CN211033929U - 一种运行平稳的堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种运行平稳的堆垛机，属于仓储设备领域，该一种运行平稳的堆垛机包括：立柱、上轨道、下轨道和升降装置，上轨道和下轨道分别安装在立柱的上下两端，升降装置安装在立柱的一侧，上轨道和下轨道相平行，升降装置和立柱之间固定安装有第一动力装置，第一动力装置使升降装置沿立柱的延伸方向做竖向的直线运动，立柱和下轨道之间固定安装有第二动力装置，第二动力装置使立柱沿上轨道和下轨道的中心线做横向的直线运动，第一动力装置和第二动力装置均为具有自锁功能的刚性传动机构；本实用新型，通过将第一动力装置和第二动力装置设为具有自锁功能的刚性传动机构解决了柔性传动容易发生断裂且需要附加复杂的定位机构的问题。

Description

一种运行平稳的堆垛机

技术领域

本实用新型属于仓储设备领域，尤其是一种运行平稳的堆垛机。

背景技术

堆垛机作为自动化立体仓库的基础设备，对货物进行运输、入库和出库的工作。

现有堆垛机都是依靠链条链轮组件或皮带组件进行传动，因为链条链轮组件和皮带组件均为柔性连接在空中没有依靠存在运行不平稳和容易发生断裂的安全隐患，而且在堆垛机运行到预定位置进行工作时还需要额外的安装结构复杂的定位机构进行锁紧定位，为此需要提供一种运行平稳且具有自锁能力的堆垛机。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种运行平稳的堆垛机，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种运行平稳的堆垛机包括：立柱，安装在立柱上端的上轨道，安装在立柱下端的下轨道，以及安装在立柱一侧的升降装置，所述上轨道和下轨道相平行。

所述升降装置和立柱之间固定安装有第一动力装置，所述第一动力装置使升降装置沿立柱的延伸方向做竖向的直线运动。

所述立柱和下轨道之间固定安装有第二动力装置，所述第二动力装置使立柱沿上轨道和下轨道的中心线做横向的直线运动。

所述第一动力装置和第二动力装置均为具有自锁功能的刚性传动机构。

在进一步的实施例中，所述第一动力装置包括第一齿轮齿条机构，所述第一齿轮齿条机构包括与立柱固定连接的第一齿条，以及与升降装置转动连接的第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合。

所述第二动力装置包括第二齿轮齿条机构，所述第二齿轮齿条机构包括与下轨道固定连接的第二齿条，以及与立柱转动连接的第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条相啮合。

通过齿轮齿条机构实现第一动力装置和第二动力装置的刚性传动，让堆垛机运行平稳，解决了链条链轮组件和皮带组件因柔性连接而存在的容易发生断裂的安全问题。

在进一步的实施例中，所述第一动力装置还包括与升降装置固定连接的第一电机和第一蜗轮蜗杆组件，所述第一蜗轮蜗杆组件的第一蜗杆与第一电机固定连接，第一蜗轮与第一齿轮齿条机构中的第一齿轮固定连接，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合。

所述第二动力装置还包括与立柱固定连接的第二电机和第二蜗轮蜗杆组件，所述第二蜗轮蜗杆组件的第二蜗杆与第二电机固定连接，第二蜗轮与第二齿轮齿条机构中的第二齿轮固定连接，所述第二蜗杆与第二蜗轮相啮合。

通过蜗轮蜗杆组件的自锁能力解决了堆垛机需要额外的安装结构复杂的定位机构的问题。

在进一步的实施例中，所述升降装置的两侧还安装有相互平行的第一导轨组件，所述第一导轨组件包括：第一滑轨，以及与第一滑轨滑动连接的第一滑块，所述第一滑轨与立柱固定连接，所述第一滑块与升降装置固定连接。

