CN210010988U - 一种饮料自动售货机、机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种饮料自动售货机、机械臂，所述饮料自动售货机包括所述机械臂，该机械臂包括固定底座和与固定底座可转动连接的旋转基座(17)，旋转基座(17)上设置有相互铰接的大臂连杆(18)和小臂连杆(19)，小臂连杆(19)的末端设置有夹手(20)，大臂连杆(18)位于远离小臂连杆(19)的一端与旋转基座(17)铰接。旋转基座(17)相对固定底座在水平面内转动，大臂连杆(18)相对旋转基座(17)在竖直面内转动，小臂连杆(19)相对大臂连杆(18)在竖直面内转动。本实用新型提供的机械臂有助于实现现制饮料售卖过程的自动化及智能化。

Description

一种饮料自动售货机、机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动售货机技术领域，特别是涉及一种饮料自动售货机、机械臂。

背景技术

自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受地点、时间的限制，能节省人力、方便交易。随着无人店及售货机技术的日渐发展和成熟，售货机的布放越来越多，在地铁站、商场、办公楼内随处可见，并形成了巨大的商机。相应地，对于自动售货机的研究也不断扩展，技术也在逐步提升，自动售货机的种类也不尽相同。然而，目前国内自动售卖现制饮料的售货平台很少，因此，如何提供一种能够售卖现制饮料的自动售货机，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种饮料自动售货机、机械臂，所述饮料自动售货机包括所述机械臂，该机械臂有助于实现现制饮料售卖过程的自动化及智能化。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械臂，应用于饮料自动售货机，所述机械臂包括固定底座和与所述固定底座可转动连接的旋转基座，所述旋转基座上设置有相互铰接的大臂连杆和小臂连杆，所述小臂连杆的末端设置有夹手，所述大臂连杆位于远离所述小臂连杆的一端与所述旋转基座铰接；

所述旋转基座相对所述固定底座在水平面内转动，所述大臂连杆相对所述旋转基座在竖直面内转动，所述小臂连杆相对所述大臂连杆在竖直面内转动。

可选地，在上述机械臂中，所述夹手与所述小臂连杆铰接，所述夹手相对所述小臂连杆在竖直面内转动。

可选地，在上述机械臂中，所述夹手位于靠近所述小臂连杆的一端设置有第一摄像头，所述第一摄像头朝向所述夹手，所述第一摄像头与所述饮料自动售货机的控制器信号连接。

可选地，在上述机械臂中，所述旋转基座上安装有第二摄像头，所述第二摄像头朝向所述夹手，所述第二摄像头与所述饮料自动售货机的控制器信号连接。

可选地，在上述机械臂中，所述旋转基座上安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述第二电机和所述第三电机位于所述第一电机的两侧；

所述第一电机用于驱动所述旋转基座相对所述固定底座转动，所述第二电机用于驱动所述大臂连杆相对所述旋转基座转动，所述第三电机用于驱动所述小臂连杆相对所述大臂连杆转动。

一种饮料自动售货机，包括控制器、柜体和与所述柜体的内部连通的落杯器，所述柜体的前面板处设置有暂存台和点餐装置，所述柜体内设置有机械臂、饮料机和配料装置；

所述机械臂、所述点餐装置、所述饮料机和所述配料装置均与所述控制器信号连接，所述机械臂为如上述任意一项所公开的机械臂。

可选地，在上述饮料自动售货机中，所述机械臂位于所述柜体的内部中间位置，所述饮料机位于所述机械臂的相对所述暂存台的另一侧，所述落杯器和所述配料装置位于所述饮料机的两侧。

可选地，在上述饮料自动售货机中，所述点餐装置包括语音识别模块、触摸显示屏和无线收发模块三者中的至少一者。

可选地，在上述饮料自动售货机中，所述柜体的前面板在所述暂存台处设置有与所述柜体可转动连接的旋转门，所述旋转门相对所述柜体在水平面内转动，所述暂存台与所述旋转门固定连接。

