CN108436885B - 一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，包括框架组件、爬梯组件和移动组件；所述移动组件包括Z轴组件、Y轴小车组件、X轴天车组件和吸盘组件；所述主轴组件与Y轴小车组件固定，主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由水平电机组件作为动力源；所述吸盘组件与回转组件连接；所述Y轴小车组件通过滑块放置在X轴天车组件的导轨上；所述X轴天车组件通过支撑架放置在框架组件上。本发明所达到的有益效果：本装置可以优化生产线，实现对包装箱产品分类、出货一定上的自动化，使机械代替人工，以改善整体工作效率不高和人工粗心等缺点，提高一定的工作效率和精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，属于自动化生产技术领域。
背景技术
现阶段机器作业逐渐取代人工作业，面对单调、劳动强度大和重复的长时间作业，不但人工费用高，且效率还到不到要求，产品的效益因而下降。像对产品装箱后进行码垛的作业，产品在打包完成后，需要对其进行整理码垛运送，目前这些作业小件包装箱都是人工进行整理，人工的手速要快，并且对其每次整理的数量要有要求，大件包装箱都是工人驾驶叉车或其他运送工具进行整理码垛，往往效率不高还存在一定危险系数而且会有数量上的误差。针对上述存在的问题，本实用发明专利目的在于实现产品一定上的自动化，使机械代替人工整理，以改善人工的效率不足、粗心和避免工作中发生意外事故的缺点，提高一定的生产效率、精度和保证安全文明生产。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，实现对包装箱产品分类、出货一定上的自动化，使机械代替人工，以改善整体工作效率不高和人工粗心等缺点，提高一定的工作效率和精度。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，包括框架组件、爬梯组件和移动组件；所述移动组件包括Z轴组件、Y轴小车组件、X轴天车组件和吸盘组件；
所述框架组件作为基准与地面固定；所述移动组件放置在框架组件上；所述爬梯组件通过螺栓连接在框架组件上；
所述Z轴组件包括依次连接的主柱组件、滑柱组件、伸缩柱组件和回转组件；所述伸缩柱组件的一端位于回转组件上；所述回转组件上还设置有电机；所述主柱组件与滑柱组件、滑柱组件与伸缩柱组件之间均沿相接触的面滑动；所述主柱组件背离滑柱组件的一面上设置有滑块，用于连接天车；所述主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件带动天车做Z轴方向的滑动；所述回转组件的底部用于做C轴运动；
所述Y轴小车组件包括风机、传感器组件、Y轴小车框架、竖直电机组件和水平电机组件；所述传感器组件位于Y轴小车框架上；所述风机、竖直电机组件、水平电机组件均位于Y轴小车框架的顶面上；所述Y轴小车框架的底部设置有若干滑块，底部边缘处设置有与传感器组件相连接的感应片。
所述X轴天车组件包括支撑架和Y轴平台；所述Y轴平台上设置有齿条和导轨；所述支撑架与Y轴平台相连接；
所述主柱组件与Y轴小车组件固定，主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由水平电机组件作为动力源；所述吸盘组件与回转组件连接；所述Y轴小车组件通过滑块放置在X轴天车组件的导轨上；所述X轴天车组件通过支撑架放置在框架组件上。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述框架组件包括地脚组件、主梁组件、踏板组件、围栏组件，台阶组件、滑触线组件、齿条、接油箱和接油槽组件；
所述主梁组件上设置有齿条，下侧设置有滑触线组件；所述地脚组件与主梁组件底部连接，用于调节高度；所述踏板组件与主梁组件固定连接，围栏组件位于踏板组件边缘，台阶组件螺栓固定连接在踏板组件上；所述围栏组件固定连接在主梁组件上；所述接油槽组件与接油箱均固定在主梁组件上。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述主柱组件还包括主柱、限位块和齿条；所述限位块的一端固定在主柱的两侧，另一端位于滑柱组件的两侧；所述齿条位于主柱朝向滑柱组件的一面上；所述限位块和滑块均关于齿条对称分布。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述滑柱组件包括滑柱、伸缩惰轮组件、齿条和机械死挡；
记所述滑柱朝向主柱组件的一面为背面，背离主柱组件的一面为正面，所述伸缩惰轮组件位于滑柱内，且伸出背面和正面；所述伸缩惰轮组件与主柱组件中的齿条啮合；所述机械死挡设置在滑柱的两侧，用于限定主柱组件上限位块的运动轨迹；所述背面上的两边设置有导轨；所述正面上还设置有均对称分布的滑块和Z轴定位块；所述滑柱的一个侧面上还设置有导轨。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述伸缩柱组件包括齿条、导轨和伸缩柱；所述导轨和齿条均位于伸缩柱朝向滑柱的一面，且导轨关于齿条对称分布；所述伸缩柱的两侧上还设置有机械死挡；所述齿条与伸缩惰轮组件相啮合。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述回转组件包括连接块、连接座和传感器；所述连接块位于连接座顶面上，用于固定伸缩柱的顶部；所述连接座顶面上还设置有传感器和电机；所述电机的底部，在连接座的底面上连接有第一齿轮；所述连接座的底面上连接有第二齿轮；所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，且第一齿轮的卡齿数小于第二齿轮的卡齿数；所述连接座的底面上还设置有机械死挡。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述吸盘组件包括阀块组件、框架组件、吸盘模块、在位传感器、压力传感器和巡边器；
所述在位传感器、巡边器均各自位于框架组件的一边侧面；所述压力传感器位于框架组件上；所述框架组件设置在吸盘模块上；所述吸盘模块的上部与阀块组件相连接；所述阀块组件均位于框架组件内；所述吸盘模块包括吸盘、触碰开关、抽风道、测压管；所述触碰开关、抽风道和测压管均位于吸盘上；所述吸盘模块设置有不少于一个，依次并联排布；所述在位传感器的位置分布与吸盘模块一一对应。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述阀块组件包括阀块垫块、电磁换向阀、外丝内丝弯头、对丝和分气块；所述分气块安装在阀块垫块上；所述阀块垫块用于连接吸盘模块；所述电磁换向阀通过对丝固定在分气块上；所述电磁换向阀上通过外丝内丝弯头连接有管接头，分气块的顶部设置有管接头；所述电磁换向阀设置有不少于一个。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述框架组件包括由侧封板、端封板、挂板、铝材框架和角铝；所述角铝位于铝材框架的内部拐角处；所述侧封板位于铝材框架的两侧，端封板位于铝材框架的两端，端封板与侧封板间隔排列；所述挂板固定于铝材框架顶部。
前述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述X轴天车组件还包括控制柜；所述支撑架、Y轴平台均设置有两组；两组所述Y轴平台平行设置；所述支撑架用于连接Y轴平台的同一端；所述支撑架组件上还设置有若干缓冲器组件和若干惰轮组件；所述控制柜与一个Y轴平台连接；所述支撑架的底部还设置有传感器组件、寻码器组件、集电器组件和驱动组件。
