CN209868581U - 一种六轴四爪式可移动升降机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，包括传动履带、移动小车、舵机和减速箱，所述移动小车头部两侧平行设置两个主动轮，两个所述主动轮之间设置有从动轮，所述从动轮外侧安装有传动履带，所述移动小车底盘前端设置有超声波传感器、微型高清摄像机，所述移动小车顶部安装有警报器，所述移动小车顶部设置有机座。有益效果在于：利用电力拖动来实现自动装置的移动，充分发挥移动机械手可以同时实现移动与工作的优点，操作简单，且对工人技术要求不高，体积较小，便于运输和维护，基于互联网的机器远程控制平台，不仅可以使操作人员离开具有危险性的操作环境，避免造成人身伤害，同时还可顺应机器所面临的日益复杂的应用环境。

Description

一种六轴四爪式可移动升降机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机电一体化技术领域，具体涉及一种六轴四爪式可移动升降机械手臂。

背景技术

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫，因此，其中机械手是其发展过程中的重要产物之一。现有技术中机械手的机械手笨重，通用性不强，惯性较大，价格昂贵，而且自动化智能化程度较低。

实用新型内容

（一）要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，解决了机械手的机械手笨重，通用性不强，惯性较大，价格昂贵的问题。

（二）技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，包括传动履带、移动小车、舵机和减速箱，所述移动小车头部两侧平行设置两个主动轮，两个所述主动轮之间设置有从动轮，所述从动轮外侧安装有传动履带，所述移动小车底盘前端设置有超声波传感器、微型高清摄像机，所述移动小车顶部安装有警报器，所述移动小车顶部设置有机座，所述机座顶部安装有升降台，所述升降台上方设置有所述舵机，所述舵机上方设置有立柱，所述立柱上方设置有手臂，所述手臂顶部设置有电控箱，所述电控箱一侧设置有所述减速箱，所述减速箱一侧设置有直流电机，所述减速箱与所述直流电机之间设置有电磁制动器，所述直流电机上方安装有手部，所述手部上方设置有钢爪，所述钢爪之间设置有主轴，所述主轴一侧设置有水平槽销板，所述水平槽销板通过螺栓与连接杆连接，滑竿伸入所述水平槽销板内部，所述主轴上方固定有可视红外线成像仪、声音与振动传感器与温度传感器，所述钢爪一侧固定有高清跟踪球摄像机，所述电控箱内部安装有电源管理模块、控制电路板与无线接收器。

进一步的，所述从动轮共有九个，所述主动轮与所述从动轮以相互啮合的方式在一条直线的方向上相配合，所述主动轮与所述传动履带以内啮合的方式相配合，所述从动轮与所述传动履带内侧相互配合连接。

进一步的，所述超声波传感器型号为GUT740，所述微型高清摄像机的光学变焦倍数为6倍。

进一步的，所述直流电机输出的额定电压为24V。

进一步的，所述高清跟踪球摄像机的型号为DH-SD-65A120-HNI。

进一步的，所述温度传感器的型号为pt100，所述声音与振动传感器的型号为SG-2F，所述可视红外线成像仪的型号为Ti450。

进一步的，所述电源管理模块的型号为SP-4L，所述无线接收器的型号为TY-CX302B。

（三）有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、为解决机械手的机械手笨重，通用性不强，惯性较大，价格昂贵的问题，本实用新型利用电力拖动来实现自动装置的移动，充分发挥移动机械手可以同时实现移动与工作的优点，操作简单，且对工人技术要求不高，体积较小，便于运输和维护；

2、为解决自动化智能化程度较低的问题，本实用新型基于互联网的机器远程控制平台，不仅可以使操作人员离开具有危险性的操作环境，避免造成人身伤害，同时还可顺应机器所面临的日益复杂的应用环境。

