CN204872924U - 一种滑移驱动码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型介绍了一种滑移驱动码垛机器人，具有矩形底盘（9）和地面控制系统（8）。底盘（9）装有车架（1），其机械臂（4）接有抓爪（7）。车架（1）装有感应器（3）。机械臂（4）外端设有扫码器（5）和摄像头（6）。底盘（9）上还设有车载控制系统（2），具有车架（1）、车轮（14）、驱动电机（12）、减速器（11）、制动器（15）。地面控制系统（8）的信号输入端与扫码器（5）连接，扫码器（5）接摄像头（6）。该机器人能在狭小场所对多种物料实现任意空间内的码垛作业，并对物料具有识别能力，机动灵活效率高，成本大大降低。

Description

一种滑移驱动码垛机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域。具体涉及一种滑移驱动码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的工业机器人,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学于一体的高科技机电产品。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。然而，传统的码垛机器人大多只能在固定的位置对有限空间内的物料进行机械式的码垛。这种作业方式的缺陷是，不仅不能对物料进行有效的识别，而且作业装备单一，不能多样化应对多状态工况。因此已经从多方面不能满足当今瞬息万变的物流输送要求了。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：针对现有技术存在的缺陷，提供一种滑移驱动码垛机器人，该机器人不仅能快速识别工作对象,而且能够十分敏捷地适应快速变化的工作环境从而使得物料的搬运与码垛轻而易举灵活机动。

本实用新型的技术方案是，所提供的一种滑移驱动码垛机器人，如图1所示，具有一块矩形底盘9和一个地面控制系统8。所述底盘9上装有一台其上方带有轴接头的车架1。该车架1由其所带轴接头轴向铰接一机械臂4。该机械臂4的外端连接有一个抓爪7。其技术特点在于，所述车架1所带轴接头上装有感应器3。所述机械臂4的外端端头设置有扫码器5和摄像头6。所述底盘9上还设置有控制底盘9的车载控制系统2。所述底盘9上具有车架1、车轮14、二个带蓄电池10的驱动电机12、减速器11、制动器15和链条13。其中所述二个驱动电机12分别对应设置于所述车架1两侧底盘9上。所述各驱动电机12上还分别连接上述减速器11，所述减速器11输出轴上装有链轮。

各驱动电机12两侧的车架2上由所述链条13分别传动连接一车轮14。其中一个车轮14上装有上述制动器15。所述地面控制系统8的信号输入端与所述扫码器5的信号输出端连接，而该扫码器5的信号输入端连接所述摄像头6的信号输出端。所述地面控制系统8的信号输出端与所述车架12所带轴接头上的感应器3的信号输入端连接，该车架1所带轴接头的感应器3的信号输出端并联连接所述机械臂4的信号输入端和所述抓爪7的信号输入端，该感应器3还将信号通过其信号输出端输入上述车载控制系统2。

由此构成的本实用新型的一种滑移驱动码垛机器人如上述包括有由扫码器5和摄像头6构成的信号采集装置、具备编码识别系统加视觉处理系统和中央处理器的地面控制系统8构成的信号处理装置、机械臂4和抓爪7构成的信号执行装置。其中地面控制系统8设置在车架1一侧。

使用时，上述扫码器5、摄像头6对工件或物料进行信息采集，通过数据传输将信息传输到地面控制系统8，并针对不同类型的工件或物料先进行编码识别以明确搬取对象之类型，然后进行视觉处理识别工件或物料外观图像，再由其中央处理器统一进行信息处理并发出指令，控制抓爪7的抓取动作、姿态，控制车载控制系统2和由该车载控制系统2控制的底盘9，通过所述感应器传回来的位置信息，来实现整机的堆垛位置和抓取位置之间的移动，进而实现工件或物料的码垛。本机器人通过编码识别系统实现智能抓取与依序堆垛，故对不同类型的工件或物料均可进行快速的、高精度的码垛。

本实用新型的有益效果是，能在狭小场所对多种物料实现任意空间内的码垛作业，并且对物料具有识别能力。滑移驱动相对传统的原地式作业是一种更为合适更为先进的码垛作业方式，工作效率高，适应范围广，能最大限度地利用有限空间，使得工件的搬运与码垛在任何轻而易举，机动灵活，同时还大大降低了劳动成本。