本发明所达到的有益效果：本装置可以优化生产线，实现对包装箱产品分类、出货一定上的自动化，使机械代替人工，以改善整体工作效率不高和人工粗心等缺点，提高一定的工作效率和精度。
附图说明
图1是实施例的示意图；
图2是实施例的移动组件结构示意图；
图3是实施例的Z轴组件正面结构示意图；
图4是实施例的Z轴组件背面结构示意图；
图5是实施例的吸盘组件外部结构示意图；
图6是实施例的吸盘组件内部结构示意图；
图7是实施例的Y轴小车组件正面结构示意图；
图8是实施例的Y轴小车组件背面结构示意图；
图9是实施例的X轴天车组件正面结构示意图；
图10是实施例的X轴天车组件背面结构示意图；
图11是实施例的框架组件前端结构示意图；
图12是实施例的框架组件后端结构示意图；
图13是实施例的框架组件左前端结构示意图；
图14是实施例的框架组件左后端结构示意图。
图中附图标记的含义：
1-框架组件，2-爬梯组件，3-移动组件，4-Z轴组件，5-Y轴小车组件，6-X轴天车组件，7-吸盘组件，8-电机A，9-C轴基板，10-伸缩柱组件，11-滑柱组件，12-主柱组件，13-机械死挡A，14-小齿轮A，15-机械死挡B，16-回转支撑，17-小罩壳，18-机械死挡C，19-连接板A，20-吸盘外罩组件，21-传感器组件A，22-传感器组件B，23-传感器组件C，24-吸盘框架，25-传感器组件D，26-传感器组件E，27-吸盘A，28-气阀组件，29-吸盘B，30-主气腔，31吸盘C，32-风机，33-感应片A，34-传感器组件F，35-Y轴小车框架，36-感应片B，37-电机组件B，38-电机组件C，39-滑块A，40-滑块B，41-滑块C，42-滑块D，43-缓冲器A，44-支撑架A，45-惰轮组件A，46-Y轴平台A，47-齿条A，48-导轨A，49-缓冲器组件A，50-Y轴平台B，51-导轨B，52-传感器组件G，53-控制柜，54惰轮组件B，55-缓冲器B，56-缓冲器C，57-传感器组件H，58-惰轮组件C，59-支撑架B，60-传感器组件I，61-寻码器组件，62-传感器组件J，63-缓冲器组件B，64-集电器组件，65-惰轮组件D，66-传感器组件K，67-缓冲器D，68-地脚组件，69-主梁组件A，70-踏板组件A，71-端头围栏组件A，72-台阶组件A，73-滑触线组件，74-主梁组件B，75-齿条B，76-台阶组件B，77-侧围栏组件，78-接油箱A，79-接油槽组件A，80接油箱B，81-台阶组件C，82-台阶组件D，83-踏板组件B，84-端头围栏组件B，85-接油槽组件B，86-接油箱C，87-齿条C，88-接油箱C，89-驱动组件A，90-驱动组件B。
实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本专利技术方案涉及的是一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，包括框架组件、爬梯组件、移动组件、Z轴组件、Y轴小车组件、X轴天车组件、吸盘组件，所述框架组件作为基准与地面固定，移动组件放置在主梁组件上，所述爬梯组件通过螺栓连接在框架组件上，所述Z轴组件其主柱组件与Y轴小车组件固定，主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由电机组件B作为动力源，通过齿轮齿条啮合和导轨滑块移动构成Z轴大距离传输，所述吸盘组件通过螺栓与Z轴组件内的回转支撑连接，所述Y轴小车组件通过滑块A、滑块B、滑块C、滑块D放置在X轴天车组件导轨A、导轨B上，所述X轴天车组件，其通过支撑架A、支撑架B放置在框架组件内的主梁组件A、主梁组件B上。
作为优选，Z轴组件由主柱组件、滑柱组件、伸缩柱组件、C轴基板、电机A、机械死挡A、小齿轮A、机械死挡B、回转支撑、小罩壳组成。主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由电机组件B作为动力源，通过齿轮齿条啮合和导轨滑块移动构成Z轴大距离传输，C轴基板通过螺栓与伸缩柱组件固定，小罩壳通过螺栓与C轴基板固定，机械死挡A、机械死挡B通过螺栓与C轴基板固定，电机通过螺栓与C轴基板固定，小齿轮与电机连接，回转支撑与吸盘组件螺栓连接在一起。使用时，通过天车上的电机让移动天车上的齿轮与滑柱组件上的齿条做啮合运动，从而带动滑柱组件整体上下移动。滑柱组件内的伸缩惰轮组件分别与主柱组件里的齿条A、伸缩柱组件里的齿条C啮合，滑柱组件移动的过程中由于主柱整体固定不动，故伸缩惰轮组件会随着滑柱组件移动而产生相对的转动，于此同时伸缩柱组件里的齿条相对缩惰轮组件会产生一个与滑柱组件运动方向相同的运动，以此实现两倍距离的运动。此外，为了防止发生意外还设有机械保护装置：机械死挡和Z轴定位，以免运动超行程脱落。在回转组件内电机的带动下，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合，可将与第二齿轮连接的部分做回转运动。由于连接块与伸缩柱通过螺栓实现连接，可实现直线与回转的复合运动。
作为优选，所述吸盘组件包括了机械死挡C、连接板A、吸盘外罩组件、传感器组件A、传感器组件B、传感器组件C、吸盘框架、传感器组件D、传感器组件E、吸盘A、气阀组件、吸盘B、主气腔、吸盘C，其机械死挡C螺栓连接在连接板A上，吸盘外罩组件螺钉连接在吸盘框架上，传感器组件A、传感器组件B、传感器组件C、传感器组件D、传感器组件E、吸盘A、吸盘B、吸盘C均通过螺栓连接在吸盘框架上，主气腔螺栓连接在吸盘B上，气阀组件螺纹连接在主气腔上。使用时，当吸盘即将接近烟箱时，此时气阀组件处于得电状态，吸盘A、B、C有吸力能将烟草箱吸气并实现搬运，在吸起烟箱及搬运的过程中，传感器组件能检测烟箱是否掉落，然后及时反馈信息。还可以在框架周边设置巡边器，能寻找烟箱的准确位置，保证吸起烟箱的位置是正确的。
作为优选，所述Y轴小车组件，包括了风机、感应片A、传感器组件F、Y轴小车框架、感应片B、电机组件B、电机组件C、滑块A、滑块B、滑块C、滑块D，其风机、感应片A、传感器组件F、感应片B、电机组件B、电机组件C、滑块A、滑块B、滑块C、滑块D均通过螺栓连接固定在Y轴小车上。
作为优选，所述X轴天车组件，包括了缓冲器A、支撑架A、惰轮组件A、Y轴平台A、齿条A、导轨A、缓冲器组件A、Y轴平台B、导轨B、传感器组件G、控制柜、惰轮组件B、缓冲器B、缓冲器C、传感器组件H、惰轮组件C、支撑架B、传感器组件I、寻码器组件、传感器组件J、缓冲器组件B、集电器组件、惰轮组件D、传感器组件K、缓冲器D，其缓冲器A、缓冲器B、缓冲器组件A、惰轮组件A、惰轮组件B均螺栓连接在支撑架A上，缓冲器C、缓冲器D、缓冲器组件B、惰轮组件C、惰轮组件D、传感器组件H、寻码器组件、传感器组件J、传感器组件K均螺栓连接在支撑架B上，Y轴平台A、Y轴平台A与支撑架A、支撑架B固定连接，控制柜、集电器组件螺栓连接在Y轴平台，齿条A、导轨A螺栓连接在Y轴平台A上，导轨B螺栓连接在Y轴平台B上。
作为优选，所述框架组件，包括了地脚组件、主梁组件A、踏板组件A、端头围栏组件A，台阶组件A、滑触线组件、主梁组件B、齿条B、台阶组件B、侧围栏组件、接油箱A、接油槽组件A、接油箱B、台阶组件C、台阶组件D、踏板组件B、端头围栏组件B、接油槽组件B、接油箱C、齿条C、接油箱D，踏板组件A、踏板组件B与主梁组件A、主梁组件B螺栓固定连接，端头围栏组件A、台阶组件A螺栓连接在踏板组件A上，端头围栏组件B、台阶组件D螺栓连接在踏板组件B上，地脚组件与主梁组件螺栓连接可调节高度，台阶组件B、台阶组件C螺栓连接在侧围栏组件上，滑触线组件、齿条B、接油槽组件、接油箱A、接油箱B、侧围栏组件螺栓连接在主梁组件B上，齿条C、接油箱C、接油箱D、接油槽组件B螺栓连接在主梁组件A上。
