接机器人 | |
| CN204450527U (zh) | 一种具有2转动自由度的球面并联机构 | |
| CN108278440B (zh) | 管道机器人极大曲率转向机构及转向方法 | |
| CN102897243B (zh) | 一种稳定步行机器人装置 | |
| CN103707292A (zh) | 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人 | |
| CN207509243U (zh) | 一种物流机械手 | |
| CN103737588A (zh) | 一种多自由度可控喷涂机器人 | |
| CN103802094A (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN104875192A (zh) | 一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构 | |
| CN105773654B (zh) | 一种可伸缩取放料关节 | |
| CN104400780A (zh) | 一种三支链六自由度并联机构 | |
| CN104085695A (zh) | 一种丝杠型码垛机械臂 | |
| CN205129850U (zh) | 一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人 | |
| CN104070535A (zh) | 一种多节折叠式遥操作机械臂 | |
| CN102441891B (zh) | 具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人 | |
| CN104858856A (zh) | 一种2pu&crs空间并联机器人机构 | |
| CN104942795B (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
| CN103802102A (zh) | 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴 | |
| CN104708615A (zh) | 一种机械手 | |
| CN204248889U (zh) | 一种三支链六自由度并联机构 | |
| CN105751207B (zh) | 一种连杆抓手 | |
| CN107116538B (zh) | 一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 266000 No. 1, Kam Yip Road, hi tech Zone, Shandong, Qingdao Patentee after: QINGDAO PHAESTUS IS ENGINEERING CO., LTD. Address before: 266000 No. 1, Kam Yip Road, hi tech Zone, Shandong, Qingdao Patentee before: QINGDAO HUIZHI ROBOT CO., LTD. |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140903 Termination date: 20180214 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |