CN209835011U - 一种车厢板的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了车厢板加工技术领域内的一种车厢板的搬运机器人，包括底座，底座上可转动地连接有转动盘，转动盘的上侧固定连接有倾斜向上的驱动臂，驱动臂的上部可转动地连接有转动臂，转动臂远离驱动臂所在一端固定连接有连接座，连接座上连接有向下伸出的推拉臂，推拉臂远离连接座所在一端可转动地连接有按压壳体，按压壳体朝下的一侧连接有向下延伸的固定支架，固定支架朝下的一侧连接有吸盘座，固定支架可沿着吸盘座滑动，吸盘座朝下的一侧排布有若干吸料盘；本实用新型可使吸料盘贴合在物料上侧，保证物料的可靠吸取。

Description

一种车厢板的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及车厢板加工技术领域，特别涉及一种用来搬运用于生产车厢板的钢板的机器人。

背景技术

钢板为生产汽车车架的原始物料，将钢板从上一工位运输至下一工位时，经常使用机器人来运输钢板。

现有技术中，公开了专利名称为“一种橡胶件输送装置”，公告号为CN 208413242U，公告日为2019.01.22的中国实用新型专利，该装置包括主板，主动上端两侧均连接有活动片，活动片上连接有延伸臂，延伸臂之间连接有横柱，横柱底部连接有连接杆，连接杆底端连接有吸盘，主板底部两侧设有一对限位板，限位板内设有第一齿轮，限位板下方连接有旋转平台，旋转平台底部连接有转动柱，转动柱下方设有电机箱，电机箱底部连接有底座，第一齿轮下方设有一对第二齿轮，第二齿轮之间连接有双头电机，第一齿轮和第二齿轮啮合；此设计中，电机箱内的电机动作，电机动作带动转动柱的转动，转动柱的转动带动限位板的转动，限位板的转动带动第二电机的转动，第二电机的转动带动第二齿轮的转动，第二齿轮的转动带动第一齿轮的转动，第一齿轮的转动带动固定轴的转动，固定轴的转动带动主板的转动，主板的转动带动延伸臂上下转动，由延伸臂的转动带动吸盘的转动，从而吸盘向下或向上转动，吸取物料时，电机动作，使吸盘朝向物料，当吸盘朝向物料时，控制双头电机的动作方向，使吸盘向下转动，当吸盘在物料上侧时，吸盘动作，物料被吸取住，吸取住物料后，双头电机反向动作，吸盘向上转动，再控制电机动作，使物料朝向下一个工位，完成物料的输送；虽然此装置用来输送橡胶件，但是也能用来输送钢板等部件，但是此装置无法调整吸盘相对物料的角度，吸盘无法贴合在物料上侧，无法保证物料的可靠吸取。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于解决现有技术中吸料可靠性差的技术问题，提供一种车厢板的搬运机器人，此装置可使吸料盘贴合在物料上侧，保证物料的可靠吸取。

本实用新型的目的是这样实现的：一种车厢板的搬运机器人，包括底座，所述底座上可转动地连接有转动盘，所述转动盘的上侧固定连接有倾斜向上的驱动臂，所述驱动臂的上部可转动地连接有转动臂，所述转动臂远离驱动臂所在一端固定连接有连接座，所述连接座上连接有向下伸出的推拉臂，所述推拉臂远离连接座所在一端可转动地连接有按压壳体，所述按压壳体朝下的一侧连接有向下延伸的固定支架，所述固定支架朝下的一侧连接有吸盘座，固定支架可沿着吸盘座滑动，所述吸盘座朝下的一侧排布有若干吸料盘。