附图说明

图1是本实用新型所述一种六轴四爪式可移动升降机械手臂的外观结构示意图；

图2是本实用新型所述一种六轴四爪式可移动升降机械手臂的手部立体结构简图；

图3是本实用新型所述一种六轴四爪式可移动升降机械手臂的电控箱内部结构图；

图4是本实用新型所述一种六轴四爪式可移动升降机械手臂的电路流程框架图。

附图标记说明如下：

1、传动履带；2、从动轮；3、主动轮；4、移动小车；5、警报器；6、机座；7、升降台；8、舵机；9、立柱；10、手臂；11、电控箱；12、减速箱；13、电磁制动器；14、直流电机；15、手部；16、钢爪；17、水平槽销板；18、滑竿；19、连接杆；20、高清跟踪球摄像机；21、主轴；22、可视红外线成像仪；23、声音与振动传感器；24、温度传感器；25、电源管理模块；26、控制电路板；27、无线接收器；28、超声波传感器；29、微型高清摄像机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图4所示，一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，包括传动履带1、移动小车4、舵机8和减速箱12，移动小车4头部两侧平行设置两个主动轮3，两个主动轮3之间设置有从动轮2，从动轮2外侧安装有传动履带1，移动小车4底盘前端设置有超声波传感器28、微型高清摄像机29，移动小车4顶部安装有警报器5，移动小车4顶部设置有机座6，机座6顶部安装有升降台7，升降台7上方设置有舵机8，舵机8上方设置有立柱9，立柱9上方设置有手臂10，手臂10顶部设置有电控箱11，电控箱11一侧设置有减速箱12，减速箱12一侧设置有直流电机14，减速箱12与直流电机14之间设置有电磁制动器13，直流电机14上方安装有手部15，手部15上方设置有钢爪16，钢爪16之间设置有主轴21，主轴21一侧设置有水平槽销板17，水平槽销板17通过螺栓与连接杆19连接，滑竿18伸入水平槽销板17内部，主轴21上方固定有可视红外线成像仪22、声音与振动传感器23与温度传感器24，钢爪16一侧固定有高清跟踪球摄像机20，电控箱11内部安装有电源管理模块25、控制电路板26与无线接收器27。

其中，从动轮2共有九个，主动轮3与从动轮2以相互啮合的方式在一条直线的方向上相配合，主动轮3与传动履带1以内啮合的方式相配合，从动轮2与传动履带1内侧相互配合连接所述超声波传感器28型号为GUT740，微型高清摄像机29的光学变焦倍数为6倍，直流电机14输出的额定电压为24V，高清跟踪球摄像机20的型号为DH-SD-65A120-HNI，温度传感器24的型号为pt100，声音与振动传感器23的型号为SG-2F，可视红外线成像仪22的型号为Ti450，电源管理模块25的型号为SP-4L，无线接收器27的型号为TY-CX302B。

本实用新型提到的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂的工作原理：在使用装置时，主动轮3带动从动轮2运动，使移动小车4移动至工作位置，升降台7支撑手臂部分实现不同高度的升降需求，直流电机14控制手臂10进行不同方向的运动，同时按照控制电路板26发出的指令运动，连接杆19带动钢爪16运动，从而实现爪子的抓取和卸放，当动作有错误或发生故障时，警报器5发出报警信号，同时改变手部15运行轨迹使手部15以一定的精度达到设定位置，超声波传感器28可以探测目标位置，具有低功耗、高灵敏度、响应时间短等特点，若遇到故障也可以发出报警信号，实现了智能一体机的理念。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (7)

1.一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：包括传动履带（1）、移动小车（4）、舵机（8）和减速箱（12），所述移动小车（4）头部两侧平行设置两个主动轮（3），两个所述主动轮（3）之间设置有从动轮（2），所述从动轮（2）外侧安装有传动履带（1），所述移动小车（4）底盘前端设置有超声波传感器（28）、微型高清摄像机（29），所述移动小车（4）顶部安装有警报器（5），所述移动小车（4）顶部设置有机座（6），所述机座（6）顶部安装有升降台（7），所述升降台（7）上方设置有所述舵机（8），所述舵机（8）上方设置有立柱（9），所述立柱（9）上方设置有手臂（10），所述手臂（10）顶部设置有电控箱（11），所述电控箱（11）一侧设置有所述减速箱（12），所述减速箱（12）一侧设置有直流电机（14），所述减速箱（12）与所述直流电机（14）之间设置有电磁制动器（13），所述直流电机（14）上方安装有手部（15），所述手部（15）上方设置有钢爪（16），所述钢爪（16）之间设置有主轴（21），所述主轴（21）一侧设置有水平槽销板（17），所述水平槽销板（17）通过螺栓与连接杆（19）连接，滑竿（18）伸入所述水平槽销板（17）内部，所述主轴（21）上方固定有可视红外线成像仪（22）、声音与振动传感器（23）与温度传感器（24），所述钢爪（16）一侧固定有高清跟踪球摄像机（20），所述电控箱（11）内部安装有电源管理模块（25）、控制电路板（26）与无线接收器（27）。

2.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述从动轮（2）共有九个，所述主动轮（3）与所述从动轮（2）以相互啮合的方式在一条直线的方向上相配合，所述主动轮（3）与所述传动履带（1）以内啮合的方式相配合，所述从动轮（2）与所述传动履带（1）内侧相互配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述超声波传感器（28）型号为GUT740，所述微型高清摄像机（29）的光学变焦倍数为6倍。

4.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述直流电机（14）输出的额定电压为24V。

5.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述高清跟踪球摄像机（20）的型号为DH-SD-65A120-HNI。

6.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述温度传感器（24）的型号为pt100，所述声音与振动传感器（23）的型号为SG-2F，所述可视红外线成像仪（22）的型号为Ti450。

7.根据权利要求1所述的一种六轴四爪式可移动升降机械手臂，其特征在于：所述电源管理模块（25）的型号为SP-4L，所述无线接收器（27）的型号为TY-CX302B。