作为本专利的一种实施方式，如图1-14所示，大跨度、大行程直角坐标器码拆、垛机器人系统，包括框架组件1、爬梯组件2、移动组件3、Z轴组件4、Y轴小车组件5、X轴天车组件6和吸盘组件7。
X轴天车组件放置在框架组件内的主梁组件上，主梁组件B上部分设有凹槽与惰轮组件A配合移动并引导方向，主梁组件A没有设置凹槽用以调节装配时误差导致的惰轮与凹槽卡顿现象，驱动组件A和驱动组件B同时与框架组件内的齿条B、齿条C啮合驱动，带动移动组件做X轴运动，寻码器组件螺栓固定连接在支撑架上随移动组件一同运动实时反馈移动组件相对框架组件的位置，集电器组件螺栓固定连接在X轴天车组件上通过与滑触线配合实时为X轴天车组件提供电力，所述Y轴小车组件，电机组件B、电机组件C螺栓固定连接在Y轴小车框架上，电机组件C通过与齿条A啮合为Y轴小车组件整体Y轴方向移动提供动力，滑块A、滑块B、滑块C、滑块D螺栓固定连接在Y轴小车框架上，同时与导轨B、导轨C滑动配合明确移动方向，感应片A、感应片B与传感器组件G、传感器组件I配合防止Y轴小车组件过行程，风机螺栓固定连接在Y轴小车框架上，为吸盘组件提供动力，所述Z轴组件，其主柱组件螺栓固定连接在Y轴小车框架上，滑柱组件与主柱组件、伸缩柱组件的运动方式为齿轮齿条啮合，通过滑块与导轨限制方向，电机组件B与滑柱组件齿轮齿条啮合提供Z轴方向运动动力，C轴基板螺栓固定连接在伸缩柱上，电机A螺栓固定连接在C轴基板上，小齿轮与电机A同轴连接，回转支撑内圈螺栓固定连接在C轴基板上，回转支撑外圈螺栓固定连接在连接板A上，在电机A的带动下小齿轮与回转支撑齿轮啮合做C轴方向运动，所述吸盘组件，其吸盘A、吸盘B、吸盘C通过角铝螺栓固定连接在吸盘框架上，传感器组件A、传感器组件B、传感器组件C、传感器组件D、传感器组件E通过螺栓连接在吸盘框架上，传感器组件A、传感器组件B、传感器组件C用于判断吸盘组件是否抓到产品。主气腔螺栓固定连接在吸盘B上，气阀组件螺纹连接在主气腔上，吸盘外罩组件螺栓连接在吸盘框架上。
框架组件中接油槽组件用于接框架组件内齿轮、齿条啮合滴下的润滑油脂，润滑油脂经过接油槽组件流入接油箱内，便于管理设备环境状况。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，包括框架组件、爬梯组件和移动组件；所述移动组件包括Z轴组件、Y轴小车组件、X轴天车组件和吸盘组件；
所述框架组件作为基准与地面固定；所述移动组件放置在框架组件上；所述爬梯组件通过螺栓连接在框架组件上；
所述Z轴组件包括依次连接的主柱组件、滑柱组件、伸缩柱组件和回转组件；所述伸缩柱组件的一端位于回转组件上；所述回转组件上还设置有电机；所述主柱组件与滑柱组件、滑柱组件与伸缩柱组件之间均沿相接触的面滑动；所述主柱组件背离滑柱组件的一面上设置有滑块，用于连接天车；所述主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件带动天车做Z轴方向的滑动；所述回转组件的底部用于做C轴运动；
所述Y轴小车组件包括风机、传感器组件、Y轴小车框架、竖直电机组件和水平电机组件；所述传感器组件位于Y轴小车框架上；所述风机、竖直电机组件、水平电机组件均位于Y轴小车框架的顶面上；所述Y轴小车框架的底部设置有若干滑块，底部边缘处设置有与传感器组件相连接的感应片；
所述X轴天车组件包括支撑架和Y轴平台；所述Y轴平台上设置有齿条和导轨；所述支撑架与Y轴平台相连接；
所述主柱组件与Y轴小车组件固定，主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由水平电机组件作为动力源；所述吸盘组件与回转组件连接；所述Y轴小车组件通过滑块放置在X轴天车组件的导轨上；所述X轴天车组件通过支撑架放置在框架组件上；