通过第一导轨组件对第一齿轮齿条组件进行导向，能够辅助第一齿轮齿条组件进行刚性的竖向直线运动能够避免升降装置在立柱的一侧做竖向的直线运动时发生偏移的危险。

在进一步的实施例中，所述第二齿条的两侧还安装有相互平行的第二导轨组件，所述第二导轨组件包括：第二滑轨，以及与第二滑轨滑动连接的第二滑块，所述第二滑轨与下轨道固定连接，所述第二滑块与立柱固定连接。

所述上轨道上还固定有与第二导轨组件相配合的第三导轨组件，所述第三导轨组件包括：第三滑轨，以及与第三滑轨滑动连接的第三滑块，所述第三滑轨与上轨道固定连接，所述第三滑块与立柱固定连接。

通过在下轨道和上轨道上分别安装相配合的第二导轨组件和第三导轨组件能够使立柱在下轨道和上轨道之间平稳的进行刚性横向直线运动。

在另一实施例中，所述下轨道的上表面为与地面相平行的平面，所述立柱的底端两侧还转动连接有与下轨道抵接的第一滚轮，所述第一滚轮均匀分布在第二齿轮的两侧，所述第一滚轮的中心轴与地面相平行。

所述上轨道呈倒放的凵字形，所述上轨道的两侧内壁的表面为与地面相垂直的平面，所述立柱的顶端两侧还转动连接有与上轨道抵接的第二滚轮，所述第二滚轮的中心轴与地面相垂直，所述第二滚轮与上轨道的两侧内壁抵接。

通过在下轨道和上轨道上分别安装相配合的第一滚轮和第二滚轮能够使立柱在下轨道和上轨道之间平稳的进行做长距离的刚性横向直线运动，通过第一滚轮能够降低第二齿轮与第二齿条啮合时产生的刚性冲击，提高第二齿轮齿条的使用寿命，通过将上轨道设为倒放的凵字形并与第二滚轮相配合能够避免第二齿轮齿条机构和第一滚轮运行时向第二齿条的两侧偏移。

使用滚轮的实施例与使用导轨的实施例相比，使用滚轮的实施例能够保证长距离的运输导向，更加适合大仓库的运输。

有益效果：本实用新型通过齿轮齿条机构实现动力装置的刚性传动，避免了链条链轮组件和皮带组件因柔性连接而存在的容易发生断裂的安全问题，利用蜗轮蜗杆组件的只能蜗杆带动蜗轮的特性为动力装置提供了自锁能力，解决了堆垛机运行到预定位置进行工作时还需要额外的安装结构复杂的定位机构进行锁紧定位的问题，提供了一种运行平稳，结构简单且具有自锁能力的堆垛机。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施例的轴测示意图。

图2是本实用新型的第一实施例的简易结构示意图。

图3是本实用新型的第一实施例的第一动力装置的放大示意图。

图4是本实用新型的第一实施例的第二动力装置的放大示意图。

图5是本实用新型的第一实施例的第一蜗轮蜗杆组件和第二蜗轮蜗杆组件的结构示意图。

图6是本实用新型的第二实施例的简易结构示意图。

图1至图6所示附图标记为：立柱1、下轨道2、上轨道3、升降装置4、第一动力装置5、第二动力装置6、第一滚轮11、第二滚轮12、第一齿轮齿条机构51、第一蜗轮蜗杆组件52、第一电机53、第一导轨组件54、第二齿轮齿条机构61、第二蜗轮蜗杆组件62、第二电机63、第二导轨组件64。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经申请人研究发现，现有堆垛机都是使用柔性连接的链条链轮组件或皮带组件来实现立柱和升降装置的长距离的直线运动的，存在运行不平稳和容易发生断裂的安全隐患，同时在堆垛机运行到预定位置后还需要额外安装结构复杂的定位机构进行锁紧定位，不仅生产成本高，而且生产周期过长，为了解决以上问题，申请人提供了一种运行平稳的堆垛机，使用具有自锁功能的刚性传动机构作为第一动力装置和第二动力装置解决了柔性连接传动时运行不平稳和容易发生断裂的安全隐患这一问题的同时，又利用第一动力装置和第二动力装置的自锁功能代替结构复杂的定位机构，降低了生产成本，缩减了生产周期。