本实用新型工作前，先根据实际吸盘座上安装的吸料盘大小，调节固定支架在吸盘座上的位置，将固定支架沿着吸盘座滑动，水平抬起固定支架时，吸料盘座也处于水平状态；工作时，转动盘先转动，转动盘的转动带动驱动臂的转动，驱动臂的转动带动转动臂的转动，吸料盘朝向待吸取的物料时，转动盘停止转动；同时按压壳体转动，吸料盘在左右方向上转动，当吸料盘转动至可贴合在物料上侧时，按压壳体停止转动；转动臂开始转动，转动臂向下转动，吸料盘朝着待吸取物料所在方向移动，当吸料盘紧密贴合在钢板上侧时，转动臂停止转动；本实用新型中固定支架可滑动地连接在吸盘座上，吸盘座上可安装大小不同的吸料盘，适用范围更广；按压壳体可转动地连接在推拉臂远离连接座一端，吸料时，调整按压壳体的角度，使吸料盘贴合在钢板上侧，可应用于钢板的运输工作中。

为了提高吸取钢材的效果，所述吸盘座的下侧排布有若干连接板，所述连接板靠里的一端下侧固定连接有压杆，所述连接板上侧固定连接有直线驱动器，所述直线驱动器的伸出端与吸料盘连接，吸料盘设置在连接板伸出吸盘座的一端；此设计中，当压杆抵触在钢板上时，此时，吸料盘在钢板的上方，且各个吸料盘靠近钢材的边缘，直线驱动器动作，直线驱动器的伸出端向下伸出，吸料盘向下移动，吸料盘紧密贴合在钢板上侧时，吸料盘动作，直线驱动器反向动作，若只吸取了一张钢板，直线驱动器停止动作，转动臂向上转动，钢板上升至指定高度后，转动臂停止转动，转动盘转动，使被吸取的一张钢板运输至下一个工位，转动盘停止转动；若吸取了不止一张钢板，进入吸料步骤，即直线驱动器再次动作，吸料盘往下，钢板下降至原始位置，直线驱动器再次反向动作，最上方的一张钢板不再与第二张钢板贴合时，返回运输至下一个工位的步骤；否则，返回吸料步骤。

为了实现固定支架与吸盘座的滑动连接，所述吸盘座上开有滑动槽，所述固定支架的下侧设有滑轨，所述滑轨可滑动地设置在滑动槽内，滑轨对应位置的吸盘支架上排布有若干连接孔；此设计中，滑轨沿着吸盘座的滑动槽滑动，当固定支架调整至需要的位置时，使用紧固螺钉穿过连接孔将固定支架和吸盘座固定连接在一起。

为了进一步实现按压壳体的转动，所述推拉臂上设有驱动按压壳体转动的驱动机构，所述连接座的一端与转动臂固定连接，驱动机构包括固定连接在连接座另一端的固定壳体，所述固定壳体朝下的一侧与推拉臂固定连接，推拉臂内具有容纳腔，固定壳体上固定连接有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上连接有主动齿轮一，所述推拉臂内可转动地连接有主动转轴一，主动转轴一的一端可转动地连接在固定壳体上，伸进固定壳体内的主动转轴一上连接有从动齿轮一，所述主动齿轮一与从动齿轮一啮合，所述推拉臂远离固定壳体所在一端固定连接有连接壳体，主动转轴一的另一端可转动地连接在连接壳体上，伸进连接壳体内的主动转轴一上连接有大锥齿轮一，大锥齿轮二朝外的一侧与按压壳体固定连接，大锥齿轮一和大锥齿轮二啮合；此设计中，驱动电机一动作时，驱动电机一的输出轴带动主动齿轮一的转动，主动齿轮一的转动带动从动齿轮一的转动，主动转轴一在从动齿轮一的作用下转动，主动转轴一带动大锥齿轮一的转动，大锥齿轮一的转动带动大锥齿轮二的转动，大锥齿轮二的转动带动按压壳体的转动，需要吸料时，控制驱动电机一的动作方向，使按压壳体朝着物料所在方向转动，吸料盘转动至方便吸取物料的角度时，驱动电机一停止动作。

为了进一步提高吸料盘角度的可调性，所述连接壳体上可转动地连接有从动转轴，所述主动转轴一内设有可转动的主动转轴二，伸进固定壳体内的主动转轴二连接有从动齿轮二，固定壳体外还固定连接有驱动电机二，所述驱动电机二的输出轴上连接有主动齿轮二，所述主动齿轮二和从动齿轮二啮合，伸进所述连接壳体内的主动转轴二上连接有小锥齿轮一，伸进连接壳体内的从动转轴上连接有小锥齿轮二，小锥齿轮一和小锥齿轮二啮合，按压壳体的外侧开有安装槽，伸出按压壳体外的从动转轴上连接有驱动齿轮，所述按压壳体上可转动地连接有传动转轴，在安装槽内的传动转轴上连接有可转动的传动齿轮，伸进按压壳体内的传动转轴上连接有主动锥齿轮，固定支架相对按压壳体设置的一侧固定连接有伸进按压壳体内的中心轴，所述中心轴上可转动地连接有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮和从动锥齿轮啮合；此设计中，驱动电机二动作时，驱动电机二带动主动齿轮二的转动，主动齿轮二的转动带动从动齿轮二的转动，从动齿轮二的转动带动主动转轴二的转动，主动转轴二的转动带动小锥齿轮一的转动，小锥齿轮一的转动带动小锥齿轮二的转动，小锥齿轮二的转动带动从动转轴的转动，从动转轴的转动带动驱动齿轮的转动，驱动齿轮的转动带动传动齿轮的转动，传动齿轮的转动带动主动锥齿轮的转动，主动锥齿轮的转动带动从动锥齿轮的转动，从动锥齿轮的转动带动中心轴的转动，中心轴的转动带动固定支架的转动，固定支架的转动带动吸盘座的转动，吸盘座的转动带动吸料盘的转动，通过按压壳体和固定支架的转动调节吸料盘的角度，可根据物料上表面的角度调节吸料盘的角度，使吸料盘更加贴合在物料上侧，提高上料的可靠性。

为了进一步实现转动臂的转动，所述驱动臂的外侧固定连接有传动电机，所述传动电机的输出轴与转动臂连接。

为了进一步实现驱动臂的转动，所述底座上侧固定连接有固定箱体，所述固定箱体的外侧固定连接有转动电机，所述转动电机的输出轴上连接有传动蜗杆，固定箱体上可转动地连接有驱动转轴，所述驱动转轴上连接有可转动的转动蜗轮，所述转动蜗轮与传动蜗杆啮合，转动盘固定连接在驱动转轴上。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的立体结构图一。