可选地，在上述饮料自动售货机中，所述暂存台的台面上设置有加热板。

根据上述技术方案可知，本实用新型提供的用于饮料自动售货机的机械臂中，旋转基座与固定底座可转动连接，旋转基座上设置有相互铰接的大臂连杆和小臂连杆，小臂连杆的末端设置有夹手，大臂连杆位于远离小臂连杆的一端与旋转基座铰接。机械臂的夹手用来夹取盛饮料的杯子，由于旋转基座相对固定底座在水平面内转动，大臂连杆相对旋转基座在竖直面内转动，以及小臂连杆相对大臂连杆在竖直面内转动，所以，机械臂可以带着杯子实现左右、前后及上下的移动，由此可见，通过机械臂可以将杯子移动到饮料自动售货机的各个功能区域，从而有利于实现现制饮料售卖过程的自动化及智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的饮料自动售货机的立体示意图；

图2是本实用新型实施例提供的饮料自动售货机的俯视示意图；

图3是图1中点餐装置3的示意图；

图4是图1中机械臂2的立体示意图；

图5是图4中机械臂2的侧视示意图；

图6是图1中暂存台4的立体示意图；

图7是本实用新型实施例提供的饮料自动售货机的工作流程示意图。

图中标记为：

1、柜体；2、机械臂；3、点餐装置；4、暂存台；5、落杯器；6、咖啡机；7、配料装置；8、回收出口；9、屏幕框；10、触摸显示屏；11、麦克风；12、第一电机；13、第二电机；14、第三电机；15、第二摄像头；16、第一摄像头；17、旋转基座；18、大臂连杆；19、小臂连杆；20、夹手；21、旋转驱动装置；22、水平托盘；23、旋转门。

具体实施方式

为了便于理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

参见图1和图2，图1是本实用新型实施例提供的饮料自动售货机的立体示意图，图2是本实用新型实施例提供的饮料自动售货机的俯视示意图。

本实用新型实施例提供的饮料自动售货机是一种售卖咖啡的设备，包括柜体1、机械臂2、点餐装置3、暂存台4、落杯器5、咖啡机6、配料装置7和控制器(图中未示出)。

其中，机械臂2、咖啡机6和配料装置7设置在柜体1内，暂存台4和点餐装置3设置在柜体1的前面板处，落杯器5与柜体1的内部连通，机械臂2、点餐装置3、咖啡机6和配料装置7均与控制器信号连接。

如图2、图4和图5所示，本实施例中，机械臂2位于柜体1内部中间位置，咖啡机6位于机械臂2的固定底座的相对暂存台4的另一侧，机械臂2包括固定底座(图中未标记)和与固定底座可转动连接的旋转基座17，旋转基座17上设置有相互铰接的大臂连杆18和小臂连杆19，小臂连杆19的末端设置有夹手20，大臂连杆18位于远离小臂连杆19的一端与旋转基座17铰接。

机械臂2运动时，旋转基座17相对固定底座在水平面内转动，大臂连杆18相对旋转基座17在竖直面内转动，小臂连杆19相对大臂连杆18在竖直面内转动。机械臂2的夹手20用来夹取盛咖啡的杯子，机械臂2可以带着杯子实现上下、左右及前后的移动，具体地，旋转基座17实现左右移动，大臂连杆18和小臂连杆19实现上下及前后移动。通过机械臂2可以将杯子移动到饮料自动售货机的各个功能区域，例如，磨制区(咖啡机6处)、调制区(配料装置7处)和取杯区(暂存台4处)，因此，机械臂2有助于实现咖啡售卖过程的自动化及智能化。

不难理解的是，将咖啡机6替换为其他饮料机后，本实用新型提供的饮料自动售货机即可用于售卖其他饮，例如，可以将咖啡机6替换为豆浆机，这样本实用新型提供的饮料自动售货机就成为一种售卖豆浆的设备。