一种运行平稳的堆垛机包括：立柱1、下轨道2、上轨道3、升降装置4、第一动力装置5、第二动力装置6、第一滚轮11、第二滚轮12、第一齿轮齿条机构51、第一蜗轮蜗杆组件52、第一电机53、第一导轨组件54、第二齿轮齿条机构61、第二蜗轮蜗杆组件62、第二电机63、第二导轨组件64。

如图1和图2所示，立柱1为两根相互平行的方形管，在方形管的上下两端均固定安装有板件。

升降装置4为堆垛机的伸缩货叉，升降装置4安装在立柱1的两根方形管相对的一侧，并在升降装置4和立柱1之间固定安装有具有自锁功能进行刚性传动的第一动力装置5，使升降装置4沿立柱1的延伸方向做竖向的直线运动。

上轨道3和下轨道2相互平行，上轨道3与立柱1的上端的板件固定连接，下轨道2与立柱1的下端的板件固定连接，并在下轨道2和立柱1之间固定安装有具有自锁功能进行刚性传动的第二动力装置6，使立柱1沿上轨道3和下轨道2的中心线做横向的直线运动。

如图1至图5所示的第一实施例中，第一动力装置5包括：第一齿轮齿条机构51、第一电机53和第一蜗轮蜗杆组件52，第一电机53与第一蜗轮蜗杆组件52的第一蜗杆固定连接，第一蜗轮蜗杆组件52的第一蜗轮与第一齿轮齿条机构51中的第一齿轮同心且固定连接，如图3所示，第一电机53和第一蜗轮蜗杆组件52固定安装在升降装置4的一侧，第一齿轮齿条机构51的第一齿条固定安装在与立柱1的两根方形管相背的一侧，第一齿轮与第一齿条相啮合，第一蜗杆与第一蜗轮相啮合，第一齿轮通过第一蜗轮蜗杆组件52和第一电机53与升降装置4转动连接，在升降装置4的一侧还开有与第一齿轮齿条相配合的通孔，以及与第一电机53和第一蜗轮蜗杆组件52固定连接的板件。

为了避免升降装置4在立柱1的一侧做竖向的直线运动时发生偏移的危险，在升降装置4的两侧还安装有两个与第一齿条相互平行的第一导轨组件54，通过第一导轨组件54对升降装置4的第一齿轮齿条组件进行导向，能够辅助第一齿轮齿条组件进行刚性的竖向直线运动，如图1、图2和图3所示，第一导轨组件54的第一滑轨与立柱1的两根方形管相对的一侧固定连接，第一导轨组件54的第一滑块与升降装置4固定连接，且升降装置4的两侧还开有与第一导轨组件54相配合的通孔，以及设有与第一滑块固定连接的板件。

第二动力装置6包括第二齿轮齿条机构61、第二电机63和第二蜗轮蜗杆组件62，在立柱1的下端一侧设有与第二电机63和第二蜗轮蜗杆组件62固定连接的板件，第二电机63与第二蜗轮蜗杆组件62的第二蜗杆固定连接，第二蜗轮蜗杆组件62的第二蜗轮与第二齿轮齿条机构61中的第二齿轮同心且固定连接，如图4所示，第二电机63和第二蜗轮蜗杆组件62固定安装在立柱1的底端一侧，第二齿轮与第二齿条相啮合，第二蜗杆与第二蜗轮相啮合，第二齿轮通过第二蜗轮蜗杆组件62和第二电机63与立柱1转动连接。