图3为本实用新型的立体结构图二。

图4为图2中A处的局部放大图。

图5为图3中B处的局部放大图。

图6为本实用新型中隐藏掉固定箱体后驱动转动盘转动的立体结构图。

图7为本实用新型中驱动主动转轴一和主动转轴二转动的立体结构图。

图8为本实用新型中驱动按压壳体和中心轴转动的立体结构图。

图9为本实用新型中驱动齿轮和传动齿轮连接的立体结构图。

图10为本实用新型中驱动中心轴转动的立体结构图。

图11为本实用新型中主动转轴一与大锥齿轮一连接的立体结构图。

其中，1底座，2固定箱体，3转动盘，4驱动臂，5转动臂，6连接座，7驱动电机二，8驱动电机一，9固定壳体，10连接壳体，11按压壳体，12固定支架，13直线驱动器，14吸盘座，15转动电机，16推拉臂，17传动电机，18吸料盘，19压杆，20连接孔，21滑动槽，22滑轨，23传动蜗杆，24驱动转轴，25转动蜗轮，26从动齿轮一，27主动齿轮二，28主动转轴一，29从动齿轮二，30主动齿轮一，31小锥齿轮一，32小锥齿轮二，33大锥齿轮二，34大锥齿轮一，35从动转轴，36主动转轴二，37传动齿轮，38驱动齿轮，39安装槽，40主动锥齿轮，41中心轴，42从动锥齿轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1～图11所示的一种车厢板的搬运机器人，包括底座1，底座1上可转动地连接有转动盘3，实现转动盘3转动的结构具体为，底座1上侧固定连接有固定箱体2，固定箱体2的外侧固定连接有转动电机15，转动电机15的输出轴上连接有传动蜗杆23，固定箱体2上可转动地连接有驱动转轴24，驱动转轴24上连接有可转动的转动蜗轮25，转动蜗轮25与传动蜗杆23啮合，转动盘3固定连接在驱动转轴24上；转动盘3的上侧固定连接有倾斜向上的驱动臂4，驱动臂4的上部可转动地连接有转动臂5，实现转动臂5转动的结构具体为，驱动臂4的外侧固定连接有传动电机17，传动电机17的输出轴与转动臂5连接；转动臂5远离驱动臂4所在一端固定连接有连接座6，连接座6上连接有向下伸出的推拉臂16，推拉臂16远离连接座6所在一端可转动地连接有按压壳体11，按压壳体11朝下的一侧连接有向下延伸的固定支架12，固定支架12朝下的一侧连接有吸盘座14，固定支架12可沿着吸盘座14滑动，吸盘座14朝下的一侧排布有若干吸料盘18；吸料盘18与吸盘座14连接的结构具体为，吸盘座14的下侧排布有若干连接板，连接板靠里的一端下侧固定连接有压杆19，连接板上侧固定连接有直线驱动器13，直线驱动器13的伸出端与吸料盘18连接，吸料盘18设置在连接板伸出吸盘座14的一端。

为了实现固定支架12与吸盘座14的滑动连接，吸盘座14上开有滑动槽21，固定支架12的下侧设有滑轨22，滑轨22可滑动地设置在滑动槽21内，滑轨22对应位置的吸盘支架上排布有若干连接孔20。

为了进一步实现吸盘座14的角度调整，推拉臂16上设有驱动按压壳体11转动的驱动机构，连接座6的一端与转动臂5固定连接，驱动机构包括固定连接在连接座6另一端的固定壳体9，固定壳体9朝下的一侧与推拉臂16固定连接，推拉臂16内具有容纳腔，固定壳体9上固定连接有驱动电机一8，驱动电机一8的输出轴上连接有主动齿轮一30，推拉臂16内可转动地连接有主动转轴一28，主动转轴一28的一端可转动地连接在固定壳体9上，伸进固定壳体9内的主动转轴一28上连接有从动齿轮一26，主动齿轮一30与从动齿轮一26啮合，推拉臂16远离固定壳体9所在一端固定连接有连接壳体3310，主动转轴一28的另一端可转动地连接在连接壳体3310上，伸进连接壳体3310内的主动转轴一28上固定连接有大锥齿轮一34，大锥齿轮二33朝外的一侧与按压壳体11固定连接，大锥齿轮一34和大锥齿轮二33啮合；连接壳体3310内连接有可转动的从动转轴35，主动转轴一28内设有可转动的主动转轴二36，伸进固定壳体9内的主动转轴二36连接有从动齿轮二29，固定壳体9外还固定连接有驱动电机二7，驱动电机二7的输出轴上连接有主动齿轮二27，主动齿轮二27和从动齿轮二29啮合，伸进连接壳体3310内的主动转轴二36上连接有小锥齿轮一31，伸进连接壳体10内的从动转轴35上连接有小锥齿轮二32，小锥齿轮一31和小锥齿轮二32啮合，按压壳体11的外侧开有安装槽39，伸出按压壳体11外的从动转轴35上连接有驱动齿轮38，按压壳体11上可转动地连接有传动转轴，在安装槽39内的传动转轴上连接有可转动的传动齿轮37，伸进按压壳体11内的传动转轴上连接有主动锥齿轮40，固定支架12相对按压壳体11设置的一侧固定连接有伸进按压壳体11内的中心轴41，中心轴41上可转动地连接有从动锥齿轮42，主动锥齿轮40和从动锥齿轮42啮合。