为了能够更好、更灵活地移动杯子，一般将夹手20与小臂连杆19铰接，夹手20相对小臂连杆19在竖直面内转动。

具体实际应用中，配料装置7通常具有多个出料口，分别对应不同的配料，如黄糖、白糖、牛奶、奶球等，根据用户所选口味，控制器将对应的出料口打开，从而释放调料。具体地，可以为配料装置7的每个出料口配备一个电磁阀，控制器控制电磁阀的开合及时间，释放调料及用量。

使用时，用户通过点餐装置3按照自己的需求选择咖啡种类及口味，具体地，为了便于用户操作，点餐装置3可以包括语音识别模块和触摸显示屏10，如图3所示，本实施例在屏幕框9上设置有四个麦克风11，用户可以使用语音操作或触摸显示屏操作进行点餐。另外，点餐装置3还可以包括有无线收发模块，无线收发模块用来接收用户在手机等移动终端上的操作指令，从而方便地点餐。

落杯器5用于释放杯子，通常为纸杯或塑料杯，本实施例中，落杯器5还用于释放杯盖。落杯器5可以采用自动落杯器，即每取走一个杯子或杯盖后，新的杯子或杯盖自动补充到待取位置，落杯器5也可以采用由电磁装置控制释放的电控落杯器，当接收到控制器发出的指令后，通电一次释放一个杯子或杯盖。

为了合理安排机械臂2的运动路线，本实施例将落杯器5和配料装置7布置在咖啡机6的两侧。

调制好咖啡后，机械臂2将咖啡放到暂存台4上，用户从暂存台4取走自己购买的咖啡。考虑到暂存台4上的咖啡长时间未被取走的情况，本实施例在柜体1的底部设置了回收出口8，控制器包括有计时模块，柜体1通过回收出口8与回收容器连通，回收出口8处一般设置有盖子，若用户长时间不取咖啡，则控制器发送指令给机械臂2，机械臂2从暂存台4取走咖啡，同时，回收出口8处的盖子打开，机械臂2将咖啡及杯子由回收出口8放进回收容器。

本实施例提供的饮料自动售货机的工作流程如图7所示，其中，调料区为图1中的配料装置7下方区域，取杯区为图1中的暂存台4所在的区域，回收区为图1中的回收出口8所在的区域。

具体实际应用中，为了保证接取咖啡时不因过满而溢出，可以根据杯子的容量大小设定咖啡机6每次释放咖啡的时间，即利用控制器的计时模块保证每次释放固定量的咖啡。

本实施例中，基于机器视觉设计了一种检测是否接满的方式，具体地，控制器包括有图像处理模块，夹手20位于靠近小臂连杆19的一端设置有第一摄像头16，第一摄像头16朝向夹手20，第一摄像头16将夹手20上杯子的图像实时传输给控制器，控制器根据从第一摄像头16接收的图像判断杯子是否已接满，当杯子接满时，控制器向咖啡机6发送指令，停止释放咖啡。

为了能够对运动过程中的机械臂2进行粗定位，本实施例在旋转基座17上安装有第二摄像头15，如图4所示，第二摄像头15朝向夹手20，第二摄像头15能够随旋转基座17转动，始终朝向机械臂2的前方。

本实施例中，机械臂2各部分的运动分别由对应的电机来驱动，具体地，旋转基座17上安装有第一电机12、第二电机13和第三电机14，如图4所示，第二电机13和第三电机14位于第一电机12的两侧，其中，第一电机12用于驱动旋转基座17相对固定底座转动，第二电机13用于驱动大臂连杆18相对旋转基座17转动，第三电机14用于驱动小臂连杆19相对大臂连杆18转动。

参见图1和图6，为了保证柜体1内部环境的卫生，本实施例中，柜体1的前面板在暂存台4处设置有与柜体1可转动连接的旋转门23，旋转门23相对柜体1在水平面内转动，暂存台4与旋转门23固定连接。旋转门23在平时状态下与柜体1的前面板的其他部分保持平齐，从而起到隔板作用，将柜体1的内部环境与外部环境隔离开来，当机械臂2将用户点的咖啡放到暂存台4后，旋转门23水平旋转180°，将咖啡由柜体1的内部转到柜体1的外部。

