CN209834685U - 一种对接机构及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仓储物流技术领域，具体公开了一种对接机构和仓储物流系统。对接机构用于对接机器人和仓储容器，包括：第一定位柱，设置于机器人顶部，并能相对机器人竖直伸缩；第一限位件，与仓储容器的底部连接，并包括限位孔和与限位孔连通的第一导向通道，机器人移动至仓储容器的底部时，第一定位柱能通过第一导向通道进入限位孔内；启封件，能相对于第一限位件旋转，启封件被配置为当第一定位柱在限位孔内时锁闭第一导向通道，以使机器人与仓储容器的相对位置固定。仓储物流系统包括机器人仓储容器和上述的对接机构。本实用新型公开的对接机构和仓储物流系统，简化了对接机构的机构和机器人与仓储容器的对接过程，降低了仓储物流成本。

Description

一种对接机构及仓储物流系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流机器人领域，尤其涉及一种对接机构及仓储物流系统。

背景技术

随着电子商务的快速兴起和机器人技术的不断发展，以“机器人+互联网”的智能仓储物流模式正在逐渐取代人力为主的传统仓储物流模式而成为主流。在该种仓储物流模式下，通常采用各类物流机器人对库存容器、笼车、货箱或货物等进行搬运、拣选及分拣工作。

目前，物流机器人对库存容器及笼车等仓储容器的运输方式主要有牵引式、潜入式、顶举背负式等，其中，潜入式搬运是指机器人移动至仓储容器底部并通过对接结构与仓储容器对接而带动仓储容器移动。图1提供了一种现有技术中的物流机器人用对接机构的结构示意图，包括对接杆连接块200、对接杆、摆杆推动机构400、滑轨500、推杆连接块600、摆杆结构300及下面板100。滑轨500包括横向滑轨和纵向滑轨，摆杆推动机构400与推杆连接块600相连，推杆连接块600设置在横向滑轨上，可在横向滑轨上滑动。对接杆设置在对接杆连接块200上，对接杆连接块200设置在纵向滑轨上，可在纵向滑轨上升降滑动。推杆连接块600与对接杆连接块200通过摆杆结构300相连。对接连接块200、摆杆推动机构400、滑轨500设置在下面板100上。

现有技术提供的对接机构，结构复杂，占地空间大，需要利用摆杆结构300、滑轨500、摆杆推动机构400之间的配合来升降对接杆，将对接杆垂直抬升，对接操作复杂，不利于实现物流机器人与仓储容易的快速对接工作以及仓储物流成本的下降。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种对接机构，简化对接机构的结构和对接操作复杂性，降低仓储物流成本。

本实用新型的另一个目的在于提供一种仓储物流系统，简化仓储物流系统中物流机器人与仓储容器的对接，降低仓储物流成本。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种对接机构，用于对接机器人和仓储容器，包括：

第一定位柱，设置于机器人顶部上，并能相对所述机器人竖直伸缩；

第一限位件，与所述仓储容器的底部连接，所述第一限位件包括限位孔和与所述限位孔连通的第一导向通道，所述机器人移动至所述仓储容器的底部时，所述第一定位柱能通过所述第一导向通道进入所述限位孔；

启封件，能相对于所述第一限位件旋转，所述启封件被配置为当所述第一定位柱在所述限位孔内时锁闭第一导向通道，以使所述机器人与所述仓储容器的相对位置固定。

进一步地，所述启封件的旋转轴线设置在远离所述限位孔的一端，且所述旋转轴线位于所述第一导向通道的上方，所述启封件靠近所述限位孔的一端设置有配重块。

进一步地，所述第一限位件为板状结构，所述第一限位件的上表面设置有限位块，所述限位块上开设有一侧开口的限位槽，所述限位槽的开口与所述限位孔的开口朝向相同，所述限位槽的下端与所述限位孔连通，且所述限位槽的内侧槽壁所在面与所述限位孔的孔壁所在面重合。

进一步地，所述对接机构还包括：

第二限位件，与仓储容器的底部连接，所述第二限位件上开设有限位通道；

第二定位柱，设置于所述机器人顶部，且当所述第一定位柱位于所述限位孔时，所述第二定位柱位于所述限位通道内。

进一步地，所述第二定位柱能相对所述机器人竖直伸缩。

进一步地，所述第二限位件包括两个相对且间隔设置的两个限位部，两个所述限位部之间形成有所述限位通道。

进一步地，所述限位通道远离所述第一导向通道的一端连通有第二导向通道。

进一步地，所述对接机构还包括：

对接支架，其与所述仓储容器的底部可拆卸连接，所述第一限位件及所述第二限位件分别设置在所述对接支架底部的两端。

进一步地，所述限位孔、所述第一导向通道及所述限位通道均沿所述对接支架的长度方向依次设置，且所述第一导向通道与所述限位通道连通。

一种仓储物流系统，包括机器人、仓储容器和对接机构，所述对接机构包括设置在所述机器人顶部的第一定位柱，所述第一定位柱能够相对所述机器人竖直升降；所述对接机构还包括与所述仓储容器的底部连接的第一限位件和启封件，所述第一限位件包括限位孔和与所述限位孔连通的第一导向通道，所述启封件能相对于所述第一限位件旋转；

当所述机器人移动至所述仓储容器的底部时，所述第一定位柱沿所述第一导向通道进入所述限位孔，且当所述第一定位柱进入所述限位孔内时，所述启封件锁闭所述第一导向通道，以使所述机器人与所述仓储容器通过所述对接机构相对固定，所述机器人能够牵引所述仓储容器移动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的对接机构，通过在仓储容器的底部设置限位孔和第一导向通道，在机器人上设置能够伸缩的第一定位柱，当机器人移入至仓储容器的底部时，当第一定位柱升高并通过第一导向通道伸入限位孔时，能够实现限位孔与第一定位柱的连接，从而实现机器人和仓储容器之间的对接；通过设置启封件，在第一定位柱进入限位孔后锁闭第一定位柱，避免第一定位柱沿第一导向通道脱离限位孔，提高机器人和仓储容器的对接稳定性和可靠，使机器人和仓储容器的相对位置固定，从而使机器人能够牵引仓储容器移动；且当需要机器人与仓储容器脱离时，使第一定位柱相对机器人下降回缩，即可使第一定位柱退出限位孔内，结构简单，对接操作方便，有利于成本的降低。

本实用新型提供的仓储物流系统，通过采用上述的对接机构实现机器人和仓储容器的对接，能够简化机器人与仓储容器的对接结构和对接过程，降低仓储物流成本。

附图说明

图1为现有技术提供的对接机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的仓储容器、机器人及对接机构的配合示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为本实用新型实施例提供的第一对接组件的结构示意图；

图5为图4中I处的局部放大图；

图6为本实用新型实施例提供的第二对接组件的结构示意图。

其中，图1中：

100-下面板；200-对接杆连接块；300-摆杆结构；400-摆杆推动机构；500-滑轨；600-推杆连接块。

图2-图6中：

10-对接机构；20-机器人；30-仓储容器；

1-第一对接组件；11-对接支架；111-横支梁；112-纵支梁；113-加强梁；114-第一安装架；115-第二安装架；12-第一限位件；121-限位孔；122-第一导向通道；13-第二限位件；131-限位部；132-限位通道；133-第二导向通道；14-启封件；141-主平板；142-侧平板；143-配重块；144-转轴；15-限位块；16-安装板；

2-第二对接组件；21-第一定位柱；22-第二定位柱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

图2为本实用新型实施例提供的对接机构10、机器人20与仓储容器30的配合示意图，图3为图2的俯视图。如图2和3所示，本实施例提供了一种对接机构10，其用于实现机器人20与仓储容器30之间的对接，以使机器人20能够带动仓储容器30实现移动、转弯等运动，从而实现对物料的搬运。其中，仓储容器30可以为仓库中用于存放货箱的库存容器，也可以是用于暂存货箱或货物的笼车等结构，其中储存有货箱，其可以为长方体、圆柱体或异形体等形状，且仓储容器30底部具有支腿，使仓储容器30底部具有供机器人20进入的间隙空间。机器人20在激光导航或其他导航定位的带动下，进入仓储容器30的底部，通过对接机构10与仓储容器30对接后拖动仓储容器30移动。

具体地，对接机构10包括第一对接组件1和第二对接组件2，第一对接组件1设置在仓储容器30上，第二对接组件2设置在机器人20上，第一对接组件1与第二对接组件2配合实现机器人20与仓储容器30的对接。

图4为本实用新型实施例提供的第一对接组件1的结构示意图，图5为图4中I处的局部放大图，图6为本实用新型实施例提供的第二对接组件3的结构示意图。如图4-6所示，第一对接组件1主要包括对接支架11、第一限位件12、第二限位件13。对接支架11用于与仓储容器30的底部连接，用于实现仓储容器30与第一对接组件1的连接。第一限位件12和第二限位件13分别设置在对接支架11的两端，用于与第二对接组件2配合连接，以实现仓储容器30与机器人20之间的连接和脱离。

第二对接组件2包括第一定位柱21和第二定位柱22，第一定位柱21和第二定位柱22分别连接在机器人20顶部两端，并可相对机器人20伸缩，用于配合第一限位件12与第二限位件13实现仓储容器30与机器人20之间的连接和脱离。

在本实施例中，第一定位柱21和第二定位柱22一端安装在机器人20的内部，另一端可以伸出机器人20的顶部，且第一定位柱21和第二定位柱22与机器人20之间设置有伸缩机构以驱动第一定位柱21和/或第二定位柱22伸缩。伸缩机构可以为电机配合传动组件，电机设置在机器人20内部，传动组件可以为丝杠螺母组件，也可以为齿轮齿条组件等。能够实现定位柱伸缩功能的结构为本领域的常规技术手段，本实施例不再进行赘述。

对接支架11为矩形框架，其可拆卸地与仓储容器30的底部连接。可拆卸连接的方式优选为螺纹连接，能够提高连接的稳定性，还可以为卡接连接等其他连接方式。

在本实施例中，仓储容器30可以为仓库中用于存放货箱的库存容器，也可以是用于暂存货箱或货物的笼车等结构，对接支架11的大小根据仓储容器30的类型和尺寸进行具体确定，本实施例不做具体限制。

对接支架11包括矩形边框、加强梁113和安装架，矩形边框由两个横支梁111和两个纵支梁112合围形成，两个加强梁113与两个横支梁111平行且间隔设置在两个纵支梁112之间。安装架设置在矩形边框的底部，其包括分别设置在矩形边框长度方向两端的第一安装架114和第二安装架115，且第一安装架114和第二安装架115的数量均有两个，两个第一安装架114平行且相对设置，用于安装第一限位件12，两个第二安装架115相对且平行设置，用于安装第二限位件13。

第一安装架114和第二安装架115均为U型结构，构成U型结构的两竖边分别与一个加强梁113及与该加强梁113相邻的横支梁111连接，构成U型结构的横边设置在矩形边框的下方且与矩形边框平行。

上述对接支架11的框架式设置方式以及第一安装架114和第二安装架115的设置，能够在为第一限位件12和第二限位件13提供连接支撑的前提下，减小第一定位柱21和第二定位柱22与第一限位件12与第二限位件13配合时的阻碍与磕碰，同时能够使整体结构简洁，体积较小，易于加工。在本实施例中，对接支架11可整体采用方钢拼合焊接形成，加工简单，且结构强度较高。在其他实施例中，对接支架11还可以为其他形式的结构，如可以为板状结构或块状结构，只要能够实现与仓储容器30的连接以及第一限位件12、第二限位件13及启封件14的安装即可。

第一限位件12设置于两个第一安装架114之间，且第一限位件12上开设有限位孔121和与限位孔121连通的第一导向通道122，当机器人20移动至仓储容器30的底部的过程中，第一定位柱21能够通过第一导向通道122进入第一限位孔121内，从而在第一定位柱21的径向上连接第一定位柱21和第一限位件12。

在本实施例中，第一定位柱21为圆柱形结构，限位孔121为弧形结构，弧形结构的开口连通第一导向通道122，方便第一定位柱21的加工和限位孔121的开设。在其他实施例中，第一定位柱21还可以为矩形柱等其他结构形式，限位孔121的形状与第一定位柱21的形状相适配，以增加第一定位柱21与限位孔121的有效接触面积，提高机器人20与仓储容器30的连接可靠性和稳定性。

在本实施例中，第一导向通道122为喇叭形结构，且喇叭形结构的小口端与限位孔121连通，喇叭形结构的大口端朝向加强梁113设置，并形成第一限位件12的开口。该种设置方式，有利于对第一定位柱21进入限位孔121进行导向，另一方面能够减小第一定位柱21进入限位孔121的阻碍，减小第一定位柱21在进入第一导向通道122时与第一限位件12发生磕碰而导致机器人20与仓储容器30对接过程中的仓储容器30发生移动，影响对接的顺利进行。

且采用上述设置方式，第一定位柱21可以在进入第一导向通道122之前相对机器人20顶部伸出预设距离，也可以在第一定位柱21到达第一导向通道122的下方后，使第一定位柱21伸出预设距离进入第一导向通道122，从而能够为机器人20的运行控制提供多种可供选择的方式，提高对接过程的灵活性和便利性。

在其他实施例中，第一导向通道122可以为封闭式通道，其一端连通限位孔121，另一端封闭。该种情况下，当机器人20运行到仓储容器30底部且第一定位柱21位于第一导向通道122的下方时，第一定位柱21才相对机器人20顶部伸出预设距离。

在本实施例中，第一限位件12为板状结构，有利于第一限位件12的安装以及限位孔121与第一导向通道122的开设，第一限位件12的相对两边分别与两个第一安装架114的下表面连接。在其他实施例中，第一限位件12还可以为块状结构以及由杆和板形成的组合结构等。

在本实施例中，第一限位件12的上表面连设置有限位块15，限位块15上开设有一侧开口的限位槽，且限位槽的开口与限位孔121的开口朝向相同，限位槽的下端与限位孔121连通，且限位槽的内侧槽壁所在面与限位孔121的孔壁所在面重合。限位块15的设置有利于增大第一定位柱21与第一对接组件1的接触面积。在本实施例中，第一导向通道122的两侧分别设置有安装板16，安装板16可拆卸连接在第一限位件12的上表面。

第一对接组件1还包括启封件14，启封件14包括主平板141和由该主平板141两相对边缘垂直延伸的两个侧平板142，两个侧平板142分别位于主平板141沿加强梁113长度方向的两端，且每个侧平板142上均设置有转轴144，安装板16上开设有转轴孔，两个转轴144转动连接在对应的转轴孔中，且两个转轴144同轴设置，其轴线构成启封件14的旋转轴线。主平板141朝向限位孔121的一端设置有配重块143，且配重块143设置在主平板141的上表面，从而使启封件14靠近限位孔121的一端在配重块143的重力作用下向下转动封闭限位孔121至第一导向通道122的通路。

当第一对接组件1与第二对接组件2配合时，第一定位柱21在机器人20的带动下，沿第一导向通道122向限位孔121中移动，在移动至启封件14下方的过程中，由于第一定位柱21伸出机器人20顶部预设高度，第一定位柱21的顶端逐渐与启封件14下表面接触，并顶升启封件14靠近限位孔121的一端，使启封件14翻转，第一定位柱21滑入限位孔121中与限位孔121配合。当第一定位柱21与限位孔121配合后，启封件14的一端在配重块143的重力作用下向下转动以进一步限定第二对接组件2相对第一限位件12的位置，实现机器人20与仓储容器30的稳定可靠对接。且当第一定位柱21位于限位孔121中时，启封件14的前端与第一限位件12接触，使第一定位柱21位于限位孔121的孔壁与启封件14的前端之间，因此，第一定位柱21沿限位孔121向第一导向通道122的运动趋势无法带动启封件14继续向下翻转，因此，能够实现的第一定位柱21在限位孔121内的稳定限位，使机器人20与仓储容器30的相对位置固定，提高机器人20与仓储容器30的连接稳定性。

在其他实施例中，启封件14可以设置成与对接支架11转动连接，本实施例对启封件14的转动连接位置不限，只要能够实现启封件14采用翻转的形式开启或封闭第一导向通道122的连接方式即可。

在本实施例中，采用板状结构的启封件14，有利于减小第一定位柱21顶升启封件14的阻力，使第一定位柱21沿第一导向通道122运动的过程中，第一定位柱21与启封件14下表面的接触能够带动启封件14转动，从而使第一导向通道122与限位孔121之间连通，使第一定位柱21顺利进入限位孔121中。在其他实施例中，启封件14也可以为楔形块状结构等。

在本实施例中，第一对接组件1还包括第二限位件13，第二限位件13包括两个限位部131，两个限位部131相对且间隔设置在纵支梁112远离第一限位件12的一端。两个限位部131分别连接在两个第二安装架115的底部，且两个限位部131之间形成有连通的限位通道132和第二导向通道133，第二导向通道133位于限位通道132远离第一导向通道122的一侧。

在本实施例中，限位通道132为直线型通道，有利于实现对第二定位柱22的限位。当第一定位柱21在限位孔121中时，第二定位柱22位于限位通道132内，从而能够进一步实现对机器人20与仓储容器30的连接限位作用，防止在远离第一定位柱21的一端，仓储容器30相对机器人20产生摇摆，提高机器人20与仓储容器30的对接可靠性和稳定性。

第二导向通道133为喇叭形结构，且喇叭形结构的小口端与限位通道132连通，喇叭形结构的大口端朝向远离限位通道132的一端。通过设置第二导向通道133，能够实现第二定位柱22到限位通道132中的导向，避免第二定位柱22进入限位通道132使与第二限位件13产生磕碰造成的仓储容器30移动。

在本实施例中，限位通道132和第二导向通道133的两端均开口，该种设置，第二定位柱22在进入第二导向通道133之前即可以升高预设距离，也可以是在机器人20运行到仓储容器30底部且第二定位柱22位于第二导向通道133之下后，第二定位柱22才相对机器人20升高预设距离。有利于实现提高第二定位柱22与第二限位件13对接的灵活性和便利性。在其他实施例中，限位通道132和第二导向通道133也可以是一端封闭，此时，需要机器人20运行到仓储容器30底部且第二定位柱22位于第二导向通道133下方后，才能使第二定位柱22相对机器人20顶部升高预设距离。

在本实施例中，限位孔121、第一导向通道122、限位通道132以及第二导向通道133沿纵支梁112的长度方向依次设置，其使第一导向通道122、限位通道132及第二导向通道133的中心线重合，有利于使机器人20沿第二导向通道133的一端进入机器人20底部，使第一定位柱21依次经过第二导向通道133、限位通道132和第一导线通道进入限位孔121，提高机器人20进入的定位准确性和对接便利性。在其他实施例中，机器人20还可以采用其他的方位进入仓储容器30的底部，或第一导向通道122与第二导向通道133的中心线错位设置，只要能够避免第二限位件13对第一定位柱21进入限位孔121造成干涉或第一限位件12对第二定位柱22进入限位通道132的造成干涉的位置设置和机器人20进入仓储机器人20底部的进入方式即可。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括机器人20、仓储容器30和上述的对接机构10，对接机构10的第一对接组件1设置在仓储容器30的底部，对接机构10的第二对接组件2设置在机器人20的底部。

在本实施例中，机器人20为能够实现自主移动和搬运功能的任意式机器人20，本实施例不对机器人20的类型和结构进行限制，且该类机器人20为本领域的常用技术手段，本实施例不再进行赘述。

本实施例还提供了一种机器人20与仓储容器30的对接方法，其包括如下步骤：

机器人20接收到仓储容器30的搬运指令后运行到仓储容器30所在位置附近；

第一定位柱21和第二定位柱22伸出机器人20顶部预设高度；

机器人20在导航作用下，沿第二导向通道133的开口所在端进入仓储容器30的底部；

第一定位柱21依次沿第二导向通道133、限位通道132及第一导向通道122进入限位孔121，且在第一定位柱21进入第一导向通道122后，顶动启封件4向上翻转使第一定位柱21沿第一导向通道122进入限位孔121；

第二定位柱22沿第二导向通道133进入限位通道132，且当第一定位柱21位于限位孔121时，启封件4在重力作用下向下翻转锁闭第一定位柱21，且第二定位柱22位于限位通道132内；

机器人20带动仓储容器30运行到指定位置；

第一定位柱21和第二定位柱22相对机器人回缩，使第一定位柱21位于限位孔121下方，第二定位柱22退出限位通道132，机器人20和仓储容器30脱离接触。

本实施例还提供了另一种机器人20与仓储容器30的对接方法，其包括如下步骤：

机器人20接收到仓储容器30的搬运指令后运行到仓储容器30所在位置附近；

机器人20在导航作用下，沿仓储容器30的一端进入仓储容器30的底部；

当机器人20运行至机器人底部30预设位置时，第一定位柱21和第二定位柱伸出机器人20顶部预设高度，使第一定位柱21伸入第一导向通道122内及第二定位柱22伸入第二导向通道133内；

机器人继续运行，使第一定位柱21沿第一导线通道122移动并顶升启封件4进入限位孔121内，同时使第二定位柱22沿第二导向通道133移动并进入限位通道132内；

启封件4在重力作用下锁闭第一定位件21；

机器人20带动仓储容器30运行到指定位置；

第一定位柱21和第二定位柱22相对机器人回缩，使第一定位柱21位于限位孔121下方，第二定位柱22退出限位通道132，机器人20和仓储容器30脱离接触。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种对接机构，用于对接机器人(20)和仓储容器(30)，其特征在于，包括：

第一定位柱(21)，设置于所述机器人(20)顶部，并能相对所述机器人(20)竖直伸缩；

第一限位件(12)，与所述仓储容器(30)的底部连接，所述第一限位件(12)包括限位孔(121)和与所述限位孔(121)连通的第一导向通道(122)，所述机器人(20)移动至所述仓储容器(30)的底部时，所述第一定位柱(21)能通过所述第一导向通道(122)进入所述限位孔(121)；

启封件(14)，能相对于所述第一限位件(12)旋转，所述启封件(14)被配置为当所述第一定位柱(21)在所述限位孔(121)内时锁闭所述第一导向通道(122)，以使所述机器人(20)与所述仓储容器(30)的相对位置固定。

2.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述启封件(14)的旋转轴线设置在远离所述限位孔(121)的一端，且所述旋转轴线位于所述第一导向通道(122)的上方，所述启封件(14)靠近所述限位孔(121)的一端设置有配重块(143)。

3.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述第一限位件(12)为板状结构，所述第一限位件(12)的上表面设置有限位块(15)，所述限位块(15)上开设有一侧开口的限位槽，所述限位槽的开口与所述限位孔(121)的开口朝向相同，所述限位槽的下端与所述限位孔(121)连通，且所述限位槽的内侧槽壁所在面与所述限位孔(121)的孔壁所在面重合。

4.根据权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括：

第二限位件(13)，与所述仓储容器(30)的底部连接，所述第二限位件(13)上开设有限位通道(132)；

第二定位柱(22)，设置于所述机器人(20)顶部，且当所述机器人(20)移动至所述仓储容器(30)的底部，且所述第一定位柱(21)位于所述限位孔(121)时，所述第二定位柱(22)位于所述限位通道(132)内。

5.根据权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述第二定位柱(22)能相对所述机器人(20)竖直伸缩。

6.根据权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述第二限位件(13)包括两个相对且间隔设置的两个限位部(131)，两个所述限位部(131)之间形成有所述限位通道(132)。

7.根据权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述限位通道(132)远离所述第一导向通道(122)的一端连通有第二导向通道(133)。

8.根据权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括：

对接支架(11)，其与所述仓储容器(30)的底部可拆卸连接，所述第一限位件(12)及所述第二限位件(13)分别设置在所述对接支架(11)底部的两端。

9.根据权利要求8所述的对接机构，其特征在于，所述限位孔(121)、所述第一导向通道(122)及所述限位通道(132)均沿所述对接支架(11)的长度方向依次设置，且所述第一导向通道(122)与所述限位通道(132)连通。

10.一种仓储物流系统，其特征在于，包括机器人(20)、仓储容器(30)和对接机构，所述对接机构包括设置在所述机器人(20)顶部的第一定位柱(21)，所述第一定位柱(21)能够相对所述机器人(20)竖直升降；所述对接机构还包括与所述仓储容器(30)的底部连接的第一限位件(12)和启封件(14)，所述第一限位件(12)包括限位孔(121)和与所述限位孔(121)连通的第一导向通道(122)，所述启封件(14)能相对于所述第一限位件(12)旋转；

当所述机器人(20)移动至所述仓储容器(30)的底部时，所述第一定位柱(21)沿所述第一导向通道(122)进入所述限位孔(121)，且当所述第一定位柱(21)进入所述限位孔(121)内时，所述启封件(14)锁闭所述第一导向通道(122)，以使所述机器人(20)与所述仓储容器(30)通过所述对接机构相对固定，所述机器人(20)能够牵引所述仓储容器(30)移动。