本实用新型工作前，先根据实际吸盘座14上安装的吸料盘18大小，调节固定支架12在吸盘座14上的位置，将固定支架12沿着吸盘座14滑动，水平抬起固定支架12时，吸料盘18座也处于水平状态；工作时，转动电机15动作，转动电机15带动传动蜗杆23的转动，传动蜗杆23带动转动蜗轮25的转动，转动蜗轮25的转动带动驱动转轴24的转动，驱动转轴24带动转动盘3的转动，转动盘3的转动带动驱动臂4的回转运动，驱动臂4的转动带动转动臂5的转动，吸料盘18朝向待吸取的物料时，转动电机15停止动作，转动盘3停止转动；传动电机17动作，传动电机17带动转动臂5向下转动，同时驱动电机二7动作，驱动电机二7带动主动齿轮二27的转动，主动齿轮二27的转动带动从动齿轮二29的转动，从动齿轮二29的转动带动主动转轴二36的转动，主动转轴二36的转动带动小锥齿轮一31的转动，小锥齿轮一31的转动带动小锥齿轮二32的转动，小锥齿轮二32的转动带动从动转轴35的转动，从动转轴35的转动带动驱动齿轮38的转动，驱动齿轮38的转动带动传动齿轮37的转动，传动齿轮37的转动带动主动锥齿轮40的转动，主动锥齿轮40的转动带动从动锥齿轮42的转动，从动锥齿轮42的转动带动中心轴41的转动，中心轴41的转动带动固定支架12的转动，固定支架12的转动带动吸盘座14的转动，吸盘座14的转动带动吸料盘18的转动；驱动电机一8动作，驱动电机一8的输出轴带动主动齿轮一30的转动，主动齿轮一30的转动带动从动齿轮一26的转动，主动转轴一28在从动齿轮一26的作用下转动，主动转轴一28带动大锥齿轮一34的转动，大锥齿轮一34的转动带动大锥齿轮二33的转动，大锥齿轮二33的转动带动按压壳体11的转动，需要吸料时，控制驱动电机一8的动作方向，使按压壳体11朝着物料所在方向转动，当吸料盘18可紧密贴合在钢板上时，驱动电机一8和驱动电机二7停止动作，当压杆19抵触在钢板上时，传动电机17停止动作，此时，吸料盘18在钢板的上方，且各个吸料盘18靠近钢材的边缘，直线驱动器13动作，直线驱动器13的伸出端向下伸出，吸料盘18向下移动，吸料盘18紧密贴合在钢板上侧时，吸料盘18动作，直线驱动器13反向动作，若只吸取了一张钢板，直线驱动器13停止动作，转动臂5向上转动，钢板上升至指定高度后，转动臂5停止转动，转动盘3转动，使被吸取的一张钢板运输至下一个工位，转动盘3停止转动；若吸取了不止一张钢板，进入吸料步骤，即直线驱动器13再次动作，吸料盘18往下，钢板下降至原始位置，直线驱动器13再次反向动作，最上方的一张钢板不再与第二张钢板贴合时，返回运输至下一个工位的步骤；否则，返回吸料步骤；吸料动作完成后，传动电机17反向动作，钢板被提升至指定高度时，传动电机17停止动作，转动电机15动作，当钢板被运输至朝向下一个工位时，转动电机15停止动作；如需接着运输下一张钢板，返回执行上述操作；本实用新型中直线驱动器13、压杆19和吸料盘18的联合设置，实现每次只吸取一张钢板的目的，避免吸取多张钢板时下方的钢板落下而将人砸伤的安全事故发生，提高安全性，同时，又能提高工作效率；固定支架12可滑动地连接在吸盘座14上，吸盘座14上可安装大小不同的吸料盘18，适用范围更广，吸料盘18为真空吸盘（为现有技术）；按压壳体11可转动地连接在推拉臂16远离连接座6一端，固定支架12可转动地连接在按压壳体11上，吸料时，调整按压壳体11和固定支架12的角度，使吸料盘18可贴合在钢板上侧，吸料工作更可靠；可应用于钢板的运输工作中，尤其适用于运输薄钢材的工作中。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型保护范围内。