如果暂存台4仅设置在旋转门23的一侧的话，那么在用户取走咖啡后，旋转门23还需要再次转动180°，从而将暂存台4由柜体1的外部转回柜体1的内部。为了尽量减少旋转门23的动作，本实施例中，暂存台4为圆形的水平托盘22，且旋转门23位于暂存台4的直径上，这样，暂存台4始终有一半位于柜体1的内部。

旋转驱动装置21一般设置在水平托盘22的下方，用于驱动水平托盘22和旋转门23水平转动。具体实际应用中，可以在暂存台4的台面上设置有加热板，这样有利于避免咖啡在暂存台4上温度降低过快，影响咖啡的口感。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机械臂，其特征在于，应用于饮料自动售货机，所述机械臂(2)包括固定底座和与所述固定底座可转动连接的旋转基座(17)，所述旋转基座(17)上设置有相互铰接的大臂连杆(18)和小臂连杆(19)，所述小臂连杆(19)的末端设置有夹手(20)，所述大臂连杆(18)位于远离所述小臂连杆(19)的一端与所述旋转基座(17)铰接；

所述旋转基座(17)相对所述固定底座在水平面内转动，所述大臂连杆(18)相对所述旋转基座(17)在竖直面内转动，所述小臂连杆(19)相对所述大臂连杆(18)在竖直面内转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述夹手(20)与所述小臂连杆(19)铰接，所述夹手(20)相对所述小臂连杆(19)在竖直面内转动。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述夹手(20)位于靠近所述小臂连杆(19)的一端设置有第一摄像头(16)，所述第一摄像头(16)朝向所述夹手(20)，所述第一摄像头(16)与所述饮料自动售货机的控制器信号连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述旋转基座(17)上安装有第二摄像头(15)，所述第二摄像头(15)朝向所述夹手(20)，所述第二摄像头(15)与所述饮料自动售货机的控制器信号连接。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机械臂，其特征在于，所述旋转基座(17)上安装有第一电机(12)、第二电机(13)和第三电机(14)，所述第二电机(13)和所述第三电机(14)位于所述第一电机(12)的两侧；

所述第一电机(12)用于驱动所述旋转基座(17)相对所述固定底座转动，所述第二电机(13)用于驱动所述大臂连杆(18)相对所述旋转基座(17)转动，所述第三电机(14)用于驱动所述小臂连杆(19)相对所述大臂连杆(18)转动。

6.一种饮料自动售货机，其特征在于，包括控制器、柜体(1)和与所述柜体(1)的内部连通的落杯器(5)，所述柜体(1)的前面板处设置有暂存台(4)和点餐装置(3)，所述柜体(1)内设置有机械臂(2)、饮料机和配料装置(7)；

所述机械臂(2)、所述点餐装置(3)、所述饮料机和所述配料装置(7)均与所述控制器信号连接，所述机械臂(2)为如权利要求1～5中任意一项所述的机械臂。

7.根据权利要求6所述的饮料自动售货机，其特征在于，所述机械臂(2)位于所述柜体(1)的内部中间位置，所述饮料机位于所述机械臂(2)的相对所述暂存台(4)的另一侧，所述落杯器(5)和所述配料装置(7)位于所述饮料机的两侧。

8.根据权利要求6所述的饮料自动售货机，其特征在于，所述点餐装置(3)包括语音识别模块、触摸显示屏(10)和无线收发模块三者中的至少一者。

9.根据权利要求6所述的饮料自动售货机，其特征在于，所述柜体(1)的前面板在所述暂存台(4)处设置有与所述柜体(1)可转动连接的旋转门(23)，所述旋转门(23)相对所述柜体(1)在水平面内转动，所述暂存台(4)与所述旋转门(23)固定连接。

10.根据权利要求6～9中任意一项所述的饮料自动售货机，其特征在于，所述暂存台(4)的台面上设置有加热板。

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