所述主柱组件还包括主柱、限位块和齿条；所述限位块的一端固定在主柱的两侧，另一端位于滑柱组件的两侧；所述齿条位于主柱朝向滑柱组件的一面上；所述限位块和滑块均关于齿条对称分布；
所述滑柱组件包括滑柱、伸缩惰轮组件、齿条和机械死挡；
所述滑柱朝向主柱组件的一面为背面，背离主柱组件的一面为正面，所述伸缩惰轮组件位于滑柱内，且伸出背面和正面；所述伸缩惰轮组件与主柱组件中的齿条啮合；所述机械死挡设置在滑柱的两侧，用于限定主柱组件上限位块的运动轨迹；所述背面上的两边设置有导轨；所述正面上还设置有对称分布的滑块和Z轴定位块；所述滑柱的一个侧面上还设置有导轨；
所述伸缩柱组件包括齿条、导轨和伸缩柱；所述导轨和齿条均位于伸缩柱朝向滑柱的一面，且导轨关于齿条对称分布；所述伸缩柱的两侧上还设置有机械死挡；所述齿条与伸缩惰轮组件相啮合；
所述回转组件包括连接块、连接座和传感器；所述连接块位于连接座顶面上，用于固定伸缩柱的顶部；所述连接座顶面上还设置有传感器和电机；所述电机的底部，在连接座的底面上连接有第一齿轮；所述连接座的底面上连接有第二齿轮；所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，且第一齿轮的卡齿数小于第二齿轮的卡齿数；所述连接座的底面上还设置有机械死挡。
2.根据权利要求1所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述框架组件包括地脚组件、主梁组件、踏板组件、围栏组件，台阶组件、滑触线组件、齿条、接油箱和接油槽组件；
所述主梁组件上设置有齿条，下侧设置有滑触线组件；所述地脚组件与主梁组件底部连接，用于调节高度；所述踏板组件与主梁组件固定连接，围栏组件位于踏板组件边缘，台阶组件螺栓固定连接在踏板组件上；所述围栏组件固定连接在主梁组件上；所述接油槽组件与接油箱均固定在主梁组件上。
3.根据权利要求1所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述吸盘组件包括阀块组件、框架组件、吸盘模块、在位传感器、压力传感器和巡边器；
所述在位传感器、巡边器均各自位于框架组件的一边侧面；所述压力传感器位于框架组件上；所述框架组件设置在吸盘模块上；所述吸盘模块的上部与阀块组件相连接；所述阀块组件均位于框架组件内；所述吸盘模块包括吸盘、触碰开关、抽风道、测压管；所述触碰开关、抽风道和测压管均位于吸盘上；所述吸盘模块设置有不少于一个，依次并联排布；所述在位传感器的位置分布与吸盘模块一一对应。
4.根据权利要求3所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述阀块组件包括阀块垫块、电磁换向阀、外丝内丝弯头、对丝和分气块；所述分气块安装在阀块垫块上；所述阀块垫块用于连接吸盘模块；所述电磁换向阀通过对丝固定在分气块上；所述电磁换向阀上通过外丝内丝弯头连接有管接头，分气块的顶部设置有管接头；所述电磁换向阀设置有不少于一个。
5.根据权利要求4所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述框架组件包括有侧封板、端封板、挂板、铝材框架和角铝；所述角铝位于铝材框架的内部拐角处；所述侧封板位于铝材框架的两侧，端封板位于铝材框架的两端，端封板与侧封板间隔排列；所述挂板固定于铝材框架顶部。
6.根据权利要求1所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述X轴天车组件还包括控制柜；所述支撑架、Y轴平台均设置有两组；两组所述Y轴平台平行设置；所述支撑架用于连接Y轴平台的同一端；所述支撑架上还设置有若干缓冲器组件和若干惰轮组件；所述控制柜与一个Y轴平台连接；所述支撑架的底部还设置有传感器组件、寻码器组件、集电器组件和驱动组件。
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