附图说明

图1为本实用新型一种滑移驱动码垛机器人一个具体实施例的结构示意图，图中标示为：

1——车架，

2——车载控制系统，

3——感应器，

4——机械臂，

5——扫码器，

6——摄像头，

7——抓爪，

8——地面控制系统，

9——底盘，

10——蓄电池，

11——减速器，

12——驱动电机，

13——链条，

14——车轮，

15——制动器。

具体实施方式

参见图1所示本实用新型一种滑移驱动码垛机器人的一个具体的实施例，该实施例中，地面控制系统8采用市售通用红外线与激光识别型地面识别控制系统；车架1采用铝合金板裁制而成矩形框架，长1200㎜，宽850㎜，高1650㎜；车载控制系统2采用FPGA型车载控制系统；机械臂4采用6㎜厚铝合金板裁制而成；扫码器5采用ACAN型转镜式激光条码式扫码器；摄像头6采用微软HD-3000高清摄像头；抓爪7采用可完成叉、抓斗、抓架、抱斗之间转换的市售通用多功能型快换式抓爪；感应器3采用非接触式TCRT5000型红外线传感器感应器；底盘9采用铝合金板裁制成矩形底盘，长980㎜，宽650㎜，厚170㎜；蓄电池10二个，采用充电式聚合物锂离子型动力电池；减速器11二个，采用PF-30型减速器；驱动电机12二个，采用三菱HC-SFS直流伺服电机；链条13四副，采用10B型单排链条；车轮14四个，采用市售通用韩泰叉车橡胶车轮；制动器15采用PCB-L型钳式制动器。

上述地面控制系统8、车架1、车载控制系统2、机械臂4、扫码器5、摄像头6、抓爪、感应器3、底盘9、蓄电池10、减速器11、驱动电机12、链条13、车轮14、制动器15按上述技术方案参照附图1加以连接。即如图1所示，带轴接头的车架1装在底盘9上。车架1由其所带轴接头轴向铰接机械臂4。机械臂4外端连接抓爪7。车架1所带轴接头上装置感应器3。机械臂4外端端头设置扫码器5和摄像头6。底盘9上设置控制底盘9的车载控制系统2。驱动电机12对应设置于车架1两侧底盘9上，驱动电机12的输出轴连接减速器11，减速器11的输出端安装链轮，由链条13分别传动连接车轮14。其中一个车轮14上装置制动器15。地面控制系统8的信号输入端与扫码器5的信号输出端连接，扫码器5的信号输入端接摄像头6的信号输出端。地面控制系统8的信号输出端与车架1所带轴接头上的感应器3的信号输入端连接，车架1所带轴接头的感应器3的信号输出端并联连接机械臂4的信号输入端和抓爪7的信号输入端。该感应器3将信号通过其信号输出端输入上述车载控制系统2。

由以上构成的本实施例的一种滑移驱动码垛机器人经试制试用被证明效果良好，安全可靠，完全达到设计要求。

Claims (1)

1.一种滑移驱动码垛机器人，具有一块矩形底盘(9)和一个地面控制系统(8)，所述底盘(9)上装有一台其上方带有轴接头的车架(1)，该车架(1)由其所带轴接头轴向铰接一机械臂(4)，该机械臂(4)的外端连接有一个抓爪(7)，其特征在于，所述车架(1)所带轴接头上装有感应器(3)，所述机械臂(4)的外端端头设置有扫码器(5)和摄像头(6)，所述底盘(9)上还设置有控制底盘(9)的车载控制系统(2)，所述底盘(9)具有车架(1)、车轮(14)、二个带蓄电池(10)的驱动电机(12)、减速器(11)、制动器(15)和链条(13)，其中所述二个驱动电机(12)分别对应设置于所述车架(1)两侧底盘(9)上，所述各驱动电机(12)上还分别连接上述减速器(11)，所述减速器(11)输出轴上装有链轮，各驱动电机(12)两侧的车架(1)上由所述链条(13)分别传动连接一车轮(14)，其中一个车轮(14)上装有上述制动器(15)，所述地面控制系统(8)的信号输入端与所述扫码器(5)的信号输出端连接，而该扫码器(5)的信号输入端连接所述摄像头(6)的信号输出端，所述地面控制系统(8)的信号输出端与所述车架(1)所带轴接头上的感应器(3)的信号输入端连接，该车架(1)所带轴接头的感应器(3)的信号输出端并联连接所述机械臂(4)的信号输入端和所述抓爪(7)的信号输入端，该感应器(3)还将信号通过其信号输出端输入上述车载控制系统(2)。