为了使立柱1在下轨道2和上轨道3之间平稳的进行刚性横向直线运动，在第二齿条的两侧还固定安装有相互平行的第二导轨组件64，第二导轨组件64的第二滑轨与下轨道2固定连接，第二导轨组件64的第二滑块固定安装在立柱1的底端，在上轨道3上还固定有与第二导轨组件64相配合的第三导轨组件，第三导轨组件的第三滑轨与上轨道3固定连接，第三导轨组件的第三滑块固定安装在立柱1的顶端，通过第二导轨组件64和第三导轨组件对第二齿轮齿条组件的横向直线运动进行导向。

其中，第一电机53和第二电机63均为伺服电机，再通过第一蜗轮蜗杆组件52、第二蜗轮蜗杆组件62、第一齿轮齿条机构51和第二齿轮齿条机构61的传动实现立柱1和升降装置4的往复直线运动。

装配过程，首先将第二齿条和第二导轨组件64使用螺钉固定安装在下导轨上，然后将第三导轨组件固定安装在上导轨上与第二导轨组件64相配合的位置，然后使用螺钉将第一导轨组件54安装在立柱1的内侧，将第一齿条安装在立柱1的外侧，然后使用螺钉将第一电机53和第一蜗轮蜗杆组件52固定安装在升降装置4的一侧，通过键连接使第一齿轮与第一蜗轮同心固定连接，并使第一齿轮与第一齿条啮合形成第一齿轮齿条机构51，然后使用螺钉将第二电机63和第二蜗轮蜗杆组件62固定安装在立柱1的底端一侧，再通过键连接使第二齿轮与第二蜗轮同心固定连接，最后使立柱1与第二滑块和第三滑块固定连接，并使第二齿轮与第二齿条啮合形成第二齿轮齿条机构61。

工作原理，首先将立柱1和升降装置4复位至原点，然后升降装置4提取到货物后需要移横向动立柱1时，启动第二电机63通过第二电机63带动第二蜗轮蜗杆组件62和第二齿轮，使第二齿轮与第二齿条啮合，并且在第二齿轮与第二齿条啮合的过程中通过第二导轨组件64和第三导轨组件对立柱1的移动进行导向，将立柱1移动至预定位置。

然后需要升降装置4做竖向的直线运动时，启动第一电机53通过第一电机53带动第一蜗轮蜗杆组件52和第一齿轮，使第一齿轮与第一齿条啮合，并且在第一齿轮与第一齿条啮合的过程中通过第一导轨组件54升降装置4的移动进行导向，将升降装置4移动至预定位置。

使用齿轮与齿条的刚性啮合代替链轮链条的柔性连接，避免了柔性连接运行不平稳和容易发生断裂的安全隐患，并且利用蜗轮蜗杆组件只能蜗杆带动蜗轮的自锁特性，解决了立柱1和升降装置4工作到预定位置后还需要额外的安装结构复杂的定位机构进行锁紧定位的问题，简化了结构，降低了生产成本，缩减了生产周期。

在如图6所示的第二实施例中，为了使立柱1在大型仓库中进行长距离的直线运动，将下轨道2的上表面设为与地面相平行的平面，在立柱1的底端两侧转动连接有与下轨道2抵接的第一滚轮11，使第一滚轮11均匀分布在第二齿轮的两侧，并且第一滚轮11的中心轴与地面相平行，使第一滚轮11在下轨道2上滚动。

使用C型钢作为上轨道3，并使上轨道3的两侧内壁的表面为与地面相垂直的平面，使上轨道3呈倒放的凵字形，然后在立柱1的顶端两侧转动连接有与上轨道3的两侧内壁抵接的第二滚轮12，使第二滚轮12在上轨道3的内壁之间滚动。

通过第一滚轮11在下轨道2上滚动降低第二齿轮对第二齿条的压力，以及啮合时产生的刚性冲击提高第二齿轮齿条的使用寿命，通过将上轨道3设为倒放的凵字形并与第二滚轮12相配合能够避免第二齿轮齿条机构61和第一滚轮11运行时向第二齿条的两侧偏移。