Claims (7)

1.一种车厢板的搬运机器人，包括底座，所述底座上可转动地连接有转动盘，所述转动盘的上侧固定连接有倾斜向上的驱动臂，其特征在于：所述驱动臂的上部可转动地连接有转动臂，所述转动臂远离驱动臂所在一端固定连接有连接座，所述连接座上连接有向下伸出的推拉臂，所述推拉臂远离连接座所在一端可转动地连接有按压壳体，所述按压壳体朝下的一侧连接有向下延伸的固定支架，所述固定支架朝下的一侧连接有吸盘座，固定支架可沿着吸盘座滑动，所述吸盘座朝下的一侧排布有若干吸料盘。

2.根据权利要求1所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述吸盘座的下侧排布有若干连接板，所述连接板靠里的一端下侧固定连接有压杆，所述连接板上侧固定连接有直线驱动器，所述直线驱动器的伸出端与吸料盘连接，吸料盘设置在连接板伸出吸盘座的一端。

3.根据权利要求1所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述吸盘座上开有滑动槽，所述固定支架的下侧设有滑轨，所述滑轨可滑动地设置在滑动槽内，滑轨对应位置的吸盘支架上排布有若干连接孔。

4.根据权利要求1～3任一项所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述推拉臂上设有驱动按压壳体转动的驱动机构，所述连接座的一端与转动臂固定连接，驱动机构包括固定连接在连接座另一端的固定壳体，所述固定壳体朝下的一侧与推拉臂固定连接，推拉臂内具有容纳腔，固定壳体上固定连接有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上连接有主动齿轮一，所述推拉臂内可转动地连接有主动转轴一，主动转轴一的一端可转动地连接在固定壳体上，伸进固定壳体内的主动转轴一上连接有从动齿轮一，所述主动齿轮一与从动齿轮一啮合，所述推拉臂远离固定壳体所在一端固定连接有连接壳体，主动转轴一的另一端可转动地连接在连接壳体上，伸进连接壳体内的主动转轴一上连接有大锥齿轮一，大锥齿轮二朝外的一侧与按压壳体固定连接，大锥齿轮一和大锥齿轮二啮合。

5.根据权利要求4所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述连接壳体上可转动地连接有从动转轴，所述主动转轴一内设有可转动的主动转轴二，伸进固定壳体内的主动转轴二连接有从动齿轮二，固定壳体外还固定连接有驱动电机二，所述驱动电机二的输出轴上连接有主动齿轮二，所述主动齿轮二和从动齿轮二啮合，伸进所述连接壳体内的主动转轴二上连接有小锥齿轮一，伸进连接壳体内的从动转轴上连接有小锥齿轮二，小锥齿轮一和小锥齿轮二啮合，按压壳体的外侧开有安装槽，伸出按压壳体外的从动转轴上连接有驱动齿轮，所述按压壳体上可转动地连接有传动转轴，在安装槽内的传动转轴上连接有可转动的传动齿轮，伸进按压壳体内的传动转轴上连接有主动锥齿轮，固定支架相对按压壳体设置的一侧固定连接有伸进按压壳体内的中心轴，所述中心轴上可转动地连接有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮和从动锥齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述驱动臂的外侧固定连接有传动电机，所述传动电机的输出轴与转动臂连接。

7.根据权利要求1所述的一种车厢板的搬运机器人，其特征在于：所述底座上侧固定连接有固定箱体，所述固定箱体的外侧固定连接有转动电机，所述转动电机的输出轴上连接有传动蜗杆，固定箱体上可转动地连接有驱动转轴，所述驱动转轴上连接有可转动的转动蜗轮，所述转动蜗轮与传动蜗杆啮合，转动盘固定连接在驱动转轴上。