第二实施例与第一实施例相比，第二实施例不必额外的再增加滑轨，上导轨就是滑轨，能够保证长距离的运输导向，更加适合大仓库的运输。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，包括：立柱（1），安装在立柱（1）上端的上轨道（3），安装在立柱（1）下端的下轨道（2），以及安装在立柱（1）一侧的升降装置（4），所述上轨道（3）和下轨道（2）相平行；

所述升降装置（4）和立柱（1）之间固定安装有第一动力装置（5），所述第一动力装置（5）使升降装置（4）沿立柱（1）的延伸方向做竖向的直线运动；

所述立柱（1）和下轨道（2）之间固定安装有第二动力装置（6），所述第二动力装置（6）使立柱（1）沿上轨道（3）和下轨道（2）的中心线做横向的直线运动；

所述第一动力装置（5）和第二动力装置（6）均为具有自锁功能的刚性传动机构。

2.根据权利要求1所述一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，所述第一动力装置（5）包括第一齿轮齿条机构（51），所述第一齿轮齿条机构（51）包括与立柱（1）固定连接的第一齿条，以及与升降装置（4）转动连接的第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合；

所述第二动力装置（6）包括第二齿轮齿条机构（61），所述第二齿轮齿条机构（61）包括与下轨道（2）固定连接的第二齿条，以及与立柱（1）转动连接的第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条相啮合。

3.根据权利要求2所述一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，所述第一动力装置（5）还包括与升降装置（4）固定连接的第一电机（53）和第一蜗轮蜗杆组件（52），所述第一蜗轮蜗杆组件（52）的第一蜗杆与第一电机（53）固定连接，第一蜗轮与第一齿轮齿条机构（51）中的第一齿轮固定连接，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合；

所述第二动力装置（6）还包括与立柱（1）固定连接的第二电机（63）和第二蜗轮蜗杆组件（62），所述第二蜗轮蜗杆组件（62）的第二蜗杆与第二电机（63）固定连接，第二蜗轮与第二齿轮齿条机构（61）中的第二齿轮固定连接，所述第二蜗杆与第二蜗轮相啮合。

4.根据权利要求3所述一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，所述升降装置（4）的两侧还安装有相互平行的第一导轨组件（54），所述第一导轨组件（54）包括：第一滑轨，以及与第一滑轨滑动连接的第一滑块，所述第一滑轨与立柱（1）固定连接，所述第一滑块与升降装置（4）固定连接。

5.根据权利要求4所述一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，所述第二齿条的两侧还安装有相互平行的第二导轨组件（64），所述第二导轨组件（64）包括：第二滑轨，以及与第二滑轨滑动连接的第二滑块，所述第二滑轨与下轨道（2）固定连接，所述第二滑块与立柱（1）固定连接；

所述上轨道（3）上还固定有与第二导轨组件（64）相配合的第三导轨组件，所述第三导轨组件包括：第三滑轨，以及与第三滑轨滑动连接的第三滑块，所述第三滑轨与上轨道（3）固定连接，所述第三滑块与立柱（1）固定连接。

6.根据权利要求4所述一种运行平稳的堆垛机，其特征在于，所述下轨道（2）的上表面为与地面相平行的平面，所述立柱（1）的底端两侧还转动连接有与下轨道（2）抵接的第一滚轮（11），所述第一滚轮（11）均匀分布在第二齿轮的两侧，所述第一滚轮（11）的中心轴与地面相平行；

所述上轨道（3）呈倒放的凵字形，所述上轨道（3）的两侧内壁的表面为与地面相垂直的平面，所述立柱（1）的顶端两侧还转动连接有与上轨道（3）抵接的第二滚轮（12），所述第二滚轮（12）的中心轴与地面相垂直，所述第二滚轮（12）与上轨道（3）的两侧内壁抵接。

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